本發(fā)明涉及以錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力的撞擊作業(yè)機。

背景技術(shù)：

以往，公知有一種撞擊作業(yè)機，其使馬達的旋轉(zhuǎn)力向錘傳遞，從而以錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，專利文獻1記載了這種撞擊作業(yè)機。專利文獻1所記載的撞擊作業(yè)機具備：外殼、設置于外殼內(nèi)的馬達、傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)力的主軸、設置于主軸的外周面的第一凸輪槽、安裝于主軸的外周的圓筒狀的錘、設置于錘的第一卡合部、設置于錘的內(nèi)周面的第二凸輪槽、被第一凸輪槽和第二凸輪槽保持的凸輪滾子、被外殼可旋轉(zhuǎn)地支承的工具支承部件、設置于工具支承部件的第二卡合部、以及將錘壓向工具支承部件的作為彈性部件的彈簧。在工具支承部件安裝緊固工具。在緊固工具設置供螺絲部件的頭部進入的凹部。

當馬達的旋轉(zhuǎn)力向主軸傳遞時，該旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由凸輪滾子傳遞至錘，并且，經(jīng)由第一卡合部及第二卡合部向工具支承部件傳遞，從而對螺絲部件進行緊固。在緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力較低的情況下，錘不會沿著主軸的軸線方向移動，第一卡合部不會越過第二卡合部。

與此相對照的是，當緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力增加時，則錘將克服彈性部件的力，在遠離工具支承部件的方向上，沿著主軸的軸線方向移動，第一卡合部將越過第二卡合部。接下來，錘因彈性部件的力而在靠近工具支承部件的方向上沿著主軸的軸線方向移動，第一卡合部將撞擊第二卡合部。通過上述這種方式，從錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開昭59－88264號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

然而，就上述專利文獻1所記載的撞擊作業(yè)機而言，因存在從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力不足的情況而尚待改進。例如，在專利文獻1所記載的撞擊作業(yè)機中，為了增加撞擊力而需要提高彈性部件的彈簧常數(shù)等。如果是這樣，則又會產(chǎn)生如下問題，即必然會導致使第一卡合部從第二卡合部脫離所需的力矩提高，從而難以進行螺絲緊固作業(yè)。

本發(fā)明的目的在于，提供一種撞擊作業(yè)機，其能夠使從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力增加。此外，提供一種撞擊作業(yè)機，其不必提高使第一卡合部脫離第二卡合部所需的力矩，便能夠使撞擊力增加。此外，提供一種撞擊作業(yè)機，其能夠加快螺絲部件的緊固。

用于解決課題的方案

一個實施方式的撞擊作業(yè)機，馬達；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過上述馬達而被驅(qū)動；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而不同。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，具備：馬達；工具支承部件，其通過上述馬達而被驅(qū)動并支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而使從上述錘撞擊上述工具支承部件的第一位置起到上述錘在軸線方向上移動且旋轉(zhuǎn)預定角度而到達撞擊上述工具支承部件的第二位置為止的旋轉(zhuǎn)角度不同。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，具備：馬達；工具支承部件，其通過上述馬達而被驅(qū)動并支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘具備多個第一卡合部，該多個第一卡合部在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置，上述工具支承部件具備多個第二卡合部，該多個第二卡合部在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置且被上述多個第一卡合部分別撞擊，上述錘根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而具有：上述錘相對于上述工具支承部件在軸線方向上移動，并且旋轉(zhuǎn)預定角度而使上述第一卡合部越過一個上述第二卡合部，然后上述錘在軸線方向上移動而撞擊上述第二卡合部的第一狀態(tài)；以及上述錘相對于上述工具支承部件在軸線方向上移動，并且旋轉(zhuǎn)預定角度而使上述第一卡合部越過兩個上述第二卡合部，然后上述錘在軸線方向上移動而撞擊上述第二卡合部的第二狀態(tài)。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，具備：工具支承部件，其支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設有：馬達，其向上述工具支承部件傳遞旋轉(zhuǎn)力；旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；轉(zhuǎn)速設定機構(gòu)，其由作業(yè)者操作來設定上述馬達的轉(zhuǎn)速；以及控制部，其按照上述轉(zhuǎn)速設定機構(gòu)的操作來控制上述馬達的轉(zhuǎn)速，上述錘根據(jù)上述馬達的轉(zhuǎn)速來進行以下撞擊，即：在作為上述馬達的轉(zhuǎn)速而設定為第一轉(zhuǎn)速時，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件預定的次數(shù)，在作為上述馬達的轉(zhuǎn)速而設定為比上述第一轉(zhuǎn)速高的第二轉(zhuǎn)速時，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)比上述預定的次數(shù)少。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，具備：馬達；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過上述馬達而被驅(qū)動；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；三個第一卡合部，其設于上述錘且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置；三個第二卡合部，其設于上述工具支承部件且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，以在上述錘旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)上述第一卡合部撞擊上述第二卡合部1.5次。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，具備：馬達；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過上述馬達而被驅(qū)動；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；三個第一卡合部，其設于上述錘且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置；三個第二卡合部，其設于上述工具支承部件且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進行配置；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，以在上述錘旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)上述第一卡合部撞擊上述第二卡合部3次。

