本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手臂，特別涉及到一種用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化是指機(jī)器或裝置在無人干預(yù)的情況下按預(yù)定的程序或指令自動(dòng)進(jìn)行操作或控制的過程，而機(jī)械自動(dòng)化就是機(jī)器或者裝置通過機(jī)械方式來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的過程。針對一些自動(dòng)化程度較高的生產(chǎn)，流水線上的搬運(yùn)擺放動(dòng)作十分普遍，涉及到各種機(jī)械設(shè)備多種多樣。機(jī)械手臂是工業(yè)機(jī)器人中的一種，它是一種仿生操作，自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，能夠在三維空間內(nèi)完成各種搬運(yùn)等動(dòng)作。適合代替人類在一些危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫或高溫環(huán)境下工作。

在現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中，用于搬運(yùn)拾取板材的機(jī)械手臂具有轉(zhuǎn)動(dòng)啟動(dòng)不流暢，微調(diào)容易出現(xiàn)偏差，拾取力度掌握力差等缺點(diǎn)。

因此，有必要提供改進(jìn)的技術(shù)方案，以克服現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中存在的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于，提供一種用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂，能夠進(jìn)行快速準(zhǔn)確的定位，穩(wěn)定和有力的對板材進(jìn)行拾取。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂，包括機(jī)械臂基座，位于所述機(jī)械臂基座上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，所述轉(zhuǎn)向盤組件連接有主轉(zhuǎn)軸，所述主轉(zhuǎn)軸連接有前段機(jī)械臂固定基座，位于所述前段機(jī)械臂固定基座上固定設(shè)置有前段機(jī)械臂，所述前段機(jī)械臂通過一連接轉(zhuǎn)軸與一后段機(jī)械臂固定基座相連接，位于所述后段機(jī)械臂固定基座上固定設(shè)置有后段機(jī)械臂，所述后段機(jī)械臂還連接有操作轉(zhuǎn)軸，所述操作轉(zhuǎn)軸與一吸力拾取部件相連接，所述轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤和一小角度精度轉(zhuǎn)向盤，所述大角度快速轉(zhuǎn)向盤安裝在所述機(jī)械臂基座上，所述小角度精度轉(zhuǎn)向盤安裝在所述大角度快速轉(zhuǎn)向盤上；所述吸力拾取部件包括中心吸盤組件和吸盤外殼體，所述中心吸盤組件包括有吸力朝向面，所述吸盤外殼體包括有開口面，所述中心吸盤組件位于所述吸盤外殼體內(nèi)部，所述吸力朝向面朝向所述開口面；所述吸力朝向面所在平面與所述開口面所在平面夾角為5~30°，所述吸力拾取部件還包括有推動(dòng)部件，所述吸盤外殼體固定設(shè)置在所述推動(dòng)部件上。

主轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)前段機(jī)械臂的抬升角度，連接轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)后段機(jī)械臂的抬升角度，操作轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)吸力拾取部件的朝向。機(jī)械臂基座用于將機(jī)械手臂進(jìn)行固定。大角度快速轉(zhuǎn)向盤應(yīng)用在大范圍的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)，如將機(jī)械手臂進(jìn)行反向調(diào)轉(zhuǎn)，而小角度精度轉(zhuǎn)向盤用于對機(jī)械手臂的具體朝向進(jìn)行微調(diào)，適合當(dāng)機(jī)械手臂大致朝向確定的情況下，對其位置進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。中心吸盤組件用于完成板材的吸附動(dòng)作。吸盤外殼體的作用有兩點(diǎn)，第一點(diǎn)為中心吸盤組件提供保護(hù)，將其保護(hù)在內(nèi)，可以有效防止意外撞擊而對中心吸盤組件損壞；第二點(diǎn)為，當(dāng)中心吸盤組件已拾取板材，啟動(dòng)推動(dòng)部件，使吸盤外殼體向外移動(dòng)，由于吸力朝向面所在平面與開口面所在平面存在夾角，由此吸盤外殼體的殼體前緣部位接觸板材，而使板材產(chǎn)生一定傾斜，從而輕松使板材脫離中心吸盤組件。

