本實用新型涉及夾持器技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機械手夾持器。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展和進步，工業(yè)機器人正逐步在人類社會中大顯身手，工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成，以代替人在常規(guī)工作中通過手動將物品抓取、放下的繁重勞動，從而實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。而機械手作為抓持工件的機器，其有多種結(jié)構(gòu)形式，比如夾持型、托持型、吸附型等。機械手的種類按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式等；按適用范圍可分為專用機械手、通用機械手等；按運動軌跡可分為點位控制機械手、連續(xù)軌跡控制機械手等。目前的液壓式機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且手指處采用圓形或者方形，對較小的物體的夾持具有一定的局限性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的主要目的是提供一種機械手夾持器。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種機械手夾持器，包括

一缸底，該缸底的前端設(shè)置有活塞，該活塞上設(shè)置有活塞桿，所述活塞與缸底之間設(shè)置有伸縮臂缸體，該伸縮臂缸體將活塞包裹在其內(nèi)部；

所述活塞桿固定在滑臺上，所述滑臺上設(shè)置有腕部回轉(zhuǎn)缸缸體，所述腕部回轉(zhuǎn)缸缸體上設(shè)置有深溝球軸承，該深溝球軸承的下部設(shè)置有凸緣式軸承端蓋，該凸緣式軸承端蓋處設(shè)置有左缸蓋，所述深溝球軸承的上部設(shè)置有右缸蓋，所述凸緣式軸承端蓋連接夾持器液壓缸，該夾持器液壓缸處設(shè)置有楔塊，所述楔塊上設(shè)置有夾持手指，該夾持手指上固定有V型手指。

進一步地，所述缸底上設(shè)置有緩沖孔。

進一步地，所述活塞上設(shè)置有管接頭，該管接頭的外側(cè)與伸縮臂缸體之間一體密封。

進一步地，所述活塞的前端設(shè)置有缸蓋，該缸蓋與伸縮臂缸體連接，并將活塞包裹在其內(nèi)部，所述活塞與活塞桿的連接處設(shè)置有活塞桿導(dǎo)向套，該活塞桿導(dǎo)向套上設(shè)置有J型油封。

進一步地，所述楔塊的外側(cè)設(shè)置有連接板，楔塊的內(nèi)部設(shè)置有數(shù)個排列均勻的滾子。

本實用新型有益效果是：本實用新型采用V型手指，其V型手指可以有效的夾持較小的物件，操作靈活。

附圖說明

圖1、圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，各個部件的名稱及標(biāo)注如下：

管接頭1，彈簧墊片4，活塞6，缸底7，緩沖孔8，伸縮臂缸體9，活塞桿10，滑臺11，凸緣式軸承端蓋12，連接件13，左缸蓋14，深溝球軸承15，腕部回轉(zhuǎn)缸缸體16，右缸蓋17，深溝球軸承密封體18，凸緣式軸承端蓋密封體19，夾持器液壓缸20，連接板21，滾子22，活塞導(dǎo)向套31，缸蓋32，J型油封33，V型手指47，夾持手指48，楔塊49。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實施例來詳細說明本實用新型，在此本實用新型的示意性實施例以及說明用來解釋本實用新型，但并不作為對本實用新型的限定。

參照圖1至圖2，本實用新型公開了一種機械手夾持器，包括

一缸底7，該缸底7的前端設(shè)置有活塞6，該活塞6上設(shè)置有活塞桿10，所述活塞6與缸底7之間設(shè)置有伸縮臂缸體9，該伸縮臂缸體9將活塞6包裹在其內(nèi)部；所述活塞6與伸縮臂缸體9之間設(shè)置有彈簧墊片4，減少伸縮臂缸體9對活塞6的磨損。

所述活塞桿7固定在滑臺11上，所述滑臺11上設(shè)置有腕部回轉(zhuǎn)缸缸體16，所述腕部回轉(zhuǎn)缸缸體16上設(shè)置有深溝球軸承15，該深溝球軸承15的下部設(shè)置有凸緣式軸承端蓋12，該凸緣式軸承端蓋12前端設(shè)置有一體連接的凸緣式軸承端蓋密封體19，所述凸緣式軸承端蓋12處設(shè)置有左缸蓋14，所述深溝球軸承15的上部設(shè)置有右缸蓋17，所述深溝球軸承15前端設(shè)置有一體連接的深溝球軸承密封體18，所述凸緣式軸承端蓋12連接夾持器液壓缸20，該夾持器液壓缸20處設(shè)置有楔塊49，所述楔塊49上設(shè)置有夾持手指48，該夾持手指48上固定有V型手指47。所述楔塊49與活塞桿10處采用螺紋連接，基本尺寸為公稱直徑12mm，螺距p＝1，旋合長度為10mm。所述缸底7上設(shè)置有緩沖孔8。本實用新型采用擺動液壓缸，正反方向均采用單向調(diào)速閥調(diào)速。由于回轉(zhuǎn)部分的重量大，回轉(zhuǎn)長度長，因此手臂回轉(zhuǎn)時具有很大的動能。為此，除采用調(diào)速閥的回油節(jié)流閥調(diào)速閥外，還設(shè)置有緩沖孔8，進行減速緩沖。

所述活塞6上設(shè)置有管接頭1，該管接頭1的外側(cè)與伸縮臂缸體9之間一體密封。所述活塞6的前端設(shè)置有缸蓋32，該缸蓋32與伸縮臂缸體9連接，并將活塞6包裹在其內(nèi)部，所述活塞6與活塞桿10的連接處設(shè)置有活塞桿導(dǎo)向套31，該活塞桿導(dǎo)向套31上設(shè)置有J型油封33。所述楔塊49的外側(cè)設(shè)置有連接板21，楔塊49的內(nèi)部設(shè)置有數(shù)個排列均勻的滾子22。

機械手伸縮臂安裝在伸縮臂缸體9上，前端安裝夾持器，按控制系統(tǒng)的指令，完成工件的自動換位工作。伸縮要平穩(wěn)靈活，動作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)。為便于調(diào)整，適應(yīng)工件大小不同的要求，機械手伸縮臂起止位置要方便調(diào)整，要求設(shè)置可調(diào)式定位機構(gòu)。為了控制慣性力，減少運動沖擊，動力的大小要能與負載大小相適應(yīng)，如步進電機通過程序設(shè)計改變運動速度，力矩電機通過調(diào)整工作電壓，改變堵力矩的大小，達到工作平穩(wěn)、動作快捷、定位準(zhǔn)確的要求。

以上對本實用新型實施例所公開的技術(shù)方案進行了詳細介紹，本文中應(yīng)用了具體實施例對本實用新型實施例的原理以及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只適用于幫助理解本實用新型實施例的原理；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型實施例，在具體實施方式以及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。