另一實施方式的撞擊作業(yè)機，馬達；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過上述馬達而被驅(qū)動；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其對上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)進行變更。

另一實施方式的作業(yè)機，具備：電動馬達；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過上述馬達而被驅(qū)動；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動，且將上述馬達的動力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其在上述錘多次撞擊上述工具支承部件后，使外加于上述電動馬達的電壓上升而使上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速上升。

發(fā)明效果

根據(jù)一個實施方式的撞擊作業(yè)機，能夠使從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力增加。另外，能夠加快螺絲部件的緊固。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的撞擊作業(yè)機的外殼的內(nèi)部構(gòu)造的正面剖視圖。

圖2是在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中安裝有蓄電池的部分的主視圖。

圖3是表示圖1的撞擊作業(yè)機中采用的主軸、錘、砧座的裝配狀態(tài)的立體圖。

圖4(a)是圖1的撞擊作業(yè)機中采用的錘、砧座的側(cè)視圖，(b)是主軸、錘、砧座的主視圖。

圖5是圖3所示的主軸、錘、砧座的分解立體圖。

圖6(a)是圖5所示的主軸的側(cè)視圖，(b)是圖5所示的主軸的主視圖。

圖7是表示設于主軸的凸輪槽、和設于錘的凸輪槽的展開圖。

圖8是表示本發(fā)明的撞擊作業(yè)機的控制系統(tǒng)的框圖。

圖9是表示撞擊作業(yè)機的構(gòu)成要素的各參數(shù)及控制例的圖表。

圖10是表示本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中采用的電動馬達的轉(zhuǎn)速隨時間的變化的線圖。

圖11是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中執(zhí)行的控制例1的流程圖。

圖12是表示在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中電動馬達的轉(zhuǎn)速與蓄電池的電壓之間的關系的線圖。

圖13(a)、(b)是表示錘的突起對砧座的突起進行撞擊的動作的示意圖。

圖14是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中執(zhí)行的控制例2的流程圖。

圖15是與圖14的控制例2對應的時序圖。

圖16是與圖14的控制例2對應的時序圖。

圖17是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機中執(zhí)行的控制例3的流程圖。

圖18是與圖17的控制例3對應的時序圖。

圖19(a)是錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊突起3次的情況下的軌跡，(b)是錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊突起1.5次的情況下的軌跡。

具體實施方式

以下參照附圖對本發(fā)明的一實施方式進行詳細說明。

圖1及圖2所示的撞擊作業(yè)機10是用于如下作業(yè)的沖擊螺絲刀，即：通過使螺絲部件旋轉(zhuǎn)來對其進行緊固而將其在作為對象物件的木材、混凝土中進行固定的作業(yè)、松動螺絲部件的作業(yè)。撞擊作業(yè)機10具有中空的外殼11，外殼11具備：馬達殼12、與馬達殼12連續(xù)的握把14。錘殼13固定于馬達殼12，在握把14設有裝設部15。

在馬達殼12內(nèi)設有電動馬達16。電動馬達16具備：作為電樞的定子20、作為場磁鐵的轉(zhuǎn)子21。定子20在馬達殼12內(nèi)以不旋轉(zhuǎn)的方式設置，定子20具備：定子鐵芯22；以及卷繞于定子鐵芯22且被供給電流的三個線圈23u、23v、23w。

