本實用新型涉及提升機(jī)械手，具體涉及單驅(qū)動腐蝕環(huán)境用自動機(jī)械手。

背景技術(shù)：

腐蝕環(huán)境作業(yè)，如酸洗、堿洗以及電解車間，環(huán)境惡劣，對作業(yè)人員的人身危害極大，采用機(jī)械手代替人工操作，不僅節(jié)省人工操作難度，而且提高了作業(yè)效率。

CN201172211Y公開了一種清洗機(jī)機(jī)械手，主要由行走控制部分、升降控制部分和夾取控制部分組成，行走控制部分包括架體、行走定位板、同步齒型帶、行走限位裝置、密封帶卷輪、行走定位輪、電機(jī)和行走軌道，通過各部件的配合來完成縱向行走；升降控制部分包括提升導(dǎo)軌、機(jī)械手主桿、電機(jī)、提升絲桿和提升臂，可實現(xiàn)對其升降的控制；夾取控制部分包括夾取機(jī)械手、夾緊汽缸和工件檢測機(jī)械臂，以夾緊汽缸為驅(qū)動源，通過工件檢測機(jī)械臂等的傳遞控制其抓取和松開。該實用新型降低了勞動強(qiáng)度，改善人的勞動環(huán)境，有利于保護(hù)作業(yè)人員，可以根據(jù)需求升降、行走且定位精度高，提高清洗效率，滿足規(guī)?；a(chǎn)的需求。

但是上述機(jī)械手比較適用于小規(guī)格產(chǎn)品的清洗，如硅片，對于長型、大型、重型工件如金屬管件則不適用，管件在提升移動的過程中，由于兩邊收放繩索的占兩邊提升臂較難保持同步，也是困擾本領(lǐng)域技術(shù)人員的難題之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)提供一種單驅(qū)動自動機(jī)械手，采用同一根繩索，兩側(cè)繩索通過滑輪分配，兩側(cè)張力一致，確保兩側(cè)放線同步。

本實用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案為：一種單驅(qū)動腐蝕環(huán)境用自動機(jī)械手，包括梁架、頂部平臺、端梁、提升機(jī)構(gòu)和電器集成，所述頂部平臺通過斜撐支撐在梁架上，所述提升機(jī)構(gòu)包括一對提升滑輪組件、中心滑輪組件和提升臂以及提升電機(jī)減速機(jī)，所述中心滑輪組件設(shè)置在提升臂內(nèi)腔，提升滑輪組件固定在頂部平臺上，提升電機(jī)減速機(jī)設(shè)置在梁架一側(cè)，由提升電機(jī)減速機(jī)控制放出的繩索依次繞過提升滑輪組件之一、中心滑輪組件和另一提升滑輪組件實現(xiàn)兩側(cè)施力；梁架兩側(cè)的端梁上安裝有行走輪組件，行走輪組件配置有行走電機(jī)減速機(jī)。

優(yōu)選地，提升臂下方設(shè)置有用于固定工件的支撐機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述行走輪組件外側(cè)設(shè)置有軌道夾持裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：提供了中單驅(qū)動的自動機(jī)械手，通過提升滑輪組件和中心滑輪組件將一根繩索分配成兩側(cè)施力，兩側(cè)繩索的動作達(dá)到一致，避免兩側(cè)施力不均，保證生產(chǎn)作業(yè)的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中機(jī)械手的正視圖；

圖2為本實用新型實施例中機(jī)械手的側(cè)視圖；

圖3為本實用新型實施例中機(jī)械手的俯視圖；

為了便于清楚顯示主體內(nèi)部結(jié)構(gòu)，部分輔助結(jié)構(gòu)作了適應(yīng)性省略。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖實施例對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1至3所示，本實施例中的單驅(qū)動自動機(jī)械手，包括梁架3、頂部平臺8、端梁2、提升機(jī)構(gòu)和電器集成15，頂部平臺8通過斜撐9支撐在梁架3上，提升機(jī)構(gòu)包括一對提升滑輪組件11、中心滑輪組件10和提升臂1以及提升電機(jī)減速機(jī)12，中心滑輪組10件設(shè)置在提升臂1內(nèi)腔，提升滑輪組件11固定在頂部平臺8上，提升電機(jī)減速機(jī)12設(shè)置在梁架3一側(cè)。由提升電機(jī)減速機(jī)控制放出的繩索依次繞過提升滑輪組件之一、中心滑輪組件和另一提升滑輪組件實現(xiàn)了兩側(cè)施力。梁架3兩側(cè)的端梁2上安裝有行走輪組件4，行走輪組件4配置有行走電機(jī)減速機(jī)13，行走輪組件4外側(cè)設(shè)置有軌道夾持裝置14。

提升臂下方設(shè)置有用于固定工件的支撐機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述梁架3上固定設(shè)置有上部支撐框架6和下部支撐框架7，提升臂1上下穿過上部支撐框架6和下部支撐框架7，且上部支撐框架6和下部支撐框架7上均設(shè)置有支撐輪總成5，支撐輪總成5與提升臂滑動配合，支撐框架構(gòu)成構(gòu)成對提升臂的導(dǎo)向限制作用，防止提升臂晃動，提高作業(yè)穩(wěn)定性。

上述結(jié)構(gòu)的單驅(qū)動自動機(jī)械手，具有更高的作業(yè)穩(wěn)定性，適用于腐蝕環(huán)境下大型工件的操作。

除上述實施例外，本實用新型還包括有其他實施方式，凡采用等同變換或者等效替換方式形成的技術(shù)方案，均應(yīng)落入本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。