本實(shí)用新型涉及一種樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，具體地說(shuō)，尤其涉及應(yīng)用于機(jī)器人下肢地樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

本實(shí)用新型以恢復(fù)、提升慢性骨關(guān)節(jié)疾病患者、脊髖損傷患者及腦損傷患者的行走能力為目標(biāo)。目前在下肢功能障礙患者中，大部分由骨關(guān)節(jié)疾病引起，其余主要由脊髖損傷及腦損傷引起。目前市場(chǎng)也出現(xiàn)了針對(duì)這些患者適用的外骨骼機(jī)器人，以助于他們的下肢行動(dòng)能力的恢復(fù)?，F(xiàn)有技術(shù)的外骨骼機(jī)器人下肢包含腿部及足部，足部通過(guò)連接件連接于腿部，連接后足部的位置已經(jīng)固定不能再進(jìn)行調(diào)整。在使用中，當(dāng)患者穿戴外骨骼機(jī)器人下肢時(shí)，就需要小心地繞過(guò)足部的位置，進(jìn)而給患者穿戴帶來(lái)了不便，因此急需開(kāi)發(fā)一種克服上述缺陷的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，用以使足部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于腿部。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于機(jī)器人的下肢上，其中，所述機(jī)器人下肢還包含腿部結(jié)構(gòu)和足部結(jié)構(gòu)，所述足部結(jié)構(gòu)通過(guò)所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述腿部結(jié)構(gòu)，所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包含：

基座，連接所述足部機(jī)構(gòu)；

固定座，其一端連接于所述腿部結(jié)構(gòu)；

轉(zhuǎn)動(dòng)體，裝設(shè)于所述基座上，所述固定座的另一端套設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)體上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體相對(duì)于所述固定座旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述固定座包含第一頂壁及連接于所述第一頂壁外周的第一環(huán)周壁，所述第一頂壁及所述第一環(huán)壁部圍設(shè)形成第一容置部，所述固定座套設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)體上所述轉(zhuǎn)動(dòng)體位于所述第一容置部?jī)?nèi)。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述固定座還包含連接部，所述連接部裝設(shè)于所述第一頂壁上，所述連接部可拆卸地連接于所述腿部結(jié)構(gòu)。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述第一環(huán)周壁上開(kāi)設(shè)有多個(gè)凹槽，每一所述凹槽的方向?yàn)樽运龅谝画h(huán)周壁底部延伸向所述第一頂壁，所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包含可松開(kāi)的緊固機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)完成后，所述緊固機(jī)構(gòu)夾緊于所述第一環(huán)周壁以固定所述固定座于所述轉(zhuǎn)動(dòng)體上。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述第一頂壁的中部向下收縮形成凹口，所述凹口的凹面上開(kāi)設(shè)有第一通孔，所述第一通孔連通所述第一容置部。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述連接部為一連接管，所述連接部為一連接管，所述連接管裝設(shè)于所述第一頂壁上，所述第一通孔連通所述第一容置部及所述連接管的中空部，所述連接管接于所述腿部結(jié)構(gòu)。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體包含第二頂壁及連接于所述第二頂壁外周的第二環(huán)周壁，所述第二頂壁及所述第二環(huán)壁部圍設(shè)形成第二容置部，所述第二頂壁上開(kāi)設(shè)有第二通孔，所述第二通孔連通于所述第二容置部，所述固定座套設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)體上時(shí)所述第一容置部的上端面貼合所述第二頂壁的上端面。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，轉(zhuǎn)動(dòng)體還包含底板，所述第二環(huán)周壁的下端面連接于所述底板，所述底板上開(kāi)設(shè)有第三通孔，所述第三通孔連通于所述第二容置部，所述底板連接于所述基座的上端面上。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，還包含連接軸，位于所述第二容置部?jī)?nèi)，所述連接軸可拆卸地連接所述第一通孔及所述第二通孔。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述第一容置部的上端面上及所述第二頂壁的上端面上分別裝設(shè)有止擋結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng)到一位置時(shí)所述止擋結(jié)構(gòu)相互抵靠。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，所述基座的一側(cè)端面上開(kāi)設(shè)有連接槽，所述足部結(jié)構(gòu)可拆卸地裝設(shè)于所述連接槽內(nèi)。

上述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，還包含彈簧銷，所述基座的上端面開(kāi)設(shè)有貫穿所述基座及所述連接槽的第四通孔，所述足部結(jié)構(gòu)的部分上開(kāi)設(shè)有對(duì)應(yīng)所述第四通孔的連接孔，所述足部結(jié)構(gòu)的所述部分插入所述連接槽，所述彈簧銷插入所述第四通孔及所述連接孔，使所述足部結(jié)構(gòu)連接于所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人下肢，其中，包含：

腿部結(jié)構(gòu)；

足部結(jié)構(gòu)；

上述中任一項(xiàng)所述的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述足部結(jié)構(gòu)通過(guò)所述樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述腿部結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型針對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)其功效在于，使得足部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于腿部，使患者無(wú)需繞過(guò)足部的位置十分方便地穿戴機(jī)器人下肢，同時(shí)足部結(jié)構(gòu)通過(guò)彈簧銷可拆卸地連接于樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，還具有拆裝方便的效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的組裝圖；

圖2是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的爆炸圖；

圖3是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的剖視圖；

圖4是本實(shí)用新型機(jī)器人下肢結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

茲有關(guān)本實(shí)用新型的詳細(xì)內(nèi)容及技術(shù)說(shuō)明，現(xiàn)以一較佳實(shí)施例來(lái)作進(jìn)一步說(shuō)明，但不應(yīng)被解釋為本實(shí)用新型實(shí)施的限制。

