本發(fā)明涉及通過使關節(jié)彎曲而彎曲且能夠進行各種處置等的機械手和機械手系統(tǒng)。

背景技術：

例如，廣泛使用如下的機械手：將處置器械插入到患者的體腔內(nèi)，通過利用線等牽引處置器械前端而使其彎曲，對體腔內(nèi)的臟器進行觀察并進行治療。在手術時，多數(shù)情況下將觀察用的內(nèi)窺鏡、把持組織的鉗子或切除組織的電刀等多個處置器械插入到體腔內(nèi)。

以往，在這種機械手中，由于電力供給的停止或馬達的故障等，在插入到體內(nèi)的彎曲部彎曲的狀態(tài)下被固定，可能無法進行操作。

因此，在專利文獻1中記載了如下技術：在電磁通斷器中設置有手柄，使得在來自馬達的動力傳遞解除后也能夠手動進行動作。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第4722245號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，在專利文獻1所記載的機械手中，在手動進行動作時，需要通過通斷器等切斷馬達與齒輪之間的驅(qū)動力的傳遞，在切斷機構出故障時很難應對。并且，在齒輪嚙合而無法動作的情況等、驅(qū)動部或動力傳遞部故障時也無法應對。

本發(fā)明是著眼于上述課題而完成的，提供在來自驅(qū)動部的動力未傳遞到彎曲部的異常時也能夠可靠地調(diào)整彎曲部的機械手和機械手系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個實施方式的機械手的特征在于，所述機械手具有：主體部；長條部，其從所述主體部延伸；彎曲部，其與所述長條部連接；連結部件，其傳遞使所述彎曲部進行動作的動力；驅(qū)動部，其對所述連結部件產(chǎn)生動力；以及調(diào)整部，其配置在所述彎曲部與所述驅(qū)動部之間，在與所述連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述連結部件。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述調(diào)整部具有在與所述連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述連結部件的移動部件。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述移動部件預先按壓所述連結部件。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述連結部件具有：第1連結部件，其使所述彎曲部向一個方向彎曲；以及第2連結部件，其使所述彎曲部向與所述第1連結部件使所述彎曲部彎曲的方向不同的方向彎曲。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述移動部件具有：第1移動部件，其在與所述第1連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述第1連結部件；以及第2移動部件，其在與所述第2連結部件的路徑交叉的方向上按壓所述第2連結部件，所述調(diào)整部具有通過一次操作使所述第1移動部件和所述第2移動部件在相同方向上移動的調(diào)整操作部。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述第1移動部件預先按壓所述第1連結部件，所述第2移動部件預先在與所述第1連結部件被按壓的方向相反的方向上按壓所述第2連結部件。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述調(diào)整部具有由于所述移動部件按壓所述連結部件而與所述移動部件從相反的方向與所述連結部件接觸的支承部件。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述支承部件具有：第1支承部件，其由于所述第1移動部件按壓所述第1連結部件，而與所述第1移動部件從相反的方向與所述第1連結部件接觸；以及第2支承部件，其由于所述第2移動部件按壓所述第2連結部件，而與所述第2移動部件從相反的方向與所述第2連結部件接觸。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述支承部件能夠以軸為中心旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述機械手具有覆蓋所述連結部件的外皮。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述調(diào)整部具有：外殼；調(diào)整部件，其被支承在所述外殼上；彈性部件，其被設置在所述外殼與所述調(diào)整部件之間；以及止擋件，其抑制所述調(diào)整部件相對于所述外殼的移動。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述止擋件能夠支承所述調(diào)整部件，能夠從所述外殼卸下。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述止擋件固定在所述外殼上，將所述調(diào)整部件支承為能夠移動。

在本發(fā)明的一個實施方式的機械手中，所述止擋件是將所述調(diào)整部件以能夠移動的方式支承在所述外殼上的斷接機構。

本發(fā)明的一個實施方式的機械手系統(tǒng)的特征在于，所述機械手系統(tǒng)具有：所述機械手，其在所述彎曲部上具有處置器械和內(nèi)窺鏡；圖像處理部，其對從所述內(nèi)窺鏡得到的圖像信號進行圖像處理；以及顯示部，其顯示從所述圖像處理部發(fā)送的影像信號。