轉(zhuǎn)子21具備：輸出軸17、固定于輸出軸17的轉(zhuǎn)子鐵芯21a、沿著轉(zhuǎn)子鐵芯21a的旋轉(zhuǎn)方向配置的多個永久磁鐵24。輸出軸17被兩個軸承18、19支承為能夠旋轉(zhuǎn)。當三個線圈23u、23v、23w被供給電流時則形成旋轉(zhuǎn)磁場而轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)。關于多個永久磁鐵24，極性不同的永久磁鐵24被沿著旋轉(zhuǎn)方向交替配置。電動馬達16是無刷電動馬達，不采用流通電流的電刷，電動馬達16能夠通過分別切換向三個線圈23u、23v、23w供給的電流的方向來切換轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向。

在外殼11內(nèi)設有對馬達殼12內(nèi)和錘殼13內(nèi)進行分隔的隔壁25。隔壁25以相對于外殼11不旋轉(zhuǎn)的方式安裝。隔壁25支承軸承19，馬達殼12支承軸承18。轉(zhuǎn)子21能夠以軸線a1為中心進行旋轉(zhuǎn)。

環(huán)狀的錘殼13具有軸孔26，砧座27配置于軸孔26，該砧座27被圓筒狀的套筒30支承為能夠旋轉(zhuǎn)。砧座27為金屬制，且能夠以軸線a1為中心進行旋轉(zhuǎn)。另外，砧座27從錘殼13的內(nèi)部設置到馬達殼12的外部，在砧座27設有工具保持孔28。工具保持孔28開口于馬達殼12之外。作為作業(yè)工具的螺絲刀頭29相對于工具保持孔28進行裝卸。

另外，在砧座27與工具保持孔28呈同心狀地設有支承軸31。支承軸31配置在錘殼13內(nèi)。此外，在砧座27的外周面的配置在錘殼13內(nèi)的部位設有多個突起32。具體而言，是在砧座27的旋轉(zhuǎn)方向上以等角度的間隔、即120度間隔配置有三個突起32。三個突起32如圖3～圖5那樣從砧座27的外周面沿徑向突出。三個突起32具備相互平行的第一側(cè)面及第二側(cè)面。第一側(cè)面及第二側(cè)面沿著砧座27的徑向進行配置。在砧座27的旋轉(zhuǎn)方向上，突起32的單體的寬度，在砧座27的徑向上恒定。

另一方面，在錘殼13內(nèi)設有減速器33。減速器33在沿軸線a1的方向上，配置在軸承19與砧座27之間。減速器33是將電動馬達16的旋轉(zhuǎn)力向砧座27傳遞的動力傳遞裝置，減速器33由單小齒輪型的行星齒輪機構(gòu)構(gòu)成。

減速器33具有：與輸出軸17呈同心狀配置的太陽齒輪34；以圍繞太陽齒輪34的外周側(cè)的方式設置的齒圈35；以及行星架37，該行星架37將與太陽齒輪34及齒圈35嚙合的多個小齒輪36支承為能夠自轉(zhuǎn)且公轉(zhuǎn)。太陽齒輪34形成于中間軸38的外周面，中間軸38與輸出軸17一起進行一體旋轉(zhuǎn)。齒圈35固定于隔壁25且不旋轉(zhuǎn)。行星架37被軸承39支承為能夠旋轉(zhuǎn)。軸承39被隔壁25支承。行星架37如圖6(a)、(b)那樣呈環(huán)狀。

另外，與行星架37一起以軸線a1為中心進行一體旋轉(zhuǎn)的主軸40設于錘殼13內(nèi)。主軸40為金屬制，且在沿軸線a1的方向上配置在砧座27與軸承39之間。在主軸40的軸線a1方向上的端部形成有支承孔41。支承軸31插入于支承孔41，主軸40與砧座27能夠相對旋轉(zhuǎn)。在主軸40的外周面設有兩條v字形狀的凸輪槽42。凸輪槽42具備傾斜緣42a、42b，兩個傾斜緣42a、42b是向砧座27凸起的形狀。在傾斜緣42a與直線b1之間形成銳角側(cè)的導程角θ1。在傾斜緣42b與直線b1之間形成銳角側(cè)的導程角θ1。直線b1與軸線a1交叉、即成直角。

