本實用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的產(chǎn)生主要是為了滿足一些高難度的作業(yè)要求。機(jī)器人有串、并聯(lián)之分，串聯(lián)機(jī)器人主要包括支架(也就是基座部分)和手臂部分(大臂、小臂)，然后采用各種運(yùn)動副連接而成，其結(jié)構(gòu)形式是串接而成的；并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括動平臺、靜平臺、滑塊、立柱以及相應(yīng)的連接副，主要使用一些萬向鉸鏈連接而成。并聯(lián)機(jī)器人有其自身的優(yōu)點，那就是很容易進(jìn)行位置的逆解，但是難以進(jìn)行正解，尤其是對于多自由度的例如六自由度的結(jié)構(gòu)，影響了其實際使用的推廣。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)的使用要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)，具有剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、自重負(fù)荷比小、動力性能好、控制容易等優(yōu)點,與串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系。

為實現(xiàn)上述目的，實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)，包括：頂蓋、滾珠絲杠、滑塊、立柱、連桿、活動平臺和底座。

進(jìn)一步的，頂蓋與底座通過三根立柱連接支撐。

進(jìn)一步的，活動平臺與六個連桿用虎克鉸聯(lián)接，六個連桿再與六個滑塊用虎克鉸或球鉸聯(lián)接。

進(jìn)一步的，六個滑塊與六個滾珠絲杠聯(lián)接，六個滾珠絲杠成對的設(shè)置在上述三根立柱上，通過六個步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動六個滾珠絲杠的運(yùn)動，進(jìn)而帶動滑塊沿滾珠絲杠的軸線方向運(yùn)動，從而改變六個連桿的位置使活動平臺運(yùn)動。

進(jìn)一步的，活動平臺用于安裝所需的工作設(shè)備。

附圖說明

圖1為本實用新型的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)原理圖。

圖2為本實用新型的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)正視圖。

圖3為本實用新型的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)俯視圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明實用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實施方式

如圖1所示，根據(jù)本實用新型所述的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)，包括上、下運(yùn)動平臺，通過復(fù)合球鉸、虎克鉸和運(yùn)動副與多根連桿組成上、下運(yùn)動平臺之間的連接部。

如圖2、3所示的具體結(jié)構(gòu)，包括：頂蓋1、滾珠絲杠2、滑塊3、立柱4、連桿5、活動平臺6和底座7。

其中，頂蓋1與底座7通過三根立柱4連接支撐，活動平臺6與六個連桿5用虎克鉸聯(lián)接，六個連桿5再與六個滑塊3采用虎克鉸或球鉸聯(lián)接。六個滑塊3與六個滾珠絲杠2聯(lián)接，六個滾珠絲杠2成對的設(shè)置在上述三根立柱4上，通過六個步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動滾珠絲杠2的運(yùn)動，進(jìn)而帶動滑塊3沿滾珠絲杠2的軸線方向運(yùn)動，從而改變六個連桿5的位置使活動平臺6運(yùn)動，在活動平臺6可以安裝各種其他的機(jī)械，以滿足不同的工作要求。直接驅(qū)動活動平臺6運(yùn)動的是六根連桿5，而連桿5是由六個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的。由于六個步進(jìn)電機(jī)是獨立控制的，因此機(jī)器人可以實現(xiàn)六自由度的運(yùn)動，在安裝形式上采用的是并聯(lián)形式。

根據(jù)本實用新型所述的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的六自由度機(jī)器人并聯(lián)結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點：

(1)各電機(jī)獨立控制，易于電機(jī)的檢修；(2)整體平臺穩(wěn)定性高，不容易發(fā)生失穩(wěn)與振動；(3)體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。

以上所述，僅為實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定實用新型的保護(hù)范圍，凡在實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。