發(fā)明效果

根據(jù)該方式的機械手和機械手系統(tǒng)，在來自驅(qū)動部的動力未傳遞到彎曲部的異常時也能夠可靠地調(diào)整彎曲部。

附圖說明

圖1示出第1實施方式的機械手。

圖2示出第1實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖3示出第1實施方式的機械手的直線狀態(tài)的彎曲部通過調(diào)整部的移動而成為彎曲狀態(tài)的狀況。

圖4示出第1實施方式的機械手的彎曲狀態(tài)的彎曲部通過調(diào)整部的移動而成為直線狀態(tài)的狀況。

圖5示出第2實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖6示出第3實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖7示出第4實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖8示出第5實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖9示出第6實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖10示出第6實施方式的機械手的可移動狀態(tài)的調(diào)整部。

圖11示出第7實施方式的機械手的調(diào)整部。

圖12示出本實施方式的機械手的另一例。

圖13示出本實施方式的機械手的另一例。

圖14示出應用了本實施方式的機械手的機械手系統(tǒng)。

圖15示出應用了本實施方式的機械手的機械手系統(tǒng)的系統(tǒng)結構圖。

具體實施方式

下面，對實施方式進行說明。

圖1示出第1實施方式的機械手1。

第1實施方式的機械手1具有主體部2、從主體部2延伸的長條部3、與長條部3連接的彎曲部4、傳遞使彎曲部4進行動作的動力的線等連結部件5、在主體部2與彎曲部4之間對連結部件5的位置進行調(diào)整的調(diào)整部6。

主體部2具有對連結部件5產(chǎn)生動力的驅(qū)動部21、將驅(qū)動部21產(chǎn)生的動力傳遞到連結部件5的動力傳遞部22、對驅(qū)動部21進行操作的驅(qū)動操作部23。主體部2是收納驅(qū)動部21和動力傳遞部22的外殼狀的部分。在第1實施方式中，長條部3從主體部2經(jīng)由調(diào)整部6延伸。在長條部3的前端安裝有能夠相對于長條部3屈曲或彎曲的彎曲部4。連結部件5具有第1連結部件5a和第2連結部件5b，二者均為一端側(cè)安裝在彎曲部4上，貫穿插入到長條部3的內(nèi)部，另一端側(cè)經(jīng)由調(diào)整部6安裝在動力傳遞部22上。

在通常時，這種構造的機械手1通過對驅(qū)動操作部23進行操作而使彎曲部4彎曲。當對驅(qū)動操作部23進行操作時，驅(qū)動部21進行驅(qū)動。驅(qū)動部21產(chǎn)生的動力牽引第1連結部件5a或第2連結部件5b。被牽引的連結部件5經(jīng)由調(diào)整部6在長條部3內(nèi)移動，牽引彎曲部4的一方。然后，使彎曲部4彎曲。

圖2示出第1實施方式的機械手1的調(diào)整部6。

在由于電源供給的停止或驅(qū)動部21的動作異常等而使驅(qū)動部21不進行工作的情況下、或驅(qū)動部21的動力未傳遞到連結部件5的情況下，使用調(diào)整部6。第1實施方式的調(diào)整部6設置在主體部2與長條部3之間。調(diào)整部6具有移動部件61，該移動部件61能夠通過專用的驅(qū)動部件或手動進行移動，在從兩側(cè)按壓的狀態(tài)下夾持2個連結部件5。即，連結部件5的被按壓的狀態(tài)成為通常時的狀態(tài)。

移動部件61具有按壓第1連結部件5a的第1移動部件61a和按壓第2連結部件5b的第2移動部件61b。移動部件61能夠在與連結部件5交叉的方向上移動。特別優(yōu)選在與連結部件5垂直的方向上移動。

在能夠通過驅(qū)動操作部23對彎曲部4的彎曲動作進行操作的情況下，調(diào)整部6不進行工作，連結部件5在調(diào)整部6的表面滑動，能夠使彎曲部4彎曲。

圖3示出第1實施方式的機械手1的直線狀態(tài)的彎曲部4通過調(diào)整部6的調(diào)整部件61的移動而成為彎曲狀態(tài)的狀況。圖3(a)是按壓了第1連結部件5a的情況，圖3(b)是按壓了第2連結部件5b的情況。

