本實(shí)用新型涉及濕巾自動化生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種毛巾抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步及生活水平的提高，人民對衛(wèi)生、健康方面越來越重視，對衛(wèi)生方面的產(chǎn)品需求量也越來越大，其中濕巾產(chǎn)品也比十年前的生產(chǎn)量、使用量都翻了幾番，現(xiàn)在的濕巾產(chǎn)品也不是以前的單一無塵紙及無紡布包裝產(chǎn)品時代了，已經(jīng)廣泛使用毛巾（小方巾）做濕巾，并大量應(yīng)用于酒店、賓館等各種場所。但現(xiàn)在的由毛巾（小方巾）組成的濕巾產(chǎn)品，其生產(chǎn)仍然多是采用人工浸泡消毒、手工折疊包裝、目視檢測的原始生產(chǎn)方法，這種生產(chǎn)方法對操作工人手帶來傷害，勞動強(qiáng)度大，質(zhì)量不穩(wěn)定，而且也衛(wèi)生條件也不能滿足現(xiàn)有的衛(wèi)生要求，屬省級衛(wèi)消證字許可證、省、市級衛(wèi)生的重點(diǎn)監(jiān)管對象，經(jīng)常被電視臺頻頻曝光。為改變現(xiàn)有濕巾產(chǎn)品的落后生產(chǎn)方式，采用了自動化的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)。

但濕巾機(jī)器人包裝機(jī)中的毛巾抓取機(jī)械手設(shè)計不合理，動作不流暢，相關(guān)部件之間的干涉較多，導(dǎo)致其使用壽命較短。

因此，研制出一種設(shè)計合理、使用壽命較高的毛巾抓取機(jī)械手，便成為業(yè)內(nèi)人士亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出了一種毛巾抓取機(jī)械手，克服了現(xiàn)有產(chǎn)品中上述方面的不足。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種毛巾抓取機(jī)械手，包括連接座板，所述連接座板的底部固定連接有氣缸的缸筒，所述氣缸的活塞桿固定連接有連接塊，所述連接塊固定連接有與該連接座板滑動連接的第一推拉桿，所述連接塊還通過活動連接的第一連桿活動連接有第二連桿的一端，所述第二連桿的另一端活動連接有第三連桿的一端，所述第三連桿的另一端活動連接第四連桿的一端，所述第四連桿的另一端活動連接有與該連接座板滑動連接的第二推拉桿，所述第三連桿的中部活動連接在連接座板上，所述第一推拉桿和第二推拉桿各通過一聯(lián)動架固定連接有若干抓爪組件，所述抓爪組件包括壓腳、擺桿以及與聯(lián)動架固定連接的聯(lián)動桿，所述聯(lián)動桿固定連接有與該連接座板滑動連接的導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿固定連接有與其垂直設(shè)置的撥叉桿，所述擺桿的中部活動連接在連接座板上，所述擺桿的上端設(shè)置有與撥叉桿對應(yīng)的開槽，且該擺桿的下端固定安裝有彎針，所述彎針與固定連接在連接座板上的壓腳相對應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述第一推拉桿滑動連接有調(diào)整桿，所述調(diào)整桿固定連接在連接座板上，所述第一推拉桿上設(shè)置有兩個限位螺母，所述調(diào)整桿位于兩限位螺母之間。

進(jìn)一步地，所述第三連桿的中部與固定連接在連接座板底部的L形的連接座活動連接，所述第二推拉桿為L形，并且所述連接座板上設(shè)置有與第三連桿、第四連桿和第二推拉桿對應(yīng)的開口。

進(jìn)一步地，所述抓爪組件的數(shù)量為4個，所述抓爪組件之間的夾角為90度，所述抓爪組件設(shè)置在該連接座板的對角線位置。

進(jìn)一步地，所述聯(lián)動架的一端連接第一推拉桿或第二推拉桿，并且該聯(lián)動架的另一端固定連接兩個聯(lián)動桿。

進(jìn)一步地，所述連接座板通過緊定螺釘固定連接有可沿該連接座板對角線滑動的壓腳架，所述壓腳設(shè)置在該壓腳架的底部，所述擺桿和撥叉桿均設(shè)置在該壓腳架的內(nèi)部，所述擺桿的中部與壓腳架活動連接，所述導(dǎo)桿穿過該壓腳架，并且所述導(dǎo)桿與壓腳架滑動連接。

進(jìn)一步地，所述壓腳架在與該導(dǎo)桿相交的側(cè)面上設(shè)置有與擺桿對應(yīng)的開口。

進(jìn)一步地，所述壓腳架的頂部固定連接有第一固定板，所述第一固定板位于連接座板的底部且該連接座板的頂部設(shè)置有第二固定板，所述第一固定板和第二固定板通過緊定螺釘固定連接，所述連接座板設(shè)置有與緊定螺釘對應(yīng)的滑槽，所述滑槽的寬度小于第一固定板和第二固定板的寬度。

