本實(shí)用新型涉及轉(zhuǎn)移工件用的機(jī)械手結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其是一種全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，利用旋轉(zhuǎn)座與多節(jié)結(jié)構(gòu)手臂的組合，實(shí)現(xiàn)不同角度、高度的取料、放料，但該結(jié)構(gòu)復(fù)雜，應(yīng)用程序調(diào)試反復(fù)，而且操作工人需要適應(yīng)較長(zhǎng)的時(shí)間才能熟練操作，而且造價(jià)成本高，維護(hù)成本高；本實(shí)用新型提出一種簡(jiǎn)易的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，適應(yīng)數(shù)控加工領(lǐng)域中，將工件從儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位的裝置，供廠(chǎng)家選擇。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理的全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂，其自動(dòng)化程度高，而且只利用雙軸移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)工件的取料和放料，并且通過(guò)調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置，可以使得工件由一臺(tái)數(shù)控機(jī)床加工完一部分后再轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控機(jī)床加工另一部分，全程無(wú)需人工轉(zhuǎn)移操作，其自動(dòng)化程度高，精度高，而且制造成本相對(duì)較低，安裝維護(hù)方便。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂，包括兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂，兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂之間聯(lián)接有調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置，其特征是，每個(gè)兩軸機(jī)械手臂包括基座，其特征是，所述基座頂端固定有沿X方向延伸的X軸支臂，X軸支臂頂面兩側(cè)沿長(zhǎng)度方向延伸設(shè)置有兩X軸導(dǎo)軌，兩X軸導(dǎo)軌之間固定有X軸齒條，兩X軸導(dǎo)軌上通過(guò)X軸滑塊座設(shè)有X軸滑座，X軸滑座上垂直固定有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)的輸出軸穿過(guò)X軸滑座并連接有與X軸齒條嚙合的X軸驅(qū)動(dòng)齒輪；

X軸滑座上固定有Z軸固定座，Z軸固定座的一側(cè)安裝有Z軸滑塊，Z軸固定座的另一側(cè)水平安裝有Z軸伺服電機(jī)，Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接有Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪，Z軸滑塊與Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪之間的X軸支臂外側(cè)垂直設(shè)置有Z軸支臂，兩側(cè)沿垂直延伸方向設(shè)置有Z軸導(dǎo)軌和Z軸齒條，Z軸導(dǎo)軌與Z軸滑塊滑動(dòng)配合，Z軸齒條與Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合；

Z軸支臂的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有取料板，取料板并列設(shè)置有兩個(gè)取料夾手，Z軸支臂上固定有取料翻轉(zhuǎn)氣缸，取料翻轉(zhuǎn)氣缸的伸縮桿與取料板的一側(cè)連接；

調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置包括沿Y軸方向延伸的Y軸支臂，Y軸支臂的兩端與兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂上的兩機(jī)座連接，Y軸支臂的頂面沿Y軸方向延伸設(shè)置有Y軸導(dǎo)軌和Y軸齒條，Y軸導(dǎo)軌上通過(guò)Y軸滑塊連接有Y軸滑座，Y軸滑座上垂直安裝有Y軸伺服電機(jī)，Y軸伺服電機(jī)的輸出軸穿過(guò)Y軸滑座并連接有與Y軸齒條嚙合的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪，且Y軸滑座上安裝有夾具。

采用該結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，通過(guò)設(shè)置X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，可以使取料板上的取料夾手實(shí)現(xiàn)X軸和Z軸方向的滑動(dòng)，再通過(guò)取料翻轉(zhuǎn)氣缸對(duì)取料板實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)，從而使取料夾手更方便地將工件抓取，并轉(zhuǎn)移到對(duì)應(yīng)的位置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，X軸伺服電機(jī)和Z軸伺服電機(jī)的控制，可以精準(zhǔn)設(shè)定速度，而齒條與齒輪的傳動(dòng)配合，傳動(dòng)精度高，整體結(jié)構(gòu)雖然采用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，但結(jié)構(gòu)組合巧妙，能夠精確將工件由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位，有效提高生產(chǎn)效率。