如圖3(a)所示，在彎曲部4為直線狀的狀態(tài)下很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，當使調(diào)整部6的移動部件61向第2連結部件5b側(cè)移動時，第1連結部件5a更大地被第1移動部件61a按壓，第2連結部件5b接近直線狀。即，彎曲部4的第1連結部件5a被第1移動部件61a牽引，彎曲部4的第2連結部件5b松弛。因此，彎曲部4向第1連結部件5a側(cè)彎曲。

如圖3(b)所示，在彎曲部4為直線狀的狀態(tài)下很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，當使調(diào)整部6的移動部件61向第1連結部件5a側(cè)移動時，第2連結部件5b更大地被第2移動部件61b按壓，第1連結部件5a接近直線狀。即，彎曲部4的第2連結部件5b被第2移動部件61b牽引，彎曲部4的第1連結部件5a松弛。因此，彎曲部4向第2連結部件5b側(cè)彎曲。

這樣，在第1實施方式的機械手1中，在由于電源供給的停止或驅(qū)動部21的動作異常等而使驅(qū)動部21不進行工作的情況下、或驅(qū)動部21的動力未傳遞到連結部件5的情況下，通過使調(diào)整部6的移動部件61進行工作，能夠?qū)χ本€狀的彎曲部4進行操作。

圖4示出第1實施方式的機械手1的彎曲狀態(tài)的彎曲部4通過調(diào)整部6的移動而成為直線狀態(tài)的狀況。圖4(a)是按壓了第2連結部件5b的情況，圖4(b)是按壓了第1連結部件5a的情況。

如圖4(a)所示，在彎曲部4向第1連結部件5a側(cè)彎曲的狀態(tài)下很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，當使調(diào)整部6的移動部件61向第1連結部件5a側(cè)移動時，第2連結部件5b更大地被第2移動部件61b按壓，第1連結部件5a接近直線狀。即，彎曲部4的第2連結部件5b被第2移動部件61b牽引，彎曲部4的第1連結部件5a松弛。因此，彎曲部4接近直線狀。

如圖4(b)所示，在彎曲部4向第2連結部件5b側(cè)彎曲的狀態(tài)下很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，當使調(diào)整部6的移動部件61向第2連結部件5b側(cè)移動時，第1連結部件5a更大地被第1移動部件61a按壓，第2連結部件5b接近直線狀。即，彎曲部4的第1連結部件5a被第1移動部件61a牽引，彎曲部4的第2連結部件5b松弛。因此，彎曲部4接近直線狀。

這樣，在第1實施方式的機械手1中，在由于電源供給的停止或驅(qū)動部21的動作異常等而使驅(qū)動部21不進行工作的情況下、或驅(qū)動部21的動力未傳遞到連結部件5的情況下，通過使調(diào)整部6的移動部件61進行工作，能夠?qū)澢鸂畹膹澢?進行操作。

圖5示出第2實施方式的機械手1的調(diào)整部6。

第2實施方式的調(diào)整部6在第1實施方式的調(diào)整部6的基礎上，在移動部件61的兩側(cè)具有支承部件62。移動部件61能夠在與連結部件5交叉的方向上移動。特別優(yōu)選在與連結部件5垂直的方向上移動。即，如圖5所示，連結部件5在支承部件62之間被移動部件61按壓。優(yōu)選支承部件62固定而不會移動。

移動部件61具有按壓第1連結部件5a的第1移動部件61a和按壓第2連結部件5b的第2移動部件61b。支承部件62具有設置在第1移動部件61a的兩側(cè)的一組第1支承部件62a和設置在第2移動部件61b的兩側(cè)的一組第2支承部件62b。

第1連結部件5a配置在一組第1支承部件62a的一側(cè)，被配置在一組第1支承部件62a之間的第1移動部件61a的另一側(cè)的面按壓。第2連結部件5b配置在一組第2支承部件62b的另一側(cè)，被配置在一組第2支承部件62b之間的第2移動部件61b的一側(cè)的面按壓。

在能夠通過驅(qū)動操作部23對彎曲部4的彎曲動作進行操作的情況下，移動部件61不進行工作，連結部件5在移動部件61和支承部件62的表面滑動，能夠使彎曲部4彎曲。

在很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，例如，當使調(diào)整部6的移動部件61向第2連結部件5b側(cè)移動時，第1連結部件5a更大地被第1移動部件61a按壓，第2連結部件5b接近直線狀。即，彎曲部4的第1連結部件5a被第1移動部件61a牽引，彎曲部4的第2連結部件5b松弛。相反，當使調(diào)整部6的移動部件61向第1連結部件5a側(cè)移動時，第2連結部件5b更大地被第2移動部件61b按壓，第1連結部件5a接近直線狀。

