本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種分離式排爆機器人。
背景技術(shù):
隨著社會科學技術(shù)的不斷提高,機器人逐步進入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。排爆機器人是代替現(xiàn)場安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險環(huán)境中實地勘察,實時傳輸現(xiàn)場圖像;搬運、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品;代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈,避免不必要的人員傷亡。
但是目前的排爆機器人結(jié)構(gòu)復雜、造價昂貴,使用成本過高,而機器人又是在較為復雜的環(huán)境中工作,經(jīng)常會出現(xiàn)爆炸等危險情況,一旦出現(xiàn)則機器人整體毀壞,而且機器人不能在排爆工作的同時對周圍環(huán)境進行進一步排查,所以,現(xiàn)今社會中排爆機器人的使用得不到推廣。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中排爆機器人由于毀壞而造成損失過大的問題。
本實用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
一種分離式排爆機器人,包括主動車廂和從動車廂,所述主動車廂與從動車廂通過電磁吸盤以磁力連接,所述電磁吸盤通過連桿與主動車廂固定連接,所述主動車廂包括車體、機械手臂和紅外線掃描儀;
所述從動車廂包括機械臂、機械手、車廂、固定于所述車廂底部的滑輪、固定于所述車廂上的兩組第一滑軌、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊、與所述第一滑軌相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊,所述機械臂固定于所述第二滑塊上,所述機械手安裝于所述機械臂末端。
作為本實用新型的進一步說明,所述滑輪為萬向滑輪,且數(shù)量至少為四個。
作為本實用新型的進一步說明,所述車體包括底盤、左履帶、右履帶、左電機和右電機,所述底盤由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成,所述左履帶和右履帶分別安裝在兩側(cè)履帶架上,所述左履帶與所述左電機聯(lián)動,所述右履帶與所述右電機聯(lián)動,所述中間橫梁上設(shè)置有控制機構(gòu)。
作為本實用新型的進一步說明,所述主動車廂和所述從動車廂上均安裝有高清攝像頭,且通過數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。
本實用新型的有益效果:
1.排爆機器人的主動車廂與從動車廂,是由電磁吸盤以磁力連接的,可隨時將主動車廂與從動車廂分離,而且主動車廂上設(shè)置有機械手臂和紅外線掃描儀,能夠?qū)χ車h(huán)境進行排查。
2.機器人從動車廂上安裝有滑軌和滑塊,即使主動車廂撤離,從動車廂失去動力,機械手臂也可以通過滑軌滑塊向前后左右移動,調(diào)節(jié)工作時與目標物的距離。
3.機器人從動車廂底部安裝有四個萬向滑輪,在主動車廂轉(zhuǎn)彎時,從動車廂也可以跟隨主動車廂一起轉(zhuǎn)向,避免從動車廂轉(zhuǎn)彎時翻車。
以下將結(jié)合附圖及實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
附圖說明
圖1是本實用新型的一種分離式排爆機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實用新型的一種分離式排爆機器人主動車廂和從動車廂結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本實用新型的一種分離式排爆機器人從動車廂機械臂和機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中:1、底盤;2、左履帶;3、右履帶;4、左電機;5、右電機;6、機械臂;7、機械手;8、電磁吸盤;9、第二滑軌;10、第二滑塊;11、第一滑軌;12、第一滑塊; 13、滑輪;14、機械手臂;15、車廂;16、紅外線掃描儀。
具體實施方式
為進一步闡述本實用新型達成預定目的所采取的技術(shù)手段及功效,以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的具體實施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效,詳細說明如下。
