本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六軸智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，隨著生產(chǎn)、醫(yī)院、科研單位、教學(xué)單位工作中對(duì)各種數(shù)據(jù)樣本載體(如試管，試劑盒等)的操作量不斷上升。在此類操作中，存在著準(zhǔn)確獲取不同規(guī)格試管的夾取、搬運(yùn)、碼放、堆疊等需求。而隨著使用空間的成本越來(lái)越受到重視，各生產(chǎn)、醫(yī)院、科研單位、教學(xué)單位等對(duì)使用的智能機(jī)器人也提出了更小體積空間和操作空間的要求。

但在現(xiàn)有自動(dòng)化檢測(cè)設(shè)備中，機(jī)器人在完成高精度的動(dòng)作時(shí)，體積和操作空間均較大，無(wú)法同時(shí)兼顧靈活性，實(shí)時(shí)性，和小體積小操作空間的要求。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實(shí)用新型的目的在于提供一種六軸智能機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在完成高精度的動(dòng)作時(shí)，體積和操作空間均較大，無(wú)法同時(shí)兼顧小體積小操作空間的問(wèn)題。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案：

一種六軸智能機(jī)器人，其中，所述六軸智能機(jī)器人包括：

工作平臺(tái)；

設(shè)置在所述工作平臺(tái)上的x軸水平滑動(dòng)裝置；

與所述x軸水平滑動(dòng)裝置垂直設(shè)置的z軸鉛直滑動(dòng)裝置；

設(shè)置在所述z軸鉛直滑動(dòng)裝置上的y軸水平滑動(dòng)裝置；

所述y軸水平滑動(dòng)裝置與所述x軸水平滑動(dòng)裝置的滑動(dòng)方向在水平面上垂直；

設(shè)置在y軸水平滑動(dòng)裝置上的機(jī)械臂；所述機(jī)械臂包括依次連接，繞各自轉(zhuǎn)軸方向旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂以及第三旋轉(zhuǎn)臂；

所述第三旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)置有一機(jī)械手；所述機(jī)械手上設(shè)置有判斷物品存在與否的傳感器。

所述的六軸智能機(jī)器人，其中，所述x軸水平滑動(dòng)裝置具體包括：X軸電機(jī)、第一同步帶輪、第二同步帶輪、X軸同步帶、光耦以及X軸移動(dòng)滑臺(tái)；

所述X軸電機(jī)的輸出端與第一同步帶輪連接，第一同步帶輪帶動(dòng)第二同步帶輪和X軸同步帶，所述光耦設(shè)置于復(fù)位原點(diǎn)；

所述X軸移動(dòng)滑臺(tái)由X軸同步帶帶動(dòng)，移動(dòng)至X軸的指定位置。

所述的六軸智能機(jī)器人，其中，z軸鉛直滑動(dòng)裝置具體包括：Z軸電機(jī)、第三同步帶輪、第四同步帶輪、第二同步帶以及z軸滑臺(tái)；

所述Z軸電機(jī)的輸出端與第三同步帶輪連接，帶動(dòng)第四同步帶輪和第二同步帶；所述z軸滑臺(tái)由第二同步帶帶動(dòng)，移動(dòng)至z軸的指定位置。

所述的六軸智能機(jī)器人，其中，所述y軸水平滑動(dòng)裝置具體包括：Y軸電機(jī)、第五同步帶輪、第六同步帶輪、第一同步帶以及Y軸滑臺(tái)；

所述Y軸電機(jī)的輸出端與第五同步帶輪連接，帶動(dòng)第六同步帶輪和第一同步帶；所述Y軸滑臺(tái)由第二同步帶帶動(dòng)，移動(dòng)至y軸的指定位置。

所述的六軸智能機(jī)器人，其中，六軸智能機(jī)器人可以在六個(gè)不同的方向上運(yùn)動(dòng)；包括：在工作臺(tái)面上水平滑動(dòng)的X軸，水平滑動(dòng)并與X軸垂直的Y軸，與X軸Y軸都垂直的鉛垂滑動(dòng)的Z軸，在Y軸上旋轉(zhuǎn)的R1軸，在R1軸上旋轉(zhuǎn)的R2軸以及在R2軸上旋轉(zhuǎn)的R3軸。