在第2實施方式的機械手1中，通過在調(diào)整部6的移動部件61的兩側(cè)的接近位置設置支承部件62，在連結部件5支承在支承部件62上的狀態(tài)下，移動部件61按壓連結部件5。即，與不存在支承部件62的情況相比，能夠以移動部件61的較少的移動距離增大連結部件5的路徑長度的變化量。因此，能夠減小調(diào)整部6的空間，并且，能夠增大彎曲部4的彎曲角度。

圖6示出第3實施方式的機械手1的調(diào)整部6。

關于第2實施方式的調(diào)整部6，設第2實施方式的移動部件61和支承部件62為滑輪等的圓形且能夠以軸為中心旋轉(zhuǎn)的部件。其他構造與第2實施方式相同，所以省略說明。

在第3實施方式的機械手1中，通過設移動部件61和支承部件62為圓形且能夠以軸為中心旋轉(zhuǎn)的部件，減輕了連結部件5與移動部件61和支承部件62的摩擦，能夠順暢地進行通常時的連結部件5從主體部2到彎曲部4的牽扯。并且，在很難進行驅(qū)動部2的動作而使移動部件61移動的情況下，也能夠減輕連結部件5與移動部件61和支承部件62的摩擦，順暢地進行連結部件5的牽扯。

圖7示出第4實施方式的機械手1的調(diào)整部6。

第4實施方式的調(diào)整部6成為使第2實施方式的連結部件5穿過外皮7的內(nèi)部的構造。其他構造與第2實施方式相同，所以省略說明。

在第4實施方式的機械手1中，通過成為使連結部件5穿過外皮7的內(nèi)部的構造，連結部件5與移動部件61和支承部件62不直接接觸，減輕了摩擦，能夠順暢地進行通常時的連結部件5從主體部2到彎曲部4的牽扯。并且，在很難進行驅(qū)動部2的動作而使移動部件61移動的情況下，連結部件5與移動部件61和支承部件62也不直接接觸，減輕了摩擦，能夠順暢地進行連結部件5的牽扯。

圖8示出第5實施方式的機械手1的調(diào)整部6。圖8(a)示出第5實施方式的機械手1的整體。圖8(b)示出圖8(a)的viiib-viiib截面。

第5實施方式的調(diào)整部6具有移動部件61、止擋件63、在通常時支承止擋件63的外殼64、支承在外殼64上的調(diào)整部件65、設置在外殼64與調(diào)整部件65之間的彈性部件66、覆蓋調(diào)整部6整體的罩67。第5實施方式的調(diào)整部6是設置止擋件63來抑制通常時的移動部件61的移動的構造。另外，也可以不設置罩67。

移動部件61以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承在調(diào)整部件65上。而且，調(diào)整部件65經(jīng)由彈性部件66支承在外殼64上。止擋件63是環(huán)狀的部件，在中心形成有孔63a。止擋件63嵌入外殼64上形成的孔64a中。而且，調(diào)整部件65的調(diào)整操作部65a嵌入止擋件63的孔63a中。

在不存在止擋件63的情況下，調(diào)整部件65和移動部件61成為能夠相對于外殼64自由移動的狀態(tài)。通常，在不使用調(diào)整部6的狀態(tài)下，連結部件5被驅(qū)動部2牽扯，所以，當不利用止擋件63進行固定時，與連結部件5接觸的移動部件61移動。而且，連結部件5的牽扯動作可能未傳遞到彎曲部4。因此，通過止擋件63抑制調(diào)整部件65的移動，由此，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞。

并且，在很難進行驅(qū)動部2的動作而使移動部件61移動的情況下，使止擋件63從外殼64脫離即可。通過使止擋件63從外殼64脫離，調(diào)整部件65的調(diào)整操作部65a從止擋件63脫離，調(diào)整部件65和移動部件61能夠移動。

在第5實施方式的機械手1中，通過在外殼64上嵌入止擋件63，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞，并且，在很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，容易使止擋件63脫離，能夠使調(diào)整部件61成為可移動狀態(tài)。

