本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人,更確切的說(shuō)是一種小型自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國(guó)，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類(lèi)繁重的體力勞動(dòng)。世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國(guó)家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過(guò)限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)完成?，F(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人的兩側(cè)抓手不能很好地同步運(yùn)行，當(dāng)遇到剛性接觸時(shí)不能很好地進(jìn)行自我調(diào)整避免損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種小型自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，能夠解決上述的問(wèn)題。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

小型自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，包括循跡小車(chē)，循跡小車(chē)的上部安裝機(jī)械臂，機(jī)械臂的端部安裝高穩(wěn)定性緩沖爪裝置，所述高穩(wěn)定性緩沖爪裝置包括兩套固定爪裝置，每套固定爪裝置包括三個(gè)抓手，抓手為弧形板狀結(jié)構(gòu)，抓手的一側(cè)與機(jī)械臂鉸接，抓手的一側(cè)安裝齒輪，齒輪的中心軸與抓手和機(jī)械臂的鉸接點(diǎn)重合，機(jī)械臂上安裝電動(dòng)推桿和滑塊，滑塊的兩側(cè)設(shè)置固定齒，兩側(cè)的固定齒分別與兩套固定爪裝置的齒輪嚙合，抓手的內(nèi)側(cè)設(shè)置彈性緩沖裝置，所述彈性緩沖裝置包括數(shù)個(gè)彈簧，彈簧的一端安裝固定板，固定板為弧形板，固定板弧的方向與對(duì)應(yīng)的抓手相同，電動(dòng)推桿的一端與機(jī)械臂鉸接，電動(dòng)推桿的推拉桿端部與滑塊鉸接，電動(dòng)推桿能推動(dòng)滑塊滑動(dòng)。

為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，還可以采用以下技術(shù)方案:所述循跡小車(chē)的側(cè)部安裝控制器和藍(lán)牙模塊。所述抓手為碳纖維弧形板。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型的滑塊的固定齒與兩側(cè)抓手上的齒輪嚙合，當(dāng)滑塊在電動(dòng)推桿的作用下水平滑動(dòng)時(shí)，固定齒與齒輪配合可以將滑塊水平滑動(dòng)的力均勻傳導(dǎo)到兩側(cè)的抓手上，從而方便抓手能夠同步的張開(kāi)和閉合，提高抓取的準(zhǔn)確率。本實(shí)用新型的電動(dòng)推桿的一端與機(jī)械臂鉸接，電動(dòng)推桿的推拉桿端部與滑塊鉸接，可以在抓手剛性接觸時(shí)使滑塊能夠通過(guò)輕微的轉(zhuǎn)向使抓手有一個(gè)緩沖，從而避免抓手損壞。本實(shí)用新型的固定板既可以避免抓手與被抓取物體剛性接觸，又可以將抓手的力均勻傳導(dǎo)到被抓取物體上，從而提高抓取的成功率，避免了抓手損壞。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔緊湊、制造成本低廉和使用簡(jiǎn)便的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的A向放大結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

小型自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，如圖1和圖2所示，包括循跡小車(chē)4，循跡小車(chē)4的上部安裝機(jī)械臂1，機(jī)械臂1的端部安裝高穩(wěn)定性緩沖爪裝置，所述高穩(wěn)定性緩沖爪裝置包括兩套固定爪裝置，每套固定爪裝置包括三個(gè)抓手7，抓手7為弧形板狀結(jié)構(gòu)，抓手7的一側(cè)與機(jī)械臂1鉸接，抓手7的一側(cè)安裝齒輪11，齒輪11的中心軸與抓手7和機(jī)械臂1的鉸接點(diǎn)重合，機(jī)械臂1上安裝電動(dòng)推桿13和滑塊12，滑塊12的兩側(cè)設(shè)置固定齒14，兩側(cè)的固定齒14分別與兩套固定爪裝置的齒輪11嚙合，抓手7的內(nèi)側(cè)設(shè)置彈性緩沖裝置，所述彈性緩沖裝置包括數(shù)個(gè)彈簧9，彈簧9的一端安裝固定板10，固定板10為弧形板，固定板10弧的方向與對(duì)應(yīng)的抓手7相同，電動(dòng)推桿13的一端與機(jī)械臂1鉸接，電動(dòng)推桿13的推拉桿端部與滑塊12鉸接，電動(dòng)推桿13能推動(dòng)滑塊12滑動(dòng)。

本實(shí)用新型的滑塊12的固定齒14與兩側(cè)抓手7上的齒輪11嚙合，當(dāng)滑塊12在電動(dòng)推桿13的作用下水平滑動(dòng)時(shí)，固定齒14與齒輪11配合可以將滑塊12水平滑動(dòng)的力均勻傳導(dǎo)到兩側(cè)的抓手7上，從而方便抓手7能夠同步的張開(kāi)和閉合，提高抓取的準(zhǔn)確率。本實(shí)用新型的電動(dòng)推桿13的一端與機(jī)械臂1鉸接，電動(dòng)推桿13的推拉桿端部與滑塊12鉸接，可以在抓手7剛性接觸時(shí)使滑塊12能夠通過(guò)輕微的轉(zhuǎn)向使抓手7有一個(gè)緩沖，從而避免抓手7損壞。本實(shí)用新型的固定板10既可以避免抓手7與被抓取物體剛性接觸，又可以將抓手7的力均勻傳導(dǎo)到被抓取物體上，從而提高抓取的成功率，避免了抓手7損壞。

所述循跡小車(chē)4的側(cè)部安裝控制器2和藍(lán)牙模塊3。本實(shí)用新型的控制器2為PLC模塊或單片機(jī)，控制器2的輸出端分別與循跡小車(chē)4的輸入端和機(jī)械臂1的輸入端連接，控制器2能夠控制機(jī)械臂1和循跡小車(chē)4協(xié)調(diào)運(yùn)行。本實(shí)用新型的藍(lán)牙模塊3輸出端通過(guò)導(dǎo)線鏈接控制器2，可以方便使用者遠(yuǎn)程控制小型自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人。

所述抓手7為碳纖維弧形板。本實(shí)用新型的抓手7為碳纖維弧形板既可以保證抓手7的強(qiáng)度，又可以減輕抓手7的質(zhì)量，提高抓手7的靈活度。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。