有益效果：本實(shí)用新型提供的六軸智能機(jī)器人，通過(guò)合理的結(jié)構(gòu)設(shè)置，保持了較小的體積和操作空間。其能夠?qū)崿F(xiàn)六軸方向上的運(yùn)動(dòng)，靈活性好，移動(dòng)快速，定位準(zhǔn)確。而且通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手上的傳感器，能夠自動(dòng)判斷是否有物品存在從而執(zhí)行對(duì)應(yīng)的夾取操作，實(shí)現(xiàn)了智能抓取，具有良好的應(yīng)用前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六軸智能機(jī)器人的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六軸智能機(jī)器人的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供一種六軸智能機(jī)器人。為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

圖1-2分別為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六軸智能機(jī)器人的正面和側(cè)面方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1-2所示，所述六軸智能機(jī)器人可以包括：工作平臺(tái)101，設(shè)置在工作平臺(tái)上的控制器102和電源模塊103；

第一光耦201、X軸固定架202、第一同步帶輪203、同步帶調(diào)節(jié)塊204、X軸電機(jī)205、X軸電機(jī)固定塊206；第二光耦207、X軸同步帶208、X軸線軌209、X軸移動(dòng)滑臺(tái)210，設(shè)置在X軸移動(dòng)滑臺(tái)上的Z軸電機(jī)301、Z軸電機(jī)固定塊302、Z軸固定塊303、第三光耦304、Z軸305、Z軸線軌306、Z軸滑臺(tái)307，第二同步帶308、第三同步帶輪309、Z軸導(dǎo)向滑輪固定架310、Z軸導(dǎo)向滑輪311、第四光耦312、第四同步帶輪313；固定在X軸同步帶208上的Y軸固定器401，裝設(shè)在Y軸固定器401上的Y軸線軌402、Y軸滑臺(tái)403、Y軸帶輪固定座404、第五同步帶輪405、第一同步帶406，第六同步帶輪4076、張緊輪408、第五光耦409、第二Y軸帶輪固定座410、第七同步帶輪411、Y軸電機(jī)412；設(shè)置在Y軸滑臺(tái)403上的第三機(jī)械臂502、第三機(jī)械臂電機(jī)504、第三機(jī)械臂下蓋506；在第三機(jī)械臂502上安裝的第二機(jī)械臂501、第二機(jī)械臂電機(jī)503；在第二機(jī)械臂501上安裝的第一機(jī)械臂508、第一機(jī)械臂電機(jī)505。在第一機(jī)械臂的末端設(shè)置的機(jī)械手507以及設(shè)置在機(jī)械手上的傳感器509。

該六軸智能機(jī)器人可以在工作臺(tái)面上水平滑動(dòng)的X軸，水平滑動(dòng)并與X軸垂直的Y軸，與X軸Y軸都垂直的鉛垂滑動(dòng)的Z軸，在Y軸上旋轉(zhuǎn)的R1軸，在R1軸上旋轉(zhuǎn)的R2軸以及在R2軸上旋轉(zhuǎn)的R3軸這樣的六個(gè)軸上運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手精確的移動(dòng)到目標(biāo)位置抓取物品。

其中，在X軸，Y軸，Z軸，R1軸，R2軸，R3軸分別通過(guò)平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定位置，然后可以通過(guò)感應(yīng)器判斷該位置是否有物品，如有物品，則夾取機(jī)械手進(jìn)行平動(dòng)打開，六軸繼續(xù)運(yùn)動(dòng)將機(jī)械手伸入物品兩側(cè)，夾取機(jī)械手平動(dòng)閉合，夾緊物品。而當(dāng)六軸機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到需要放置物品的位置，夾取機(jī)械手則平動(dòng)打開，放下物品，完成物品的取放。

以下結(jié)合圖1-2，具體闡述各個(gè)軸上的動(dòng)作過(guò)程：

X軸電機(jī)205帶動(dòng)第一同步帶輪203，第二同步帶輪211和X軸同步帶208。X軸同步帶208則帶動(dòng)X軸移動(dòng)滑臺(tái)210移動(dòng)到光耦201所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。X軸移動(dòng)滑臺(tái)210復(fù)位原點(diǎn)后，通過(guò)X軸電機(jī)206帶動(dòng)同步帶輪203和同步帶輪211、X軸同步帶208，208同步帶帶動(dòng)X軸移動(dòng)滑臺(tái)210按102控制器指令高精度到達(dá)X軸指定位置。