圖9示出第6實施方式的機械手1的調(diào)整部6。圖9(a)示出第6實施方式的機械手1的整體。圖9(b)示出圖9(a)的ixb-ixb截面向視圖。

第6實施方式的調(diào)整部6具有止擋件68、固定止擋件68的外殼64、支承在外殼64上的調(diào)整部件65、設置在外殼64與調(diào)整部件65之間的彈性部件66、覆蓋調(diào)整部6整體的罩67(未圖示)、以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承在調(diào)整部件65上移動部件61。第6實施方式的調(diào)整部6是設置與第5實施方式不同的例子的止擋件68來抑制通常時的移動部件61的移動的構造。

止擋件68形成有孔68a，在下方形成有凹部68b。止擋件68固定在外殼64上形成的孔64a中。調(diào)整部件65在上方形成有調(diào)整操作部65a、凸部65b。在通常時，調(diào)整操作部65a嵌入止擋件68的孔68a中，凸部65b嵌入止擋件68的凹部68b中。

調(diào)整部件65經(jīng)由彈性部件66支承在外殼64上。在通常時，彈性部件66在調(diào)整部件65的凸部65b嵌入止擋件68的孔68a中的方向上施力。

通常，在不使用調(diào)整部6的狀態(tài)下，連結部件5被驅(qū)動部2牽扯，所以，當未利用止擋件68固定調(diào)整部件65時，與連結部件5接觸的移動部件61移動。而且，連結部件5的牽扯動作可能未傳遞到彎曲部4。因此，通過止擋件68抑制調(diào)整部件65的移動，由此，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞。

圖10示出第6實施方式的機械手1的可移動狀態(tài)的調(diào)整部6。圖10(a)示出可移動狀態(tài)的調(diào)整部6的與圖9(b)對應的截面向視圖。圖10(b)示出從上方觀察的調(diào)整部6的移動狀態(tài)。

在很難進行驅(qū)動部2的動作而使移動部件61移動的情況下，從上方按下調(diào)整部件65的調(diào)整操作部65a，使凸部65b從止擋件68的凹部68b脫離，按動調(diào)整操作部65a使其滑動即可。通過使調(diào)整部件65的凸部65b從止擋件68的凹部68b脫離，調(diào)整部件65和移動部件61能夠移動。

在第6實施方式的機械手1中，通過在止擋件68的凹部68b中嵌入調(diào)整部件65的凸部65b，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞，并且，在很難進行驅(qū)動部2的動作的情況下，容易利用一次動作使止擋件68脫離，能夠使調(diào)整部件65成為可移動狀態(tài)。

圖11示出第7實施方式的機械手1的調(diào)整部6。圖11(a)示出第7實施方式的機械手1的整體。圖11(b)示出圖11(a)的xib-xib截面向視圖。

第7實施方式的機械手1具有檢測驅(qū)動部21或動力傳遞部22很難工作的狀態(tài)的異常檢測部24、以及根據(jù)來自異常檢測部24的檢測結果對調(diào)整部6進行控制的調(diào)整控制部25。

第7實施方式的調(diào)整部6具有止擋件69、外殼64、支承在外殼64上的調(diào)整部件65、設置在外殼64與調(diào)整部件65之間的彈性部件66、覆蓋調(diào)整部6整體的罩67、以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承在調(diào)整部件65上的移動部件61。第7實施方式的調(diào)整部6是抑制通常時的移動部件61的移動的構造。

止擋件69由電磁通斷器等斷接機構構成。止擋件69具有固定在外殼64上的第1部件69a和能夠相對于第1部件69a移動的第2部件69b。

調(diào)整部件65經(jīng)由彈性部件66支承在外殼64上。彈性部件66在調(diào)整部件65的調(diào)整操作部65a嵌入止擋件69中的方向上施力。

通常，在不使用調(diào)整部6的狀態(tài)下，連結部件5被驅(qū)動部2牽扯，所以，當未利用止擋件68固定調(diào)整部件65時，與連結部件5接觸的移動部件61移動。而且，連結部件5的牽扯動作可能未傳遞到彎曲部4。因此，通過止擋件69抑制調(diào)整部件65的移動，由此，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞。

在很難進行驅(qū)動部2的動作時，異常檢測部24檢測異常，調(diào)整控制部25解除止擋件69的鎖定，進行控制使得調(diào)整部件65和移動部件61能夠移動。