本實(shí)用新型的有益效果為：設(shè)計合理，避免了運(yùn)動干涉，延長了使用壽命；調(diào)整簡單方便，實(shí)用性強(qiáng)；各零部件易于加工生產(chǎn)，減小了生產(chǎn)成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的毛巾抓取機(jī)械手的主視圖；

圖2是根據(jù)圖1所示的毛巾抓取機(jī)械手的俯視圖；

圖3是根據(jù)圖1所示的毛巾抓取機(jī)械手的側(cè)視圖；

圖4是根據(jù)圖2所示的毛巾抓取機(jī)械手的A向剖視圖；

圖5是根據(jù)圖4所示的A向剖視圖的側(cè)視圖；

圖6是根據(jù)圖2所示的導(dǎo)向座的正視圖；

圖7是根據(jù)圖3所示的導(dǎo)向座的俯視圖。

圖中：

1、連接座板；2、氣缸；3、連接塊；4、第一推拉桿；5、第一連桿；6、第二連桿；7、第三連桿；8、第四連桿；9、第二推拉桿；10、聯(lián)動架；11、聯(lián)動桿；12、導(dǎo)桿；13、撥叉桿；14、壓腳；15、擺桿；16、彎針；17、調(diào)整桿；18、壓腳架；19、第一固定板；20、第二固定板；21、導(dǎo)向座；22、亞克力板；23、連接套筒。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-7所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種毛巾抓取機(jī)械手，包括連接座板1，所述連接座板1的底部固定連接有氣缸2的缸筒，所述氣缸2的活塞桿固定連接有連接塊3，所述連接塊3固定連接有與該連接座板1滑動連接的第一推拉桿4，所述連接塊3還通過活動連接的第一連桿5活動連接有第二連桿6的一端，所述第二連桿6的另一端活動連接有第三連桿7的一端，所述第三連桿7的另一端活動連接第四連桿8的一端，所述第四連桿8的另一端活動連接有與該連接座板1滑動連接的第二推拉桿9，所述第三連桿7的中部活動連接在連接座板1上，所述第一推拉桿4和第二推拉桿9各通過一聯(lián)動架10固定連接有若干抓爪組件，所述抓爪組件包括壓腳14、擺桿15以及與聯(lián)動架10固定連接的聯(lián)動桿11，所述聯(lián)動桿11固定連接有與該連接座板1滑動連接的導(dǎo)桿12，所述導(dǎo)桿12固定連接有與其垂直設(shè)置的撥叉桿13，所述擺桿15的中部活動連接在連接座板1上，所述擺桿15的上端設(shè)置有與撥叉桿13對應(yīng)的開槽，且該擺桿15的下端固定安裝有彎針16，所述彎針16與固定連接在連接座板1上的壓腳14相對應(yīng)。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述第一推拉桿4滑動連接有調(diào)整桿17，所述調(diào)整桿17固定連接在連接座板1上，所述第一推拉桿4上設(shè)置有兩個限位螺母，所述調(diào)整桿17位于兩限位螺母之間。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述第三連桿7的中部與固定連接在連接座板1底部的L形的連接座活動連接，所述第二推拉桿9為L形，并且所述連接座板1上設(shè)置有與第三連桿7、第四連桿8和第二推拉桿9對應(yīng)的開口。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述抓爪組件的數(shù)量為4個，所述抓爪組件之間的夾角為90度，所述抓爪組件設(shè)置在該連接座板1的對角線位置。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述聯(lián)動架10的一端連接第一推拉桿4或第二推拉桿9，并且該聯(lián)動架10的另一端固定連接兩個聯(lián)動桿11。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述連接座板1通過緊定螺釘固定連接有可沿該連接座板1對角線滑動的壓腳架18，所述壓腳14設(shè)置在該壓腳架18的底部，所述擺桿15和撥叉桿13均設(shè)置在該壓腳架18的內(nèi)部，所述擺桿15的中部與壓腳架18活動連接，所述導(dǎo)桿12穿過該壓腳架18，并且所述導(dǎo)桿12與壓腳架18滑動連接。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述壓腳架18在與該導(dǎo)桿12相交的側(cè)面上設(shè)置有與擺桿15對應(yīng)的開口。

在本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例中，所述壓腳架18的頂部固定連接有第一固定板19，所述第一固定板19位于連接座板1的底部且該連接座板1的頂部設(shè)置有第二固定板20，所述第一固定板19和第二固定板20通過緊定螺釘固定連接，所述連接座板1設(shè)置有與緊定螺釘對應(yīng)的滑槽，所述滑槽的寬度小于第一固定板19和第二固定板20的寬度。