而本實(shí)用新型除了實(shí)現(xiàn)能夠精確將工件由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位以外，還可以將兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂組合使用，并通過(guò)調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置將兩者聯(lián)接起來(lái)，使得其中一個(gè)兩軸機(jī)械手臂將工件放入一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件放入Y軸滑座上的夾具上，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)移至另一兩軸機(jī)械手臂，再由該兩軸機(jī)械手臂轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工另外的結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)巧妙，運(yùn)行效率高、精度高。

一個(gè)取料板上設(shè)置兩個(gè)取料夾手，是為了方便在數(shù)控加工機(jī)床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

本實(shí)用新型還可以采用以下技術(shù)措施解決：

所述Z軸支臂的底端連接有取料基座，取料基座向下彎接有取料基座延伸板，取料基座延伸板上安裝有連接套筒，取料板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)套筒套設(shè)在連接套筒上；轉(zhuǎn)動(dòng)套筒套設(shè)入連接套筒內(nèi)，使取料板具備轉(zhuǎn)動(dòng)功能，在配合取料翻轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)，能夠快速實(shí)現(xiàn)取料板的翻轉(zhuǎn)取料、放料。

取料板的一側(cè)固定有氣缸連接頭，取料翻轉(zhuǎn)氣缸的伸縮桿與氣缸連接頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接；結(jié)構(gòu)連接簡(jiǎn)單，安裝快速。

Z軸固定座的一側(cè)上下式安裝有兩Z軸滑塊；兩個(gè)Z軸滑塊使結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

Z軸固定座兩側(cè)設(shè)有延伸出X軸支臂外側(cè)的兩Z軸固定支板，Z軸支臂垂直設(shè)置在兩Z軸固定支板之間，Z軸滑塊和Z軸伺服電機(jī)分別固定在兩Z軸固定支板上；空間布局合理、緊湊，兩Z軸滑塊設(shè)置為固定，Z軸導(dǎo)軌作升降滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)取料板的Z軸上下升降。

基座頂端安裝有支撐座，X軸支臂水平座設(shè)在支撐座頂面；支撐座具備延長(zhǎng)段，可以更加支承X軸支臂，使結(jié)構(gòu)受力更加合理，X軸滑座滑動(dòng)更加穩(wěn)定，滑動(dòng)精度得到保證。

所述Y軸滑座上安裝有回轉(zhuǎn)氣缸，回轉(zhuǎn)氣缸的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)接有夾具，夾具包括兩活動(dòng)夾臂，兩活動(dòng)夾臂之間構(gòu)成夾槽；回轉(zhuǎn)氣缸的作用是將已經(jīng)被一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工后的工件旋轉(zhuǎn)指定的角度，然后再轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工另一面。

本實(shí)用新型的有益效果是：

（1）本實(shí)用新型一種全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，自動(dòng)化程度高，通過(guò)設(shè)置X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，可以使取料板上的取料夾手實(shí)現(xiàn)X軸和Z軸方向的滑動(dòng)，再通過(guò)取料翻轉(zhuǎn)氣缸對(duì)取料板實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)，從而使取料夾手更方便地將工件抓取，并轉(zhuǎn)移到對(duì)應(yīng)的位置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，X軸伺服電機(jī)和Z軸伺服電機(jī)的控制，可以精準(zhǔn)設(shè)定速度，而齒條與齒輪的傳動(dòng)配合，傳動(dòng)精度高，整體結(jié)構(gòu)雖然采用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，但結(jié)構(gòu)組合巧妙，能夠精確將工件由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位，有效提高生產(chǎn)效率。