在第7實施方式的機械手1中，通過鎖定止擋件69，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞，并且，在異常檢測部24檢測到異常的情況下，調(diào)整控制部25解除止擋件69的鎖定，能夠使調(diào)整部件65和移動部件61成為可移動狀態(tài)。

圖12示出本實施方式的機械手1的另一例。

圖12所示的機械手1是能夠使彎曲部4在第1方向和與第1方向垂直的第2方向上彎曲的構造。即，機械手1具有一組第1方向用連結部件51和一組第2方向用連結部件52、以及對第1方向用連結部件51進行調(diào)整的第1調(diào)整部6a和對第2方向用連結部件52進行調(diào)整的第2調(diào)整部6b。第1調(diào)整部6a和第2調(diào)整部6b的構造分別從所述各實施方式的調(diào)整部6中進行選擇即可。

根據(jù)這種構造，能夠利用調(diào)整部6使彎曲部4向各種方向彎曲。

圖13示出本實施方式的機械手1的另一例。

在圖13所示的機械手1中，與所述實施方式相比，長條部3較長，使調(diào)整部6的位置與主體部2分開而設置在長條部3的彎曲部4側(cè)。通過這樣變更調(diào)整部6的位置，能夠提高設計的自由度。

圖14示出應用了本實施方式的機械手1的機械手系統(tǒng)90。圖15示出應用了本實施方式的機械手1的機械手系統(tǒng)90的系統(tǒng)結構圖。

本實施方式的機械手系統(tǒng)90應用所述機械手1。機械手系統(tǒng)90具有：機械手1，其具有由操作者o操作的驅(qū)動操作部23、能夠插入到手術臺bd上的患者p的體內(nèi)例如大腸等柔軟的臟器內(nèi)的圖1所示的長條部3、以及設置在長條部3的前端的具有內(nèi)窺鏡等的圖1所示的彎曲部4等；控制部91，其對機械手1進行控制；以及顯示部92，其顯示由機械手1取得的圖像。

如圖14所示，驅(qū)動操作部23具有安裝在操作臺上的一對操作手柄和配置在地面上的腳踏開關等。驅(qū)動操作部23也可以具有多關節(jié)構造。驅(qū)動操作部23以機械方式與長條部3和彎曲部4連接，進行彎曲部4的彎曲操作。并且，從編碼器等角度取得部取得所操作的驅(qū)動操作部23的角度，根據(jù)該取得的信號，控制部91借助驅(qū)動器91a使彎曲部4進行工作。

機械手1在彎曲部4中具有內(nèi)窺鏡或處置器械等。內(nèi)窺鏡具有用于對體內(nèi)進行照明并取得圖像的觀察光學系統(tǒng)、照明光學系統(tǒng)和攝像元件等。經(jīng)由觀察光學系統(tǒng)而由攝像元件取得的圖像被輸出到控制部91內(nèi)的圖像處理部91b。由圖像處理部91b處理后的圖像顯示在顯示部92中。然后，操作者o一邊觀看顯示部92中顯示的圖像一邊對機械手1進行操作。

根據(jù)這種機械手系統(tǒng)90，相對于圖1所示的機械手1，在由于電源供給的停止或驅(qū)動部21的動作異常等而使驅(qū)動部21不進行工作的情況下、或驅(qū)動部21的動力未傳遞到連結部件5的情況下，通過使調(diào)整部6的移動部件61移動，能夠?qū)澢?進行操作。