另外，在錘殼13內(nèi)收納有金屬制的錘43。錘43呈環(huán)狀且具備軸孔44。主軸40配置于軸孔44。錘43在沿軸線a1的方向上配置在減速器33與砧座27之間。錘43能夠相對于主軸40旋轉(zhuǎn)，且能夠在沿軸線a1的方向上移動。

錘43具有外筒部45及內(nèi)筒部80，外筒部45配置在內(nèi)筒部80的外側(cè)。在內(nèi)筒部80的內(nèi)周面形成有兩個凸輪槽46。兩個凸輪槽46在錘43的圓周方向上配置于互不相同的范圍。凸輪槽46如圖7那樣呈三角形狀，凸輪槽46在沿軸線a1的方向上延伸，且具有：相互平行的側(cè)緣46a、46b；與側(cè)緣46a相連的傾斜緣46c；以及與側(cè)緣46b相連的傾斜緣46d，另外，傾斜緣46c與傾斜緣46d經(jīng)由彎曲部46e相連。彎曲部46e向遠離砧座27的方向凸起。在直線c1與傾斜緣46c之間設定了銳角側(cè)的導程角θ2。在直線c1與傾斜緣46d之間設定了銳角側(cè)的導程角θ2。導程角θ1與導程角θ2為相同值。直線c1與軸線a1交叉且成直角。

并且，將一條凸輪槽42及一個凸輪槽46作為一組來保持一個凸輪滾子47。因此，錘43能夠相對于主軸40及砧座27在凸輪滾子47能夠滾動的范圍在沿軸線a1的方向上移動。另外，錘43能夠相對于主軸40在凸輪滾子47能夠滾動的范圍進行旋轉(zhuǎn)。

此外，錘43具有在外筒部45與內(nèi)筒部80之間形成的保持槽48。保持槽48朝向減速器33開口。保持槽48以軸線a1為中心設置成環(huán)狀。此外，錘彈簧49配置于保持槽48。錘彈簧49為金屬制，受壓縮載荷而產(chǎn)生反彈力。另外，環(huán)狀的板50安裝于行星架37，錘彈簧49的端部與板50接觸。錘彈簧49以被施加了沿軸線a1的方向的載荷的狀態(tài)配置在板50與錘43之間。錘彈簧49的推壓力施加于錘43，以在沿軸線a1的方向上接近砧座27的方向推壓錘43。

此外，在錘43的砧座27側(cè)的端部設有多個突起51，該突起51向沿軸線a1的方向突出。突起51在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上以等角度的間隔設有三個。即，三個突起51相互以120度間隔進行配置。在錘43的徑向上，三個突起51的配置范圍與三個突起32的配置范圍重疊。三個突起51以錘43的端面視角來看呈三角形狀，任一頂點51a均配置于各突起51的內(nèi)周端。即，各突起51分別具備相當于三角形的兩邊的第一側(cè)面及第二側(cè)面。

接下來，參照圖1、圖2、圖8對撞擊作業(yè)機10中的電動馬達16的控制系統(tǒng)進行說明。設有相對于裝設部15裝卸的蓄電池52。在裝設部15設有主體側(cè)端子53。蓄電池52具有收納殼52a、以及收納在收納殼52a內(nèi)的多個電池單元52b。電池單元52b是能夠充電及放電的二次電池，電池單元52b能夠采用鋰離子電池、鎳氫電池、鋰離子聚合物電池、鎳鎘電池。蓄電池52是直流(dc：directcurrent)電源。蓄電池52具有與電池單元52b的電極連接的電池側(cè)端子54，當蓄電池52安裝于裝設部15時則主體側(cè)端子53與電池側(cè)端子54連接。

在將蓄電池52的電流向電動馬達16供給的路徑上設有逆變器電路55。逆變器電路55具備由連接成三相橋形式的fet(fieldeffecttransistor：場效應晶體管)構(gòu)成的六個開關元件q1～q6。開關元件q1～q3分別與蓄電池52的正極側(cè)連接，開關元件q4～q6分別與蓄電池52的負極側(cè)連接。在軸承18與電動馬達16之間設有逆變器電路基板56，逆變器電路55設于逆變器電路基板56。

