本實(shí)用新型涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前巡檢線路，輸電人主要靠眼睛和望遠(yuǎn)鏡直接觀察，如果發(fā)現(xiàn)問題就要登上幾十米的高塔實(shí)地探查。一旦導(dǎo)線發(fā)生故障，輸電人就要立即斷電，綁著安全帶沿著電線一步步爬到故障處檢修，十分危險(xiǎn)。巡視的主要內(nèi)容有：1.桿塔巡視；2.橫擔(dān)及金具巡視；3.裸導(dǎo)線(包括避雷線)巡視；4.絕緣導(dǎo)線巡視；5.防雷設(shè)施巡視；6.接地裝置巡視；7.拉線頂（撐）桿、拉線柱巡視；8.柱上開關(guān)設(shè)備（斷路器、負(fù)荷開關(guān)、分段器等）巡視；9.離開關(guān)、熔斷器巡視；10.線路變壓器（柱上變臺或地上變壓器臺）巡視；11.沿線情況巡視；這些巡視內(nèi)容，有很多事高空的巡視內(nèi)容，這就需要巡檢員到高空去。凍雨天氣，線路會面臨凍雨的危害，傳統(tǒng)的巡檢方法只能看到災(zāi)害，不能分析也不能上前去除冬雨造成的積壓。電線路上掛有如農(nóng)用薄膜等障礙物，輸電人員依然要斷電爬塔，到高空清障，飄掛物難預(yù)防、難清理、容易跳閘，處理時(shí)還有一定的觸電風(fēng)險(xiǎn)，很讓人頭疼。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身的頂部安裝有超聲波雷達(dá)模塊和GPS定位模塊，機(jī)身的內(nèi)部安裝高性能生命鋰電池，機(jī)身的四周安裝有四根可調(diào)伸展臂，可調(diào)伸展臂的末端上部安裝有螺旋槳，螺旋槳的下方安裝有平移輪，平移輪的前端安裝高強(qiáng)度震動除冰裝置，所述機(jī)身上還設(shè)有兩個云臺，一個云臺設(shè)于機(jī)身頂部，另一個云臺設(shè)于機(jī)身的底部，所述機(jī)身的前側(cè)安裝有紅外傳感器，機(jī)身的后側(cè)上安裝有可旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述螺旋槳的一側(cè)設(shè)有螺旋槳自動校正裝置。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述平移輪的輪面中間位置為一內(nèi)凹的凹槽。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述云臺上搭載有2400萬高清攝像頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1.高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，擁有輕巧的外觀，強(qiáng)大續(xù)航電池容量，極大提高了該裝備的可利用性；

2.高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人裝備采用GPS自主導(dǎo)航系統(tǒng)，通過衛(wèi)星通訊進(jìn)行自主在湖面或者海面到達(dá)確切進(jìn)行定線航空飛行，特別是在我國西部山區(qū)，利用此種裝置可以實(shí)現(xiàn)電路巡邏，簡單清障，部分積冰過厚的情況進(jìn)行清理；

3.高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，搭載有2400萬像素的云臺兩個，通過雙云臺，可以在線路線上行走時(shí)對上下進(jìn)行可視巡檢；

4.高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人同時(shí)搭載有超聲波雷達(dá)4組，便于設(shè)備自主飛行時(shí)自主繞障；

5.設(shè)備前部搭載有紅外探測裝置，可以對前方電纜溫度的情況進(jìn)行監(jiān)控，通過溫度異?？梢葬槍ρ策墶?/p>

附圖說明

圖1為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖4為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖四；

圖5為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖五；

圖6為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖一；

圖7為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖二；

圖8為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖三；

圖9為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖四；

圖10為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖五；

圖11為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的局部放大圖一；

圖12為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的局部放大圖二；

圖13為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人中可調(diào)伸展臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人中可旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人中高強(qiáng)度震動除冰裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖17為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖18為高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖三。

圖中：1-超聲波雷達(dá)模塊、2-云臺、3-高性能生命鋰電池、4-螺旋槳、5-平移輪、6-高強(qiáng)度震動除冰裝置、7-可旋轉(zhuǎn)機(jī)械手、8-紅外傳感器、9-螺旋槳自動校正裝置、10-可調(diào)伸展臂。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說明。

請參閱圖1-18，一種高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身的頂部安裝有超聲波雷達(dá)模塊1和GPS定位模塊，起到測距偵察障礙的作用，便于設(shè)備自主飛行時(shí)自主繞障。

