本實用新型涉及工業(yè)自動化技術領域，尤其是指一種用于自動化加工生產線上的五軸機器人翻轉機構。

背景技術：

傳統(tǒng)SCARA機器人無法實現(xiàn)對產品加工時同時實現(xiàn)水平方向轉動并在豎直方向進行翻轉作業(yè)，當有產品需要進行兩面或者多面作業(yè)時候，就得增加額外的翻轉機構配合SCARA機器人本體聯(lián)合作業(yè)，需要改裝既有生產線，又有大幅度增加生產成本。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服了現(xiàn)有技術的不足之處，本實用新型目的在于提供一種設有諧波發(fā)生器及行星減速機的五軸機器人翻轉機構，可帶動待加工工件實現(xiàn)水平方向轉動并在豎直方向進行翻轉。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案為：一種五軸機器人翻轉機構，包括，固定基座，設于固定基座上的減速機固定座，設于減速機固定座一端部且位于固定基座內的行星減速機，設于行星減速機輸入端的伺服電機；設于減速機固定座另一端部的連接套，設于連接套上的旋轉擺臂；與旋轉擺臂一端部表面相連接的相機，與旋轉擺臂另一端部表面上的負載夾具；與相機相連接的光源；設于固定基座底面上的諧波鋼輪，設于諧波鋼輪上的諧波發(fā)生器。

進一步，還包括與固定基座相連接且罩設于固定基座外部的防護罩，所述伺服電機及行星減速機均位于防護罩內。

進一步，在旋轉擺臂一端部表面上固設有一塊安裝板，所述相機與安裝板相連接。

優(yōu)選地，所述安裝板前端設有安裝缺口，一根安裝柱與安裝缺口相連接，且安裝柱與安裝板垂直；相機設于安裝柱的一端部上；光源套設于安裝柱上。

所述固定基座由底板、兩塊三角形側板及一塊背板相連接而成，在背板內設有圓形安裝孔；減速機固定座上設有圓形安裝板，所述圓形安裝板嵌設于圓形安裝孔內。

本實用新型的有益技術效果：諧波發(fā)生器與諧波鋼輪組成的諧波減速機設于固定基座的底面上，可帶動固定基座在水平方向旋轉；伺服電機與行星減速機直聯(lián)驅動旋轉擺臂在豎直方向轉動，從而帶動與旋轉擺臂相連接的負載夾具和相機、光源旋轉，伺服電機為抱閘型，可使負載夾具在豎直方向360°范圍內任意位置停??；由于采用諧波減速機與行星減速機配合使用，諧波減速機具有小體積大轉矩的特點，使得該機構在大負載的旋轉動作中剎車更快速，定位更加精準，而且采用該結構設計，還具有緊湊、重量更輕、需用負載慣量更大、重力分布更加均勻及使用壽命長的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型的分解示意圖；

圖2為本實用新型的初始狀態(tài)立體示意圖；

圖3為本實用新型的工作狀態(tài)立體示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本新型方案，下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。

如圖1-2所示，五軸機器人翻轉機構包括，固定基座1，設于固定基座上的減速機固定座2，設于減速機固定座2一端部且位于固定基座內的行星減速機3，設于行星減速機輸入端的伺服電機4；設于減速機固定座另一端部的連接套5，設于連接套上的旋轉擺臂6；與旋轉擺臂一端部表面相連接的相機7，與旋轉擺臂另一端部表面上的負載夾具8；與相機相連接的光源9；設于固定基座底面上的諧波鋼輪10，設于諧波鋼輪上的諧波發(fā)生器11。

本實施例中，在旋轉擺臂一端部表面上固設有一塊安裝板12，所述安裝板前端設有安裝缺口1201，一根安裝柱13與安裝缺口1201相連接，且安裝柱13與安裝板12垂直；相機7設于安裝柱的一端部上，從而使所述相機7與安裝板12相連接；光源9套設于安裝柱13上。

本實施例中的固定基座1由底板101、兩塊三角形側板102及一塊背板103相連接而成，在背板103內設有圓形安裝孔；減速機固定座2上設有圓形安裝板201，所述圓形安裝板201嵌設于圓形安裝孔內。

還包括與固定基座1相連接且罩設于固定基座外部的防護罩14，所述伺服電機4及行星減速機3均位于防護罩內。

外部動力驅動諧波發(fā)生器11，諧波發(fā)生器11使諧波鋼輪10轉動，進而帶動固定在鋼輪上方的固定基座1旋轉；伺服電機4與行星減速機3直聯(lián)驅動旋轉擺臂6在豎直方向轉動，從而帶動與旋轉擺臂6相連接的負載夾具8和相機7、光源9旋轉，伺服電機4為抱閘型，可使負載夾具8在豎直方向360°范圍內任意位置停住；從而可使負載夾具8帶動待加工工件在水平方向旋轉，或者在豎直方向翻轉。

如圖3所示，諧波發(fā)生器11使諧波鋼輪10轉動，進而帶動固定在鋼輪上方的固定基座1在水平方向旋轉到任意位置停??；伺服電機4與行星減速機3直聯(lián)驅動旋轉擺臂6在豎直方向轉動，從而帶動與旋轉擺臂6相連接的負載夾具8和相機7、光源9旋轉到豎直方向任意位置停住。

雖然通過實施例描繪了本實用新型創(chuàng)造，本領域普通技術人員知道，本實用新型有許多變形和變化而不脫離本實用新型的精神，希望所附的權利要求包括這些變形和變化而不脫離本實用新型的精神。