優(yōu)選地，所述前段機(jī)械臂與所述后段機(jī)械臂均包括兩根單元桿。如此設(shè)計(jì)，能夠有效加強(qiáng)其機(jī)械結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)載重能力。更優(yōu)選地，所述前段機(jī)械臂和所述后段機(jī)械臂包括的單元桿直徑均相等。如此設(shè)計(jì)，能夠使每根單元桿的受力情況相等或相近，從而提高機(jī)械的穩(wěn)定性能。再一次優(yōu)選地，位于所述前段機(jī)械臂的兩根單元桿和所述后段機(jī)械臂的兩根單元桿上均套接有一單元桿定位套管。單元桿定位套管用于將兩個(gè)單元桿進(jìn)一步固定，如前段機(jī)械臂的兩根單元桿由前段機(jī)械臂固定基座、單元桿定位套管以及連接轉(zhuǎn)軸三者協(xié)同固定，進(jìn)一步保證其結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，所述中心吸盤組件包括若干單元中空吸桿，所述單元中空吸桿包括接觸端面，所述若干單元中空吸桿的接觸端面均在同一平面上而構(gòu)成所述吸力朝向面。設(shè)置若干單元中空吸桿，可以防止當(dāng)某一或某幾個(gè)單元中空吸桿因吸附結(jié)構(gòu)問題而導(dǎo)致密封性差，從而失去吸附作用時(shí)，其余的單元中空吸桿一樣可以起到吸附拾取板材的作用，從而極大的提高拾取力度以及拾取成功率。

優(yōu)選地，所述單元中空吸桿的數(shù)量為14~36個(gè)。更優(yōu)選地，所述單元中空吸桿的數(shù)量為28個(gè)?？梢愿鶕?jù)具體的需要，將其分為兩排設(shè)置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于：

具有變向靈活，定位準(zhǔn)確快速，拾取力度大，拾取成功率高的優(yōu)點(diǎn)，能夠在不切斷吸附力的情況下，快速使板材脫落。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為推動(dòng)部件下推后的本實(shí)用新型的用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中： 1、機(jī)械臂基座；2、大角度快速轉(zhuǎn)向盤；3、小角度精度轉(zhuǎn)向盤；4、主轉(zhuǎn)軸；5、前段機(jī)械臂固定基座；6、前段機(jī)械臂；7、連接轉(zhuǎn)軸；8、后段機(jī)械臂固定基座；9、后段機(jī)械臂；10、操作轉(zhuǎn)軸；11、吸力拾取部件；12、中心吸盤組件；13、吸盤外殼體；14、接觸端面；15、吸力朝向面；16、開口面；17、推動(dòng)部件；18、單元桿；19、單元桿定位套管；20、單元中空吸桿。

具體實(shí)施方式

為了能夠更好的理解本實(shí)用新型，例舉以下幾種具體的實(shí)施方案以供分析與理解，但應(yīng)明白，本實(shí)用新型并不局限于此，根據(jù)提供的實(shí)施方案做出的一系列變形與等效替換也應(yīng)理解為被囊括在本實(shí)用新型的精神內(nèi)。

實(shí)施例1 參照圖1、圖2和圖3，本實(shí)施例提供了一種用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂，包括機(jī)械臂基座1，位于機(jī)械臂基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有主轉(zhuǎn)軸4，主轉(zhuǎn)軸4連接有前段機(jī)械臂固定基座5，位于前段機(jī)械臂固定基座5上固定設(shè)置有前段機(jī)械臂6，前段機(jī)械臂6通過一連接轉(zhuǎn)軸7與一后段機(jī)械臂固定基座8相連接，位于后段機(jī)械臂固定基座8上固定設(shè)置有后段機(jī)械臂9，后段機(jī)械臂9還連接有操作轉(zhuǎn)軸10，操作轉(zhuǎn)軸10與一吸力拾取部件11相連接，轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一小角度精度轉(zhuǎn)向盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在機(jī)械臂基座1上，小角度精度轉(zhuǎn)向盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上；吸力拾取部件11包括中心吸盤組件12和吸盤外殼體13，中心吸盤組件12包括有吸力朝向面15，吸盤外殼體13包括有開口面16，中心吸盤組件12位于吸盤外殼體13內(nèi)部，吸力朝向面15朝向開口面16；吸力朝向面15所在平面與開口面16所在平面夾角為15°，吸力拾取部件11還包括有推動(dòng)部件17，吸盤外殼體13固定設(shè)置在推動(dòng)部件17上。前段機(jī)械臂6與后段機(jī)械臂9均包括兩根單元桿18。前段機(jī)械臂6和后段機(jī)械臂9包括的單元桿18直徑均相等。位于前段機(jī)械臂6的兩根單元桿18和后段機(jī)械臂9的兩根單元桿18上均套接有一單元桿定位套管19。中心吸盤組件12包括若干單元中空吸桿20，單元中空吸桿20包括接觸端面14，若干單元中空吸桿20的接觸端面14均在同一平面上而構(gòu)成吸力朝向面15。單元中空吸桿20的數(shù)量為28個(gè)。

