本實(shí)用新型涉及一種可拆卸機(jī)械臂，屬于機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂，是一種高精度、高速、高效的機(jī)器手，能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體制造、工業(yè)、醫(yī)療、軍事以及太空探索等領(lǐng)域。對(duì)應(yīng)批量生產(chǎn)方式，相比傳統(tǒng)人工方式，可大大提高生產(chǎn)效率。

現(xiàn)有的機(jī)械臂存在如下缺點(diǎn)：

1、抓取的東西比較單一，不能實(shí)現(xiàn)很靈活的操作。

2、機(jī)械臂的固定沒有完好的方案，一般只采用簡(jiǎn)單的吸盤，固定不牢靠。

3、收納不方便，需要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間拆解，才能收納。

4、大多數(shù)機(jī)械臂只支持抓取功能，無(wú)法進(jìn)行功能拓展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種操作靈活，偏于固定和收納，且支持功能拓展的機(jī)械臂。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供一種可拆卸機(jī)械臂，其特征在于：包括可折疊機(jī)械臂，可折疊機(jī)械臂一端與可拓展機(jī)械頭連接，可折疊機(jī)械臂另一端與主軸連接，主軸固定于云臺(tái)上，主軸連接電機(jī)；云臺(tái)上還設(shè)有用于收納額外拓展硬件的中層拓展置物架；云臺(tái)底部設(shè)有便于固定于具有可吸附性的平面上的電磁鐵。

優(yōu)選地，所述云臺(tái)上還設(shè)有用于給主軸下發(fā)運(yùn)動(dòng)指令，進(jìn)而控制可折疊機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的主控制板。

優(yōu)選地，所述可拓展機(jī)械頭為機(jī)械手、3D打印設(shè)備或掃描設(shè)備。

優(yōu)選地，所述可折疊機(jī)械臂由多節(jié)連接臂通過(guò)可自由旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)連接而成。

優(yōu)選地，還包括用于將云臺(tái)固定于外部設(shè)備上的拓展收縮桌面固定夾。

優(yōu)選地，所述拓展收縮桌面固定夾包括底板，螺釘依次穿過(guò)底板、云臺(tái)、外部設(shè)備及限位板并固定，底板、限位板將云臺(tái)與外部設(shè)備限定固定。

優(yōu)選地，所述限位板一端通過(guò)卡扣卡合于螺釘上。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的可拆卸機(jī)械臂具有如下有益效果：

1、機(jī)械手臂可折疊式設(shè)計(jì)，不僅操作靈活，而且縮小了收納體積，提高了裝置的便攜性與收納性；

2、易于固定于桌面等具有棱角的物體上，同時(shí)還可固定于具有可吸附性的平面上，提高了裝置的穩(wěn)定性；

3、支持多種功能拓展，擴(kuò)大了機(jī)械臂的使用范圍，并保證了作業(yè)的完成效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)施例提供的可拆卸機(jī)械臂主視圖；

圖2為本實(shí)施例提供的可拆卸機(jī)械臂俯視圖；

圖3為拓展收縮桌面固定夾結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。

圖1和圖2分別為本實(shí)施例提供的可拆卸機(jī)械臂主視圖和俯視圖，所述的可拆卸機(jī)械臂由可拓展機(jī)械頭1、可折疊機(jī)械臂2、拓展收縮桌面固定夾3、電磁鐵4、主軸5、中層拓展置物架6、主控制板7、云臺(tái)8等組成。

可折疊機(jī)械臂2一端與可拓展機(jī)械頭1連接，可折疊機(jī)械臂2另一端與主軸 5連接，主軸5固定于云臺(tái)8上，主軸5連接電機(jī)，通過(guò)主軸5控制機(jī)械臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)。主控制板7也設(shè)于云臺(tái)8上，通過(guò)主控制板7給主軸5下發(fā)運(yùn)動(dòng)指令，進(jìn)而控制可折疊機(jī)械臂2轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)靈活的操作。

可拓展機(jī)械頭1可為機(jī)械手、3D打印設(shè)備、掃描設(shè)備等，針對(duì)不同的拓展插件運(yùn)行不同的執(zhí)行命令，完成不同的操作，支持多種功能拓展。

可折疊機(jī)械臂2由多節(jié)連接臂通過(guò)可自由旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)連接而成，可Z字形折疊，縮小了收納體積，方便收納。

云臺(tái)8上還設(shè)有中層拓展置物架6，便于收納更多物品，如視覺模塊或其它額外拓展硬件。

云臺(tái)8底部設(shè)有電磁鐵4，便于固定于具有可吸附性的平面上。

使用時(shí)，通過(guò)拓展收縮桌面固定夾3將云臺(tái)8固定于外部設(shè)備上。

結(jié)合圖3，拓展收縮桌面固定夾3包括底板31，螺釘32穿過(guò)底板31，限位板33一端通過(guò)卡扣34卡合于螺釘32上。使用時(shí)，螺釘32依次穿過(guò)底板31、云臺(tái)8、外部設(shè)備及限位板33并固定。底板31、限位板33分別位于外部設(shè)備兩側(cè)，如此將云臺(tái)8固定于外部設(shè)備上。

拓展收縮桌面固定夾3體積小，易于固定于桌面等具有棱角的物體上，且適用于不同厚度的外部設(shè)備。

本實(shí)施例提供的可拆卸機(jī)械臂，通過(guò)合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使機(jī)械臂能靈活、自由的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；具有便攜性以及極大的收納空間，并搭配上合理的額外固定裝置；在額外拓展上方面，首先可拓展機(jī)械頭使機(jī)械臂作用范圍更廣，其次是中層拓展置物架上可提供視覺模塊等，在一定程度上擴(kuò)大了機(jī)械臂的使用范圍，更相仿于人類的識(shí)別操作功能。