（2）本實(shí)用新型一種全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂，除了實(shí)現(xiàn)能夠精確將工件由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位以外，還可以將兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂組合使用，并通過(guò)調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置將兩者聯(lián)接起來(lái)，使得其中一個(gè)兩軸機(jī)械手臂將工件放入一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件放入Y軸滑座上的夾具上，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)移至另一兩軸機(jī)械手臂，再由該兩軸機(jī)械手臂轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工另外的結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)巧妙，運(yùn)行效率高、精度高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型中兩軸機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型中兩軸機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3中E處的放大圖。

圖5是本實(shí)用新型中調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1至圖5所示，一種全自動(dòng)雙工位數(shù)控兩軸機(jī)械手臂，包括兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂C，兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂C之間聯(lián)接有調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置D，其特征是，每個(gè)兩軸機(jī)械手臂C包括基座C1，所述基座C1頂端固定有沿X方向延伸的X軸支臂C2，X軸支臂C2頂面兩側(cè)沿長(zhǎng)度方向延伸設(shè)置有兩X軸導(dǎo)軌C3，兩X軸導(dǎo)軌C3之間固定有X軸齒條C4，兩X軸導(dǎo)軌C3上通過(guò)X軸滑塊C5座設(shè)有X軸滑座C6，X軸滑座C6上垂直固定有X軸伺服電機(jī)C7，X軸伺服電機(jī)C7的輸出軸穿過(guò)X軸滑座C6并連接有與X軸齒條C4嚙合的X軸驅(qū)動(dòng)齒輪C8；

X軸滑座C6上固定有Z軸固定座C9，Z軸固定座C9的一側(cè)安裝有Z軸滑塊C10，Z軸固定座C9的另一側(cè)水平安裝有Z軸伺服電機(jī)C11，Z軸伺服電機(jī)C11的輸出軸連接有Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪C12，Z軸滑塊C10與Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪C12之間的X軸支臂C2外側(cè)垂直設(shè)置有Z軸支臂C13，兩側(cè)沿垂直延伸方向設(shè)置有Z軸導(dǎo)軌C14和Z軸齒條C15，Z軸導(dǎo)軌C14與Z軸滑塊C10滑動(dòng)配合，Z軸齒條C15與Z軸驅(qū)動(dòng)齒輪C12嚙合；

Z軸支臂C13的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有取料板C17，取料板C17并列設(shè)置有兩個(gè)取料夾手C18，Z軸支臂C13上固定有取料翻轉(zhuǎn)氣缸C19，取料翻轉(zhuǎn)氣缸C19的伸縮桿與取料板C17的一側(cè)連接；

調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置D包括沿Y軸方向延伸的Y軸支臂D1，Y軸支臂D1的兩端與兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂C上的兩基座D1連接，Y軸支臂D1的頂面沿Y軸方向延伸設(shè)置有Y軸導(dǎo)軌D2和Y軸齒條D3，Y軸導(dǎo)軌D2上通過(guò)Y軸滑塊D4連接有Y軸滑座D5，Y軸滑座D5上垂直安裝有Y軸伺服電機(jī)D6，Y軸伺服電機(jī)D6的輸出軸穿過(guò)Y軸滑座D5并連接有與Y軸齒條D3嚙合的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪D7，且Y軸滑座D5上安裝有夾具D8。

采用該結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，通過(guò)設(shè)置X軸導(dǎo)軌C3和Z軸導(dǎo)軌C14，可以使取料板C17上的取料夾手C18實(shí)現(xiàn)X軸和Z軸方向的滑動(dòng)，再通過(guò)取料翻轉(zhuǎn)氣缸C19對(duì)取料板C17實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)擺動(dòng)，從而使取料夾手C18更方便地將工件A3抓取，并轉(zhuǎn)移到對(duì)應(yīng)的位置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，X軸伺服電機(jī)C7和Z軸伺服電機(jī)C11的控制，可以精準(zhǔn)設(shè)定速度，而齒條與齒輪的傳動(dòng)配合，傳動(dòng)精度高，整體結(jié)構(gòu)雖然采用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，但結(jié)構(gòu)組合巧妙，能夠精確將工件A3由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位，有效提高生產(chǎn)效率。