請(qǐng)參照?qǐng)D1-4，圖1是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的組裝圖；圖2是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的爆炸圖；圖3是本實(shí)用新型樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的剖視圖；圖4是本實(shí)用新型機(jī)器人下肢結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1-4所示本實(shí)用新型的樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人的下肢1上，機(jī)器人下肢還包含腿部結(jié)構(gòu)11和足部結(jié)構(gòu)12，足部結(jié)構(gòu)12通過(guò)樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于腿部結(jié)構(gòu)11，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13包含：基座131、固定座132及轉(zhuǎn)動(dòng)體133；基座131連接足部機(jī)構(gòu)12；固定座132的一端連接于腿部結(jié)構(gòu)11；轉(zhuǎn)動(dòng)體133裝設(shè)于基座131上，固定座132的另一端套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)體133上，轉(zhuǎn)動(dòng)體133相對(duì)于固定座132旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)基座131轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，固定座132包含第一頂壁1321及連接于第一頂壁1321外周的第一環(huán)周壁1322，第一頂壁1321及第一環(huán)壁部1322圍設(shè)形成第一罩體，第一罩體內(nèi)具有第一容置部1323，固定座132套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)體133上轉(zhuǎn)動(dòng)體133位于第一容置部1323內(nèi)，其中本實(shí)施例中，固定座132呈圓柱形，但本實(shí)用新型并不以此為限，固定座132還包含連接管1324，連接管1324裝設(shè)于第一頂壁1321上，連接管1324可拆卸地連接于腿部結(jié)構(gòu)11，在本實(shí)施例中，連接部為一連接管，但本實(shí)用新型并不以此為限。

第一環(huán)周壁1322上開(kāi)設(shè)有多個(gè)凹槽13221，多個(gè)凹槽13221的方向?yàn)樽缘谝画h(huán)周壁1322底部延伸向第一頂壁1321，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13還包含可松開(kāi)的緊固機(jī)構(gòu)134，轉(zhuǎn)動(dòng)體133轉(zhuǎn)動(dòng)完成后，緊固機(jī)構(gòu)134夾緊于第一環(huán)周壁1322以固定固定座132于轉(zhuǎn)動(dòng)體133上，其中在本實(shí)施例中，緊固機(jī)構(gòu)134為座管夾，但本實(shí)用新型并不以此為限。

再進(jìn)一步地，第一頂壁1321的中部向下收縮形成凹口13211，凹口13211的凹面S上開(kāi)設(shè)有第一通孔S1，第一通孔S1連通第一容置部1323；連接管1324裝設(shè)于第一頂壁1321上，第一通孔S1連通第一容置部1323及連接管1324的中空部，連接管1324連接于腿部結(jié)構(gòu)11；轉(zhuǎn)動(dòng)體133包含第二頂壁1331及連接于第二頂壁1331外周的第二環(huán)周壁1332，第二頂壁1331及第二環(huán)壁部1332圍設(shè)形成第二罩體，第二罩體內(nèi)具有第二容置部1333，第二頂壁1331上開(kāi)設(shè)有第二通孔S2，第二通孔S2連通于第二容置部1333，固定座132套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)體133上時(shí)第一容置部1323的上端面貼合第二頂壁1331的上端面，在本實(shí)施例中轉(zhuǎn)動(dòng)體133呈圓柱形但本實(shí)用新型并不以此為限；轉(zhuǎn)動(dòng)體133還包含底板1334，第二環(huán)周壁1332的下端面連接于底板1334，底板1334上開(kāi)設(shè)有第三通孔S3，第三通孔S3連通于第二容置部1333，底板1334螺栓連接于基座131的上端面上。

樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13還包含連接軸135，連接軸135裝設(shè)于第二容置部1333內(nèi)，連接軸135從第三通孔S3穿入第二容置部1333內(nèi)再穿過(guò)第一通孔S1及第二通孔S2，一螺母L裝設(shè)于凹口13211內(nèi)且螺紋連接于連接軸135，以使轉(zhuǎn)動(dòng)座132與轉(zhuǎn)動(dòng)體133連接于一起；第一容置部1323的上端面上與所述第二頂壁1331的上端面上分別裝設(shè)有止擋結(jié)構(gòu)136，轉(zhuǎn)動(dòng)體133轉(zhuǎn)動(dòng)到一位置時(shí)止擋結(jié)構(gòu)136相互抵靠。

更進(jìn)一步地，基座131的一側(cè)端面上開(kāi)設(shè)有連接槽1311，樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13還包含彈簧銷137，基座131的上端面開(kāi)設(shè)有貫穿基座131及連接槽1311的第四通孔S4，足部結(jié)構(gòu)12的部分上開(kāi)設(shè)有對(duì)應(yīng)第四通孔S4的連接孔，足部結(jié)構(gòu)12的部分插入連接槽1311內(nèi)，彈簧銷137插入第四通孔S4及連接孔，使足部結(jié)構(gòu)12連接于樞轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)13，通過(guò)彈簧銷137使得安裝或拆卸足部結(jié)構(gòu)12更為方便，底板1334上開(kāi)設(shè)有至少一個(gè)第一螺紋孔，基座131上開(kāi)設(shè)有對(duì)應(yīng)底板1334的第一螺紋孔的至少一個(gè)第二螺紋孔，至少一個(gè)螺栓對(duì)應(yīng)地連接至少一個(gè)第一螺紋孔及至少一個(gè)第二螺紋孔。

值得注意的是，在本實(shí)施例中，連接管與第一罩體、底板與第二罩體為一體件，但本實(shí)用新型并不以此為限，在其他實(shí)施例中，連接管與第一罩體、底板與第二罩體還可為分體件。

上述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用來(lái)限定本實(shí)用新型實(shí)施的范圍，在不背離本實(shí)用新型精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本實(shí)用新型作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。