如圖1、圖2所示,一種分離式排爆機器人,包括主動車廂和從動車廂,主動車廂與從動車廂通過電磁吸盤8以磁力連接,電磁吸盤8通過連桿與主動車廂固定連接,主動車廂包括車體、機械手臂14和紅外線掃描儀16,從動車廂包括車廂、機械臂6和機械手7;車廂包括車廂15、固定于車廂底部的滑輪13、固定于車廂上的兩組第一滑軌11、與第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊12、與第一滑軌11相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌9、與第二滑軌配合連接的第二滑塊10,機械臂6固定于第二滑塊10上,機械手7安裝于機械臂6末端。
主動車廂中車體包括底盤1、左履帶2、右履帶3、左電機4和右電機5,底盤1由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成,左履帶2和右履帶3分別安裝在兩側(cè)履帶架上,左履帶2與左電機4聯(lián)動,右履帶3與右電機5聯(lián)動,中間橫梁上設(shè)置有控制機構(gòu)。
主動車廂中機械手臂14包括底座14-2、固定安裝于底座14-2上的底座電機14-1、與底座14-2連接的連接臂14-3、與連接臂14-3連接的機械手抓14-4,底座14-2固定安裝于底盤1上。
如圖3所示,一種分離式排爆機器人從動車廂機械臂和機械手結(jié)構(gòu)示意圖,機械臂6包括底座關(guān)節(jié)6-3、肩關(guān)節(jié)6-1、肘關(guān)節(jié)6-9和腕關(guān)節(jié)6-12,底座關(guān)節(jié)6-3包括與底座關(guān)節(jié)6-3相連的第一驅(qū)動電機6-4,與底座關(guān)節(jié)6-3固定連接的底座臂6-2;肩關(guān)節(jié)6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驅(qū)動電機6-5,與底座臂6-2連接的大臂6-6;肘關(guān)節(jié)6-9包括側(cè)板6-7,固定于側(cè)板6-7上的第三驅(qū)動電機6-8,與側(cè)板6-7連接的小臂6-10,側(cè)板6-7與大臂6-6固定連接;腕關(guān)節(jié)6-12包括固定于小臂6-10上的第四驅(qū)動電機6-11,機械手7通過腕關(guān)節(jié)6-12與小臂6-10連接。
主動車廂和從動車廂通過電磁吸盤8以磁力連接,當需要機器人工作時,由主動車廂帶動從動車廂進入工作現(xiàn)場。
在運動過程中,通過控制主動車廂電動機轉(zhuǎn)速,可以實現(xiàn)機器人的變速運動;控制左電機4和右電機5,使其速度相同、方向相反,形成差動,使主動車廂繞機身軸心線轉(zhuǎn)動,完成轉(zhuǎn)彎;主動車廂上裝有高清攝像頭,操控人員可以隨時控制機器人的行進方向,當主動車廂轉(zhuǎn)彎時,為避免轉(zhuǎn)彎過程中,從動車廂翻車的情況發(fā)生,將從動車廂安裝的滑輪13設(shè)置為萬向滑輪,以達到平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎的效果。
到達工作現(xiàn)場后,電磁吸盤8斷電使磁力消失,從動車廂喪失動力,無法移動,工作人員通過攝像頭觀察目標物體,通過第一滑軌滑塊和第二滑軌滑塊調(diào)節(jié)機械臂與目標物體的距離,進行排爆工作,當機械手臂與目標之間距離調(diào)節(jié)合適后,通過控制第一驅(qū)動電機6-4驅(qū)動底座關(guān)節(jié)6-3轉(zhuǎn)動,使機械臂正對目標物體;控制第二驅(qū)動電機6-5驅(qū)動肩關(guān)節(jié)6-1轉(zhuǎn)動,從而控制大臂6-6的俯仰姿勢;控制第三驅(qū)動電機6-8驅(qū)動肘關(guān)節(jié)6-9轉(zhuǎn)動,從而控制小臂6-10的俯仰姿勢;通過肩關(guān)節(jié)6-1和肘關(guān)節(jié)6-9的相互配合,調(diào)整機械臂大臂6-6和小臂6-10的位置,使機械手臂的姿勢更加靠近目標物體;控制第四驅(qū)動電機6-11驅(qū)動腕關(guān)節(jié)6-12旋轉(zhuǎn),從而控制機械手7轉(zhuǎn)動,調(diào)節(jié)合適的角度,進行排爆工作。
從動車廂進行排爆工作的同時,主動車廂可以通過紅外線掃描儀16在周圍進行排查,在發(fā)現(xiàn)可以物體時,可通過機械手臂14來確定是否具有危險,而且機械手臂14可進行簡單的排爆工作,對一些危險系數(shù)較低的情況,機械手臂即可處理,如果發(fā)現(xiàn)重大安全隱患,則控制主動車體到達從動車體的地點,并帶從動車體至危險目的地進行處理,當排爆以及排查工作完成后,工作人員方可進入現(xiàn)場進行后續(xù)工作。
以上例舉僅僅是對本實用新型的舉例說明,并不構(gòu)成對本實用新型的保護范圍的限制,凡是與本實用新型相同或相似的設(shè)計均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。