為了方便理解本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案，以下通過具體使用方式上對本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)用新型所述的固定連接及密封連接的方式可采用螺栓連接、焊接、粘接等常規(guī)技術(shù)手段替換，活動連接方式可用鉸接、銷接等常規(guī)技術(shù)手段替換。

兩限位螺母螺紋連接在第一推拉桿4上，其與調(diào)整桿17相配合，用于防止第一推拉桿4移動過位。

擺桿15為V形塊，其與撥叉桿13之間的撥叉結(jié)構(gòu)，以及第一連桿5、第二連桿6、第三連桿7、第四連桿8、第二推拉桿9之間的活動連接方式均可以有效避免其運(yùn)動過程中發(fā)生干涉現(xiàn)象，延長了使用壽命。

第一固定板19和第二固定板20均為L形板，第一固定板19和第二固定板20上的與連接座板1相垂直的側(cè)面的寬度與滑槽的寬度相對應(yīng)，并且該側(cè)面上設(shè)置有與導(dǎo)桿12對應(yīng)的通孔，通孔孔徑比導(dǎo)桿12的外徑略大，并且兩通孔設(shè)置在壓腳架18的兩側(cè)，用于為導(dǎo)桿12在運(yùn)動時進(jìn)行導(dǎo)向，避免了運(yùn)動干涉。

壓腳架18為矩形管，壓腳架18的頂端焊接有第一固定板19，壓腳架18的底端焊接有壓腳14，所述壓腳架18在與該導(dǎo)桿12相交的側(cè)面上設(shè)置有與擺桿15對應(yīng)的開口，防止壓腳架18的管壁限制擺桿15的擺動。

連接座板1為鋼板，連接座板1的下方通過螺釘和連接套筒23固定連接有透明的矩形亞克力板22，亞克力板22上設(shè)置有與壓腳架18對應(yīng)的開口滑槽，亞克力板22的底部與壓腳14的底部平齊，亞克力板22用于放下毛巾時，通過亞克力板22的下壓作用，使毛巾平整。

第一推拉桿4和第二推拉桿9均穿過聯(lián)動架10，聯(lián)動架10的兩側(cè)均設(shè)置有聯(lián)動架螺母，聯(lián)動架螺母螺紋連接在第一推拉桿4和第二推拉桿9上，聯(lián)動架10可在第一推拉桿4和第二推拉桿9上滑動，聯(lián)動架10的位置可根據(jù)毛巾大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)好后可通過聯(lián)動架螺母固定，第一推拉桿4和第二推拉桿9穿出聯(lián)動架10的部位滑動連接有導(dǎo)向座21，導(dǎo)向座21通過螺釘固定連接在連接座板1上。

具體使用時，首先松開緊定螺釘和聯(lián)動架螺母，根據(jù)毛巾大小將抓爪組件及聯(lián)動架10手動移動到適當(dāng)位置，然后擰緊緊定螺釘和聯(lián)動架螺母，使抓爪組件與連接座板1固定連接在一起，然后將兩限位螺母之間的間距調(diào)整到合適距離，隨后在氣缸2內(nèi)充入高壓氣體，活塞桿伸出，活塞桿帶動連接塊3移動，一方面連接塊3依次推動第一推拉桿4、聯(lián)動架10、聯(lián)動桿11、導(dǎo)桿12、撥叉桿13移動，另一方面連接塊3通過第一連桿5帶動第二連桿6水平移動，第二連桿6帶動第三連桿7轉(zhuǎn)動，從而使第三連桿7通過第四連桿8推動第二推拉桿9移動，第二推拉桿9再推動與其連接的聯(lián)動架10、聯(lián)動桿11、導(dǎo)桿12、撥叉桿13移動，撥叉桿13撥動擺桿15轉(zhuǎn)動，使彎針16向遠(yuǎn)離壓腳14的方向轉(zhuǎn)動，從而使毛巾脫離該毛巾抓取機(jī)械手，反之，當(dāng)活塞桿回縮時，彎針16向靠近該壓腳14的方向轉(zhuǎn)動，通過彎針16與壓腳14的相互配合將毛巾的四個對角抓起。

通過上述設(shè)置使本實(shí)用新型所述的毛巾抓取機(jī)械手可在一個氣缸的驅(qū)動下，實(shí)現(xiàn)四個抓爪組件的同步運(yùn)行。

綜上所述，借助本實(shí)用新型的設(shè)計合理，避免了運(yùn)動干涉，延長了使用壽命；調(diào)整簡單方便，實(shí)用性強(qiáng)；各零部件易于加工生產(chǎn)，減小了生產(chǎn)成本。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。