Z軸電機(jī)301帶動(dòng)第三同步帶輪309，第四同步帶輪313和第二同步帶308，同步帶308帶動(dòng)Z軸滑臺(tái)307移動(dòng)到第三光耦304所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。Z軸滑臺(tái)307復(fù)位原點(diǎn)后，通過(guò)Z軸電機(jī)301帶動(dòng)第三同步帶輪309，第四同步帶輪313和第二同步帶308，從而帶動(dòng)Z軸滑臺(tái)307按控制器102指令高精度到達(dá)Z軸指定位置。

Y軸電機(jī)412帶動(dòng)第五同步帶輪405，第六同步帶輪407和同步帶406，同步帶406帶動(dòng)Y軸滑臺(tái)403移動(dòng)到光耦409所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。Y軸滑臺(tái)403移動(dòng)至復(fù)位原點(diǎn)后，Y軸電機(jī)412帶動(dòng)同步帶輪405，同步帶輪407和同步帶406，帶動(dòng)Y軸滑臺(tái)403按控制器102指令高精度到達(dá)Y軸指定位置。

機(jī)械臂電機(jī)504帶動(dòng)機(jī)械臂502轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂電機(jī)503帶動(dòng)機(jī)械臂501轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂電機(jī)505帶動(dòng)機(jī)械臂508轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械臂508按控制器102指令高精度到達(dá)指定位置，經(jīng)傳感器509檢測(cè)有物品，機(jī)械手507動(dòng)作夾取物品。

與夾取物品相類似地，機(jī)械手507放置物品可以包括以下步驟：

X軸電機(jī)205帶動(dòng)第一同步帶輪203，第二同步帶輪211和X軸同步帶208。X軸同步帶208則帶動(dòng)X軸移動(dòng)滑臺(tái)210移動(dòng)到光耦201所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。X軸移動(dòng)滑臺(tái)210復(fù)位原點(diǎn)后，通過(guò)X軸電機(jī)206帶動(dòng)同步帶輪203和同步帶輪211、X軸同步帶208，208同步帶帶動(dòng)X軸移動(dòng)滑臺(tái)210按102控制器指令高精度到達(dá)X軸指定位置。

Z軸電機(jī)301帶動(dòng)第三同步帶輪309，第四同步帶輪313和第二同步帶308，同步帶308帶動(dòng)Z軸滑臺(tái)307移動(dòng)到第三光耦304所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。Z軸滑臺(tái)307復(fù)位原點(diǎn)后，通過(guò)Z軸電機(jī)301帶動(dòng)第三同步帶輪309，第四同步帶輪313和第二同步帶308，從而帶動(dòng)Z軸滑臺(tái)307按控制器102指令高精度到達(dá)Z軸指定位置。

Y軸電機(jī)412帶動(dòng)第五同步帶輪405，第六同步帶輪407和同步帶406，同步帶406帶動(dòng)Y軸滑臺(tái)403移動(dòng)到光耦409所在的位置復(fù)位原點(diǎn)。Y軸滑臺(tái)403移動(dòng)至復(fù)位原點(diǎn)后，Y軸電機(jī)412帶動(dòng)同步帶輪405，同步帶輪407和同步帶406，帶動(dòng)Y軸滑臺(tái)403按控制器102指令高精度到達(dá)Y軸指定位置。

機(jī)械臂電機(jī)504帶動(dòng)機(jī)械臂502轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂電機(jī)503帶動(dòng)機(jī)械臂501轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂電機(jī)505帶動(dòng)機(jī)械臂508轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械臂508按控制器102指令高精度到達(dá)指定位置，機(jī)械手507松開放置物品。

綜上所述，該六軸智能機(jī)器人解決了使用小體積和小操作空間的情況下，能夠自動(dòng)判斷物品有無(wú)并進(jìn)行靈活、快速、準(zhǔn)確抓取的問(wèn)題，尤其適用于醫(yī)療檢測(cè)試管、生物實(shí)驗(yàn)試管、化學(xué)實(shí)驗(yàn)試管的智能抓取。

可以理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及本實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。