另外，在逆變器電路基板56設有轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57，該轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57檢測轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)位置。轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57由霍爾ic構(gòu)成，轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57相對于逆變器電路基板56在轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向上以預定的間隔、例如是60度的角度間隔配置有三個。三個轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57分別檢測由永久磁鐵24形成的磁場，并且分別輸出與檢測結(jié)果對應的信號。

另外，在裝設部15內(nèi)設有控制電路基板58。在控制電路基板58設有馬達控制部59。馬達控制部59具有：運算部60、控制信號輸出電路61、馬達電流檢測電路62、電池電壓檢測電路63、轉(zhuǎn)子位置檢測電路64、馬達轉(zhuǎn)速檢測電路65、控制電路電壓檢測電路66、開關操作檢測電路67、外加電壓設定電路68。

從轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57輸出的信號被輸入轉(zhuǎn)子位置檢測電路64，轉(zhuǎn)子位置檢測電路64檢測轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)相位，從轉(zhuǎn)子位置檢測電路64輸出的信號被輸入運算部60。

運算部60是微型計算機，其包含中央處理裝置(cpu)和rom以及ram，其中，中央處理裝置(cpu)基于處理程序和數(shù)據(jù)，來輸出對逆變器電路55的驅(qū)動信號；rom用于存儲處理程序、控制數(shù)據(jù)；ram用于臨時存儲數(shù)據(jù)。

在從蓄電池52向逆變器電路55供給電力的路徑上配置有電阻rs，馬達電流檢測電路62根據(jù)電阻rs的電壓降來檢測向電動馬達16供給的電流值，并向運算部60輸出檢測信號。電池電壓檢測電路63檢測從蓄電池52向逆變器電路55供給的電壓，并向運算部60輸出檢測信號。

轉(zhuǎn)子位置檢測電路64接受各轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器57的輸出信號，向運算部60及馬達轉(zhuǎn)速檢測電路65輸出轉(zhuǎn)子21的位置信號。馬達轉(zhuǎn)速檢測電路65根據(jù)所輸入的位置信號來檢測轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，并將其檢測結(jié)果向運算部60輸出。

蓄電池52的電壓經(jīng)由控制電路電壓供給電路69以預定電壓值向馬達控制部59的整體供給。另外，控制電路電壓檢測電路66對經(jīng)由控制電路電壓供給電路69向馬達控制部59供給的蓄電池52的電壓進行檢測，并向運算部60輸出檢測結(jié)果。

另外，在裝設部15的外表面設有輕觸(ductile)開關71，通過作業(yè)者對輕觸開關71進行操作來選擇模式，從而能夠設定電動馬達16的目標轉(zhuǎn)速。目標轉(zhuǎn)速是單位時間內(nèi)的轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速。對電動馬達16的目標轉(zhuǎn)速進行設定的模式，例如能夠以低速模式、中速模式、高速模式的三階段進行切換。以中速模式設定的目標轉(zhuǎn)速，比以低速模式設定的目標轉(zhuǎn)速高，以高速模式設定的目標轉(zhuǎn)速，比以中速模式設定的目標轉(zhuǎn)速高。通過輕觸開關71的操作進行設定的目標轉(zhuǎn)速，由開關操作檢測電路67進行檢測，從開關操作檢測電路67輸出的信號被輸入運算部60。此外，外加電壓設定電路68按照目標轉(zhuǎn)速來設定外加于電動馬達16的電壓，并向運算部60輸入信號。

此外，設有旋轉(zhuǎn)方向切換開關72，作業(yè)者對旋轉(zhuǎn)方向切換開關72進行操作，來切換電動馬達16的旋轉(zhuǎn)方向。從旋轉(zhuǎn)方向切換開關72輸出的信號，被輸入運算部60。在握把14設有扳機73及dc速度控制開關74。dc速度控制開關74由作業(yè)者對扳機73進行操作而被接通或關斷。使dc速度控制開關74接通或關斷的信號，被輸入運算部60。

運算部60基于從各種電路及各種開關輸入的信號，求出向電動馬達16的線圈23u、23v、23w供給的電流的方向、逆變器電路55的開關元件q1～q6的接通或關斷的定時、開關元件q1～q6的接通比例即占空比，將其信號向控制信號輸出電路61輸出。