而本實(shí)用新型除了實(shí)現(xiàn)能夠精確將工件A3由儲(chǔ)料工位轉(zhuǎn)移至數(shù)控加工工位以外，還可以將兩個(gè)兩軸機(jī)械手臂C組合使用，并通過(guò)調(diào)頭轉(zhuǎn)移裝置D將兩者聯(lián)接起來(lái)，使得其中一個(gè)兩軸機(jī)械手臂C將工件A3放入一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件A3放入Y軸滑座D5上的夾具D8上，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)移至另一兩軸機(jī)械手臂C，再由該兩軸機(jī)械手臂C轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工另外的結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)巧妙，運(yùn)行效率高、精度高。

一個(gè)取料板C17上設(shè)置兩個(gè)取料夾手C18，是為了方便在數(shù)控加工機(jī)床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

作為本實(shí)施例的更具體實(shí)施方案：

所述Z軸支臂C13的底端連接有取料基座C20，取料基座C20向下彎接有取料基座延伸板C21，取料基座延伸板C21上安裝有連接套筒C22，取料板C17通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)套筒C23套設(shè)在連接套筒C22上；轉(zhuǎn)動(dòng)套筒C23套設(shè)入連接套筒C22內(nèi)，使取料板C17具備轉(zhuǎn)動(dòng)功能，在配合取料翻轉(zhuǎn)氣缸C19的驅(qū)動(dòng)，能夠快速實(shí)現(xiàn)取料板C17的翻轉(zhuǎn)取料、放料。

取料板C17的一側(cè)固定有氣缸連接頭C24，取料翻轉(zhuǎn)氣缸C19的伸縮桿與氣缸連接頭C24轉(zhuǎn)動(dòng)連接；結(jié)構(gòu)連接簡(jiǎn)單，安裝快速。

Z軸固定座C9的一側(cè)上下式安裝有兩Z軸滑塊C10；兩個(gè)Z軸滑塊C10使結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

Z軸固定座C9兩側(cè)設(shè)有延伸出X軸支臂C2外側(cè)的兩Z軸固定支板C901，Z軸支臂C13垂直設(shè)置在兩Z軸固定支板C901之間，Z軸滑塊C10和Z軸伺服電機(jī)C11分別固定在兩Z軸固定支板C901上；空間布局合理、緊湊，兩Z軸滑塊C10設(shè)置為固定，Z軸導(dǎo)軌C14作升降滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)取料板C17沿Z軸上下升降。

基座C1頂端安裝有支撐座C25，X軸支臂C2水平座設(shè)在支撐座C25頂面；支撐座C25具備延長(zhǎng)段，可以更加支承X軸支臂X2，使結(jié)構(gòu)受力更加合理，X軸滑座C6滑動(dòng)更加穩(wěn)定，滑動(dòng)精度得到保證。

所述Y軸滑座D5上安裝有回轉(zhuǎn)氣缸D9，回轉(zhuǎn)氣缸D9的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)接有夾具D8，夾具D8包括兩活動(dòng)夾臂D801，兩活動(dòng)夾臂D801之間構(gòu)成夾槽D802；回轉(zhuǎn)氣缸D9的作用是將已經(jīng)被一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工后的工件A3旋轉(zhuǎn)指定的角度，然后再轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)數(shù)控加工設(shè)備中加工另一面。

所述夾具D8可以通過(guò)獨(dú)立的氣缸對(duì)兩活動(dòng)夾臂D801進(jìn)行控制，使夾槽D802對(duì)工件A3進(jìn)行夾緊。

以上所述的具體實(shí)施例，僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例而已，舉凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所做的等同設(shè)計(jì)，均應(yīng)為本實(shí)用新型的技術(shù)所涵蓋。