本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的不斷提高，機(jī)器人逐步進(jìn)入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。排爆機(jī)器人是代替現(xiàn)場安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險(xiǎn)環(huán)境中實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場圖像；搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。

現(xiàn)有技術(shù)中的排爆機(jī)器人，大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，成本數(shù)十萬到數(shù)百萬不等，由于排爆機(jī)器人基本在危險(xiǎn)環(huán)境中工作，在工作過程中一旦毀壞，則帶來很大的經(jīng)濟(jì)損失，并且排爆機(jī)器人在工作時(shí)無法對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行進(jìn)一步排查，如果派出多臺(tái)機(jī)器人則成本太高，而且城市反恐中，機(jī)器人需經(jīng)常在樓房中工作，對(duì)于陸地行走的機(jī)器人則帶來很多不便，使機(jī)器人工作范圍減小，因此排爆機(jī)器人一直無法得到推廣使用，若能發(fā)明一種運(yùn)行方便，安全性能高的排爆機(jī)器人，必然能使排爆機(jī)器人廣泛使用，利國利民。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實(shí)用新型提供了一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人，包括飛行機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂和底座，所述機(jī)械手臂設(shè)置于所述底座上，其特征在于：所述飛行機(jī)構(gòu)和底座通過電磁吸盤以磁力連接，所述電磁吸盤通過連桿固定于所述飛行機(jī)構(gòu)下方；

所述底座底面設(shè)置有支撐桿，所述支撐桿包括支桿、套筒和彈簧，所述彈簧放置于所述套筒內(nèi)，所述支桿由中間分為上部和下部，所述支桿下部插入所述套筒內(nèi)，所述支桿上部固定與所述底座底面，所述支桿、套筒和彈簧同軸設(shè)置，所述支桿下部直徑與彈簧直徑相同、且大于支桿上部直徑，所述套筒頂端開口直徑小于所述支桿下部直徑，并且略大于支桿上部直徑；

所述飛行機(jī)構(gòu)包括旋翼平臺(tái)，設(shè)置于所述旋翼平臺(tái)上的紅外熱成像掃描儀，均勻分布于所述旋翼平臺(tái)邊緣的旋翼臂，固定安裝于所述旋翼臂末端的旋翼，所述旋翼由飛行電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述機(jī)械手臂包括機(jī)械臂和機(jī)械手，所述機(jī)械臂包括底座關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)，所述底座關(guān)節(jié)包括與所述底座關(guān)節(jié)相連的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與底座關(guān)節(jié)固定連接的底座臂；所述肩關(guān)節(jié)包括固定于所述底座臂上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述底座臂連接的大臂；所述肘關(guān)節(jié)包括側(cè)板，固定于所述側(cè)板上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述側(cè)板連接的小臂，所述側(cè)板與所述大臂固定連接；所述腕關(guān)節(jié)包括固定于所述小臂上的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述機(jī)械手通過所述腕關(guān)節(jié)與所述小臂連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述旋翼數(shù)量至少為四個(gè)、且所述旋翼臂、飛行電機(jī)和所述旋翼數(shù)量相同。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述底座上固定設(shè)置有滑軌和滑塊，所述機(jī)械手臂設(shè)置于所述滑塊上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述飛行機(jī)構(gòu)和底座上均安裝有高清攝像頭，通過數(shù)據(jù)通道分別于控制裝置連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型取得的有益效果是：

1、本實(shí)用新型飛行機(jī)構(gòu)通過電磁吸盤載底座平穩(wěn)飛行，擴(kuò)大排爆機(jī)器人的工作范圍，并且在飛行機(jī)構(gòu)上配備了紅外熱成像掃描儀，使機(jī)械手臂進(jìn)行排爆工作的同時(shí)，飛行機(jī)構(gòu)可以對(duì)現(xiàn)場進(jìn)行進(jìn)一步的安全隱患排查，在底座下方設(shè)置有四個(gè)支撐桿，通過支撐桿中彈簧的緩沖作用，使機(jī)器人起飛和降落時(shí)均能達(dá)到減震的效果，保證機(jī)器人平穩(wěn)的起飛及降落。

2、排爆機(jī)器人飛行機(jī)構(gòu)與底座通過電磁吸盤以磁力連接，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)工作地點(diǎn)后，可隨時(shí)斷電，控制飛行機(jī)構(gòu)離開危險(xiǎn)區(qū)域，避免排爆機(jī)器人整體毀壞的情況發(fā)生，降低了排爆機(jī)器人的成本。

3、底座上安裝有滑軌滑塊，機(jī)械手臂固定于滑塊上，即使飛行機(jī)構(gòu)撤離現(xiàn)場，底座沒有動(dòng)力機(jī)構(gòu)，機(jī)械手臂也可以通過滑軌滑塊調(diào)節(jié)距離，正常工作。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人飛行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人飛行機(jī)構(gòu)與底盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型的一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、旋翼；2、飛行電機(jī)；3、旋翼臂；4、旋翼平臺(tái)；5、電磁吸盤；6、機(jī)械臂；7、機(jī)械手；8、滑塊；9、滑軌；10、底座；11、紅外熱成像掃描儀；12、支桿；13、套筒；14、彈簧；6-1、肩關(guān)節(jié)；6-2、底座臂；6-3、底座關(guān)節(jié)；6-4、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-5、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-6、大臂；6-7、側(cè)板；6-8、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-9、肘關(guān)節(jié)；6-10、小臂；6-11、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-12、腕關(guān)節(jié)。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖，一種具有減震功能的可飛行排爆機(jī)器人，包括飛行機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂和底座10，機(jī)械手臂設(shè)置于底座10上，飛行機(jī)構(gòu)和底座10通過電磁吸盤5以磁力連接，電磁吸盤通過連桿固定于飛行機(jī)構(gòu)下方，底座10底面設(shè)置有四個(gè)對(duì)稱分布的支撐桿，支撐桿包括支桿12、套筒13和彈簧14，彈簧14放置于套筒13內(nèi)，支桿12由中間分為上部和下部，支桿12下部插入套筒13內(nèi)，支桿12上部固定于底座10底面，支桿12、套筒13和彈簧14同軸設(shè)置，支桿12下部直徑與彈簧14直徑相同、且大于支桿12上部直徑，套筒13頂端開口直徑小于支桿12下部直徑，并且略大于支桿12上部直徑。