實(shí)施例2本實(shí)施例提供了另一種用于拾取板材的便于脫離的機(jī)械手臂，其結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1中提供的大致相同，包括機(jī)械臂基座1，位于機(jī)械臂基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有主轉(zhuǎn)軸4，主轉(zhuǎn)軸4連接有前段機(jī)械臂固定基座5，位于前段機(jī)械臂固定基座5上固定設(shè)置有前段機(jī)械臂6，前段機(jī)械臂6通過一連接轉(zhuǎn)軸7與一后段機(jī)械臂固定基座8相連接，位于后段機(jī)械臂固定基座8上固定設(shè)置有后段機(jī)械臂9，后段機(jī)械臂9還連接有操作轉(zhuǎn)軸10，操作轉(zhuǎn)軸10與一吸力拾取部件11相連接，轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一小角度精度轉(zhuǎn)向盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在機(jī)械臂基座1上，小角度精度轉(zhuǎn)向盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上；吸力拾取部件11包括中心吸盤組件12和吸盤外殼體13，中心吸盤組件12包括有吸力朝向面15，吸盤外殼體13包括有開口面16，中心吸盤組件12位于吸盤外殼體13內(nèi)部，吸力朝向面15朝向開口面16；吸力朝向面15所在平面與開口面16所在平面夾角為5°，吸力拾取部件11還包括有推動(dòng)部件17，吸盤外殼體13固定設(shè)置在推動(dòng)部件17上。前段機(jī)械臂6與后段機(jī)械臂9均包括兩根單元桿18。前段機(jī)械臂6和后段機(jī)械臂9包括的單元桿18直徑均相等。位于前段機(jī)械臂6的兩根單元桿18和后段機(jī)械臂9的兩根單元桿18上均套接有一單元桿定位套管19。中心吸盤組件12包括若干單元中空吸桿20，單元中空吸桿20包括接觸端面14，若干單元中空吸桿20的接觸端面14均在同一平面上而構(gòu)成吸力朝向面15。單元中空吸桿20的數(shù)量為14個(gè)。

實(shí)施例3本實(shí)施例與實(shí)施例1大致相同，包括機(jī)械臂基座1，位于機(jī)械臂基座1上方設(shè)置有轉(zhuǎn)向盤組件，轉(zhuǎn)向盤組件連接有主轉(zhuǎn)軸4，主轉(zhuǎn)軸4連接有前段機(jī)械臂固定基座5，位于前段機(jī)械臂固定基座5上固定設(shè)置有前段機(jī)械臂6，前段機(jī)械臂6通過一連接轉(zhuǎn)軸7與一后段機(jī)械臂固定基座8相連接，位于后段機(jī)械臂固定基座8上固定設(shè)置有后段機(jī)械臂9，后段機(jī)械臂9還連接有操作轉(zhuǎn)軸10，操作轉(zhuǎn)軸10與一吸力拾取部件11相連接，轉(zhuǎn)向盤組件包括一大角度快速轉(zhuǎn)向盤2和一小角度精度轉(zhuǎn)向盤3，大角度快速轉(zhuǎn)向盤2安裝在機(jī)械臂基座1上，小角度精度轉(zhuǎn)向盤3安裝在大角度快速轉(zhuǎn)向盤2上；吸力拾取部件11包括中心吸盤組件12和吸盤外殼體13，中心吸盤組件12包括有吸力朝向面15，吸盤外殼體13包括有開口面16，中心吸盤組件12位于吸盤外殼體13內(nèi)部，吸力朝向面15朝向開口面16；吸力朝向面15所在平面與開口面16所在平面夾角為30°，吸力拾取部件11還包括有推動(dòng)部件17，吸盤外殼體13固定設(shè)置在推動(dòng)部件17上。前段機(jī)械臂6與后段機(jī)械臂9均包括兩根單元桿18。前段機(jī)械臂6和后段機(jī)械臂9包括的單元桿18直徑均相等。位于前段機(jī)械臂6的兩根單元桿18和后段機(jī)械臂9的兩根單元桿18上均套接有一單元桿定位套管19。中心吸盤組件12包括若干單元中空吸桿20，單元中空吸桿20包括接觸端面14，若干單元中空吸桿20的接觸端面14均在同一平面上而構(gòu)成吸力朝向面15。單元中空吸桿20的數(shù)量為36個(gè)。