機(jī)身的內(nèi)部安裝高性能生命鋰電池3，該電池?fù)碛兄悄芊烹姾椭悄艽鎯δK，當(dāng)電池長期不用的時(shí)候會自動進(jìn)入休眠模式，當(dāng)電池電量剩余剛好足以返回到遙控器所在地時(shí)，電池向控制人員發(fā)出指令，操作員選擇是否返回，或者繼續(xù)巡視，設(shè)備電量用盡時(shí)，更換一塊電池，繼續(xù)工作，無須擔(dān)心野外電量不足的問題。

機(jī)身的四周安裝有四根可調(diào)伸展臂10，可調(diào)伸展臂10的末端上部安裝有螺旋槳4，起到設(shè)備起飛巡視的作用，螺旋槳4的一側(cè)設(shè)有螺旋槳自動校正裝置9，螺旋槳自動校正裝置9與可調(diào)伸展臂10兩個組件為配合件，通過兩個組件的配合，可以起到飛機(jī)的不同角度飛行，更可以對不同距離的電纜祈禱包攬作用。

螺旋槳4的下方安裝有平移輪5，平移輪5的輪面中間位置為一內(nèi)凹的凹槽，帶凹槽的平移輪結(jié)構(gòu)，可以到對不同直徑的電纜起到包攬作用，內(nèi)置微型直流電動機(jī)，驅(qū)動設(shè)備行走。

平移輪5的前端安裝高強(qiáng)度震動除冰裝置6，可以對線纜上的凍雨積冰起到破壞作用，讓其震動產(chǎn)生裂紋而脫落，加之積冰最厚的地方在下方，從上方除冰效率最佳，節(jié)省設(shè)備的電量，使得續(xù)航更加持久。

所述機(jī)身上還設(shè)有兩個云臺2，一個云臺2設(shè)于機(jī)身頂部，另一個云臺2設(shè)于機(jī)身的底部，云臺2上搭載有2400萬高清攝像頭，可以清晰的觀察到電路的每一個角落，省去巡視檢查員爬電塔的步驟。

所述機(jī)身的前側(cè)安裝有紅外傳感器8，當(dāng)設(shè)備在遠(yuǎn)處就可以觀查到高壓電線網(wǎng)絡(luò)的溫度情況，可以起到針對性巡邏的作用。

機(jī)身的后側(cè)上安裝有可旋轉(zhuǎn)機(jī)械手7，可旋轉(zhuǎn)機(jī)械手配合云臺相機(jī)可以對高空中纏繞在線纜的塑料薄膜的清除作用，通過旋轉(zhuǎn)，將塑料薄膜進(jìn)行纏繞，帶有機(jī)械剪刀，可以切斷薄膜，避免纏繞到螺旋槳，該機(jī)械手臂可可以做到清理電線塔的鳥窩、設(shè)置障礙，避免鳥類再次筑巢。

巡檢檢機(jī)器人具有無人機(jī)的本領(lǐng)，采用可收起的4旋翼抗風(fēng)的無人機(jī)設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)可以應(yīng)對在對線路巡檢時(shí)時(shí)，飛行機(jī)翼帶來的阻礙問題，同時(shí)可知自主調(diào)整翼寬。巡檢機(jī)器人首先以無人機(jī)模式飛到空中對線路巡檢，通過紅外（勘測線路的發(fā)熱問題，發(fā)現(xiàn)高溫異常點(diǎn)）攝像頭檢測可視項(xiàng)目，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有異常項(xiàng)目時(shí)。凍雨積冰太厚，高空出現(xiàn)塑料薄膜纏繞線纜，巡檢機(jī)器人動作，在遠(yuǎn)距離的導(dǎo)線除將330kv四分裂導(dǎo)線上?？浚ū苊馑芰媳∧だp繞螺旋槳墜機(jī)，避免冰塊過大，無法包?。┞菪龢＾D(zhuǎn)收起，緩慢靠近通過裝置，將障礙清除。高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，擁有輕巧的外觀，強(qiáng)大續(xù)航電池容量，極大提高了該裝備的可利用性。高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人裝備采用GPS自主導(dǎo)航系統(tǒng)，通過衛(wèi)星通訊進(jìn)行自主在湖面或者海面到達(dá)確切進(jìn)行定線航空飛行。特別是在我國西部山區(qū)，利用此種裝置可以實(shí)現(xiàn)電路巡邏，簡單清障，部分積冰過厚的情況進(jìn)行清理。高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人，搭載有2400萬像素的云臺兩個，通過雙云臺，可以在線路線上行走時(shí)對上下進(jìn)行可視巡檢。高壓線路巡檢除冰特種機(jī)器人同時(shí)搭載有超聲波雷達(dá)4組，便于設(shè)備自主飛行時(shí)自主繞障。設(shè)備前部搭載有紅外探測裝置，可以對前方電纜溫度的情況進(jìn)行監(jiān)控，通過溫度異?？梢葬槍ρ策?。

上面對本專利的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本專利并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下做出各種變化。