飛行機(jī)構(gòu)包括旋翼平臺(tái)4，設(shè)置于旋翼平臺(tái)4上的紅外熱成像掃描儀11，均勻分布于旋翼平臺(tái)4邊緣的旋翼臂3，固定安裝于旋翼臂3末端的旋翼1，旋翼1由飛行電機(jī)2驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，旋翼1數(shù)量至少為四個(gè)、且旋翼臂3、飛行電機(jī)2和旋翼1數(shù)量相同；飛行機(jī)構(gòu)和底座上均安裝有高清攝像頭，通過數(shù)據(jù)通道分別與控制裝置連接。

如圖3所示，底座10上固定設(shè)置有滑軌9和滑塊8，機(jī)械手7臂設(shè)置于滑塊8上。

如圖4所示，機(jī)械手臂包括機(jī)械臂6和機(jī)械手7，機(jī)械臂6包括底座關(guān)節(jié)6-3、肩關(guān)節(jié)6-1、肘關(guān)節(jié)6-9和腕關(guān)節(jié)6-12，底座關(guān)節(jié)6-3包括與底座關(guān)節(jié)6-3相連的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-4，與底座關(guān)節(jié)6-3固定連接的底座臂6-2；肩關(guān)節(jié)6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-5，與底座臂6-2連接的大臂6-6；肘關(guān)節(jié)6-9包括側(cè)板6-7，固定于側(cè)板6-7上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-8，與側(cè)板6-7連接的小臂6-10，側(cè)板6-7與大臂6-6固定連接；腕關(guān)節(jié)6-12包括固定于小臂6-10上的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-11，機(jī)械手7通過腕關(guān)節(jié)6-12與小臂6-10連接。

機(jī)器人開始工作時(shí)，飛行機(jī)構(gòu)與底座10通過電磁吸盤5以磁力連接，飛行機(jī)構(gòu)起飛進(jìn)入工作現(xiàn)場，由于旋翼臂均勻分布在旋翼平臺(tái)邊緣，使飛行機(jī)構(gòu)能夠平穩(wěn)飛行，通過飛行機(jī)構(gòu)上的高清攝像頭能夠控制飛行方向，使機(jī)器人安全抵達(dá)工作地點(diǎn)，在飛行機(jī)構(gòu)起飛或者降落時(shí)，為避免重力作用下起落幅度較大，所以設(shè)置了支桿12、套筒13和彈簧14組成的支撐桿，由于彈簧14的緩沖作用，在起落是能夠達(dá)到減震效果，有利于機(jī)器人的保護(hù)。

當(dāng)機(jī)器人到達(dá)工作地點(diǎn)后，電磁吸盤5斷電，此時(shí)飛行機(jī)構(gòu)與底座10分離，機(jī)械手臂進(jìn)行排爆工作，控制人員控制飛行機(jī)構(gòu)繼續(xù)飛行，通過紅外熱成像掃描儀11對(duì)周圍進(jìn)行進(jìn)一步排查，確定是否具有其他安全隱患。

底座由于沒有動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所以無法移動(dòng)，控制人員可以通過控制滑塊8在滑軌9上滑動(dòng)，來控制機(jī)械手臂與目標(biāo)物體之間的距離，來進(jìn)行排爆工作。

當(dāng)機(jī)械手臂與目標(biāo)之間距離調(diào)節(jié)合適后，通過控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-4驅(qū)動(dòng)底座關(guān)節(jié)6-3轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手臂正對(duì)目標(biāo)物體；控制第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-5驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)6-1轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制大臂6-6的俯仰姿勢；控制第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-8驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)6-9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制小臂6-10的俯仰姿勢；通過肩關(guān)節(jié)6-1和肘關(guān)節(jié)6-9的相互配合，調(diào)整機(jī)械臂大臂6-6和小臂6-10的位置，使機(jī)械手臂的姿勢更加靠近目標(biāo)物體；控制第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-11驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)6-12旋轉(zhuǎn)，從而控制機(jī)械手7轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)合適的角度，進(jìn)行排爆工作。

當(dāng)排爆工作完成時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)其他危險(xiǎn)物品，則控制飛行機(jī)構(gòu)載底座10至下一危險(xiǎn)地點(diǎn)，繼續(xù)進(jìn)行排爆工作，如果確定沒有其他安全隱患，則可以控制機(jī)器人撤離現(xiàn)場，并且工作人員進(jìn)入現(xiàn)場。

本實(shí)用新型的排爆機(jī)器人，機(jī)械手臂與飛行機(jī)構(gòu)配合工作，一邊進(jìn)行排爆工作，另一邊進(jìn)行排查工作，提高了排爆機(jī)器人的工作效率，并且出現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí)，不會(huì)造成機(jī)器人整體損壞，有效降低了排爆機(jī)器人的使用成本，可以推廣使用。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。