本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多軸聯(lián)動機械手。

背景技術(shù)：

機械手是應(yīng)用于工業(yè)機器人的重要執(zhí)行部件，機械手的運動靈活性和精確性對于工業(yè)機器人工業(yè)化起著重要作用。現(xiàn)階段機器作業(yè)逐漸取代人工作業(yè)，機器需要像人一樣去執(zhí)行不同任務(wù)，工業(yè)機械手是一種在工業(yè)生產(chǎn)中代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)的自動化裝置，按照設(shè)定的程序、軌跡和要求執(zhí)行監(jiān)控、抓取、搬運工作或操持工具或進行操作。

機械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運和換位，多數(shù)情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復(fù)雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅(qū)動的軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機械手，一般采用多個驅(qū)動電機才能實現(xiàn)復(fù)雜的多軸三維運動。這種機械手一般采用多軸聯(lián)動的復(fù)雜控制系統(tǒng)分別驅(qū)動機械手的各驅(qū)動軸，因而存在運轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強、工作可靠性高、通用性強且成本經(jīng)濟的多軸聯(lián)動機械手。

本實用新型的技術(shù)方案如下：一種多軸聯(lián)動機械手，包括：安裝座；對稱固定在安裝座左右兩側(cè)的第一軸臂和第二軸臂，所述第一軸臂上安裝有活動軸塊；安裝在安裝座正下方的底座；安裝在底座端側(cè)上的第一支臂；安裝在第一支臂中端且向上傾斜延伸的第一支撐桿，所述第一支撐桿的上端與第一軸臂活動連接；安裝在第一支臂末端且與第一支撐桿平行設(shè)置的第一連桿，所述第一連桿的上端與活動軸塊的一端連接；安裝在底座端側(cè)上且與第一支臂對稱設(shè)置的第二支臂；安裝在第二支臂上且向上傾斜延伸的第二支撐桿，所述第二支撐桿與第一支撐桿對稱設(shè)置，所述第二支撐桿的上端與第二軸臂活動連接；安裝在安裝座前側(cè)面的第二電機，所述第二電機的輸出軸貫穿安裝座并與第一軸臂的一端連接；安裝在安裝座前側(cè)面且與第二電機對稱設(shè)置的第三電機，所述第三電機的輸出軸貫穿安裝座并與第二軸臂的一端連接。

在上述技術(shù)方案中，安裝座、第一軸臂、第二軸臂、第一支撐桿、第二支撐桿以及底座之間形成一個穩(wěn)定的且可以聯(lián)動的異面三角形結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)诙姍C和第三電機轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動第一軸臂和第二軸臂上下擺動，進而通過第一支撐桿和第二支撐桿推動底座相對于安裝座上下擺動。為了提高底座相對于安裝座上下擺動時的抗干擾性，特在第一支臂與活動軸塊之間設(shè)置與第一支撐桿平行的第一連桿，通過第一連桿與第一支撐桿之間形成的平行四邊形保證第一支撐桿運動時在水平方向上始終不會發(fā)生偏離。

優(yōu)選的，所述安裝座的前側(cè)面上設(shè)置有滑槽，所述滑槽內(nèi)安裝有滑塊?；瑝K可以用于對接其它的外在設(shè)備，實現(xiàn)外在設(shè)備與安裝座在豎直平面上的同步運動。

優(yōu)選的，所述底座上安裝有一個輸出軸向下的第一電機。通過第一電機可以在底座上對接可在豎直平面上旋轉(zhuǎn)的外部設(shè)備，擴大本機械手的適應(yīng)性。

優(yōu)選的，所述活動軸塊上設(shè)置有兩個端角，其中一個端角與第一連桿連接，另外一個端角通過第二連桿連接到安裝座的上端。通過第二連桿可以實現(xiàn)對第一軸臂上下移動的位置及幅度限定，通過第二連桿可以控制機械手的活動范圍，增強機械手運動時的精確性。