以上，根據(jù)本實施方式的機械手1，該機械手1具有：主體部2；長條部3，其從主體部2延伸；彎曲部4，其與長條部3連接；連結部件5，其傳遞使彎曲部4進行動作的動力；驅(qū)動部21，其對連結部件5產(chǎn)生動力；以及調(diào)整部6，其配置在彎曲部4與驅(qū)動部21之間，在與連結部件5的路徑交叉的方向上按壓連結部件5，所以，在來自驅(qū)動部21的動力未傳遞到彎曲部4的異常時，也能夠可靠地調(diào)整彎曲部4。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，調(diào)整部6具有在與連結部件5的路徑交叉的方向上按壓連結部件5的移動部件61，所以，能夠以較少的移動部件61的移動距離增大彎曲部4的彎曲角度。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，移動部件61預先按壓連結部件5，所以，能夠以更少的移動部件61的移動距離增大彎曲部4的彎曲角度。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，連結部件5具有：第1連結部件5a，其使彎曲部4向一個方向彎曲；以及第2連結部件5b，其使彎曲部4向與第1連結部件5a使彎曲部4彎曲的方向不同的方向彎曲，所以，能夠向不同方向彎曲。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，移動部件61具有：第1移動部件61a，其在與第1連結部件5a的路徑交叉的方向上按壓第1連結部件5a；以及第2移動部件61b，其在與第2連結部件5b的路徑交叉的方向上按壓第2連結部件5b，調(diào)整部6具有使第1移動部件61a和第2移動部件61b在相同方向上移動的調(diào)整操作部65a，所以，通過調(diào)整操作部65a的一次操作，能夠牽引彎曲部4彎曲的內(nèi)側(cè)的移動部件并松弛外側(cè)的移動部件，能夠可靠地彎曲。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，第1移動部件61a預先按壓第1連結部件5a，第2移動部件61b預先在與第1連結部件5a被按壓的方向相反的方向上按壓第2連結部件5b，所以，能夠以更少的移動部件61的移動距離增大彎曲部4的彎曲角度。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，調(diào)整部6具有由于移動部件61按壓連結部件5而與移動部件61從相反的方向與連結部件5接觸的支承部件62，所以，與不存在支承部件62的情況相比，能夠以較少的移動部件61的移動距離增大連結部件5的路徑長度的變化量。因此，能夠減小調(diào)整部6的空間，并且，能夠增大彎曲部4的彎曲角度。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，支承部件62具有：第1支承部件62a，其由于第1移動部件61a按壓第1連結部件5a，而與第1移動部件61a從相反的方向與第1連結部件5a接觸；以及第2支承部件62b，其由于第2移動部件61b按壓第2連結部件5b，而與第2移動部件61b從相反的方向與第2連結部件5b接觸，所以，能夠以更少的移動部件61的移動距離增大彎曲部4的彎曲角度。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，支承部件62能夠以軸為中心旋轉(zhuǎn)，所以，減輕了摩擦，能夠順暢地進行連結部件5的牽扯。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，機械手1具有覆蓋連結部件5的外皮7，所以，減輕了摩擦，能夠順暢地進行連結部件5的牽扯。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，調(diào)整部6具有：外殼64；調(diào)整部件65，其被支承在外殼64上；彈性部件66，其被設置在外殼64與調(diào)整部件65之間；以及止擋件63、68、69，其抑制調(diào)整部件65相對于外殼64的移動，所以，通過止擋件68抑制調(diào)整部件65的移動，由此，能夠可靠地進行通常時的連結部件5的動力傳遞。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，止擋件63能夠支承調(diào)整部件65，能夠從外殼64卸下，所以，能夠通過簡單的構造容易地脫離鎖定。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，止擋件68固定在外殼64上，將調(diào)整部件65支承為能夠移動，所以，能夠通過簡單的構造容易地脫離鎖定。

并且，根據(jù)本實施方式的機械手1，止擋件69是將調(diào)整部件65以能夠移動的方式支承在外殼64上的斷接機構，所以，能夠通過簡單的構造容易地脫離鎖定。

根據(jù)本實施方式的機械手系統(tǒng)90，該機械手系統(tǒng)90具有：機械手1，其在彎曲部4上具有處置器械和內(nèi)窺鏡；圖像處理部91b，其對從內(nèi)窺鏡4a得到的圖像信號進行圖像處理；以及顯示部92，其顯示從圖像處理部91b發(fā)送的影像信號，所以，在來自驅(qū)動部21的動力未傳遞到彎曲部4的異常時，通過使調(diào)整部6的移動部件61移動，能夠?qū)澢?進行操作。

另外，本發(fā)明不由該實施方式限定。即，在實施方式的說明時，為了進行例示而包含大量特定的詳細內(nèi)容，但是，如果是本領域技術人員，則能夠理解即使對這些詳細內(nèi)容施加各種變化和變更也不會超過本發(fā)明的范圍。因此，以不使權利要求的發(fā)明喪失一般性、并且不進行任何限定的方式來敘述本發(fā)明的例示的實施方式。

標號說明

1：機械手；2：主體部；21：驅(qū)動部；22：動力傳遞部；23：操作部；3：長條部；4：彎曲部；5：連結部件；6：調(diào)整部；61：移動部件；62：支承部件；63、68、69：止擋件；64：外殼；65：調(diào)整部件；66：彈性部件；67：罩。