本實用新型的有益效果在于：

1)本多軸聯(lián)動機械手，部件較少，結(jié)構(gòu)較為簡單，通過電機驅(qū)動軸臂，即可實現(xiàn)機械手的移動，靈活快捷，適應(yīng)性廣；

2)本多軸聯(lián)動機械手中第一連桿與第一支撐桿之間形成的平行四邊形保證第一支撐桿運動時在水平方向上始終不會發(fā)生偏離，可以增強機械手上下動作時的穩(wěn)定性；

3)本多軸聯(lián)動機械手的驅(qū)動采用電機驅(qū)動，控制簡單，制造和維護成本較低。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的前視圖。

圖中：100、底座；110、第一支臂；120、第一支撐桿；130、第一連桿；140、第二支撐桿；150、活動軸塊；160、第二連桿；170、第一軸臂；180、第二軸臂；190、第二支臂；200、安裝座；300、第一電機；410、第二電機；420、第三電機；500、滑塊；510、滑槽。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清晰，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例：一種多軸聯(lián)動機械手。

參照圖1至圖2所示，一種多軸聯(lián)動機械手，包括：安裝座200；對稱固定在安裝座200左右兩側(cè)的第一軸臂170和第二軸臂180，所述第一軸臂170上安裝有活動軸塊150；安裝在安裝座200正下方的底座100；安裝在底座100端側(cè)上的第一支臂110；安裝在第一支臂110中端且向上傾斜延伸的第一支撐桿120，所述第一支撐桿120的上端與第一軸臂170活動連接；安裝在第一支臂110末端且與第一支撐桿120平行設(shè)置的第一連桿130，所述第一連桿130的上端與活動軸塊150的一端連接；安裝在底座100端側(cè)上且與第一支臂110對稱設(shè)置的第二支臂190；安裝在第二支臂190上且向上傾斜延伸的第二支撐桿140，所述第二支撐桿140與第一支撐桿120對稱設(shè)置，所述第二支撐桿140的上端與第二軸臂180活動連接；安裝在安裝座200前側(cè)面的第二電機410，所述第二電機410的輸出軸貫穿安裝座200并與第一軸臂170的一端連接；安裝在安裝座200前側(cè)面且與第二電機410對稱設(shè)置的第三電機420，所述第三電機420的輸出軸貫穿安裝座200并與第二軸臂180的一端連接。

本多軸聯(lián)動機械手的工作原理為：安裝座200、第一軸臂170、第二軸臂180、第一支撐桿120、第二支撐桿140以及底座100之間形成一個穩(wěn)定的且可以聯(lián)動的異面三角形結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)诙姍C410和第三電機420轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動第一軸臂170和第二軸臂180上下擺動，進而通過第一支撐桿120和第二支撐桿140推動底座100相對于安裝座200上下擺動。為了提高底座100相對于安裝座200上下擺動時的抗干擾性，特在第一支臂110與活動軸塊150之間設(shè)置與第一支撐桿120平行的第一連桿130，通過第一連桿130與第一支撐桿120之間形成的平行四邊形保證第一支撐桿120運動時在水平方向上始終不會發(fā)生偏離。

參照圖2所示，所述安裝座200的前側(cè)面上設(shè)置有滑槽510，所述滑槽510內(nèi)安裝有滑塊500?；瑝K500可以用于對接其它的外在設(shè)備，實現(xiàn)外在設(shè)備與安裝座200在豎直平面上的同步運動。

參照圖1所示，所述底座100上安裝有一個輸出軸向下的第一電機300。通過第一電機300可以在底座100上對接可在豎直平面上旋轉(zhuǎn)的外部設(shè)備，擴大本機械手的適應(yīng)性。

參照圖1所示，所述活動軸塊150上設(shè)置有兩個端角，其中一個端角與第一連桿130連接，另外一個端角通過第二連桿160連接到安裝座200的上端。通過第二連桿160可以實現(xiàn)對第一軸臂170上下移動的位置及幅度限定，通過第二連桿160可以控制機械手的活動范圍，增強機械手運動時的精確性。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。