若操作扳機73接通dc速度控制開關74，則運算部60基于轉(zhuǎn)子位置檢測電路64的位置檢測信號，形成用于執(zhí)行使預定的開關元件q1～q3分別交替地進行接通/關斷動作的開關控制的驅(qū)動信號、用于對預定的開關元件q4～q6分別進行開關控制的脈沖調(diào)制寬度信號并向控制信號輸出電路61輸出。

控制信號輸出電路61基于來自運算部60的驅(qū)動信號，向開關元件q1的柵極輸出開關元件驅(qū)動信號，向開關元件q2的柵極輸出開關元件驅(qū)動信號，向開關元件q3的柵極輸出開關元件驅(qū)動信號，向開關元件q4的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號，向開關元件q5的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號，向開關元件q6的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號。即，三個開關元件q1～q3按照開關元件驅(qū)動信號分別進行接通/關斷，三個開關元件q4～q6按照脈沖寬度調(diào)制信號分別進行接通/關斷，控制其接通比例即占空比。

通過該控制，以預定的通電方向、預定的通電定時、預定的期間分別對線圈23u、23v、23w進行交替通電，轉(zhuǎn)子21以目標旋轉(zhuǎn)方向及目標轉(zhuǎn)速進行旋轉(zhuǎn)。目標旋轉(zhuǎn)方向由作業(yè)者操作旋轉(zhuǎn)方向切換開關72來進行設定，目標轉(zhuǎn)速由作業(yè)者操作輕觸開關71來進行設定。

按照上述控制，六個開關元件q1～q6的各漏極或各源極，分別與星形接線的線圈23u、23v、23w連接或斷開。外加于逆變器電路55的電壓，作為與u相對應的電壓vu被供給線圈23u，作為與v相對應的電壓vv被供給線圈23v，作為與w相對應的電壓vw被供給線圈23w。另外，運算部60按照目標轉(zhuǎn)速，使pwm(pulsewidthmodulation：脈沖寬度調(diào)制)信號的脈沖寬度、即占空比變化。此外，如果與扳機73的操作量對應地使pwm信號的占空比變化，則能夠調(diào)整轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速。

另外，運算部60基于從馬達轉(zhuǎn)速檢測電路65輸入的信號，來檢測轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速。并且，運算部60控制脈沖寬度調(diào)制信號的占空比，以使轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速接近目標轉(zhuǎn)速的方式執(zhí)行反饋控制。在通過變更占空比來變更轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速的情況下，由外加電壓設定電路68進行設定的外加電壓為恒定。此外，若解除對扳機73的操作而關斷dc速度控制開關74，則逆變器電路55的開關元件q1～q6保持關斷，不會向線圈23u、23v、23w供給電流而轉(zhuǎn)子21停止。

另外，在外殼11或裝設部15設有顯示部70，顯示部70由液晶顯示器或燈構(gòu)成。從運算部60向顯示部70輸出顯示信號。作業(yè)者能夠通過觀看顯示部70來確認：對電動馬達16進行控制的模式、轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速、蓄電池52的電壓。

在這里，參照圖9對撞擊作業(yè)機10的構(gòu)成要素的各參數(shù)及控制例進行說明。蓄電池52的額定電壓與由輕觸開關71設定的模式無關地為18v。此外，蓄電池52滿充電狀態(tài)的電壓為21.5v。對逆變器電路55的開關元件q1～q6進行控制的占空比，在高速模式設定為90～100％、在中速模式設定為55～65％、在低速模式設定為15～25％。轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速，在高速模式設定為23,000rpm、在中速模式設定為14,000rpm、在低速模式設定為4,000rpm。

錘43的慣量與模式無關地為0.37kg·cm²，導程角θ1、θ2與模式無關地都設定為32.00[deg]，錘彈簧49的彈簧常數(shù)與模式無關地設定為33.54kgf/cm。另外，如圖4(b)所示，突起32與突起51卡合的長度l1是3.4mm。長度l1在沿軸線a1的方向上，是突起32與突起51卡合的寬度的最大值。

接下來，對撞擊作業(yè)機10的使用例進行說明。當電動馬達16的轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)時，則輸出軸17的旋轉(zhuǎn)力向減速器33的太陽齒輪34傳遞。若向太陽齒輪34傳遞旋轉(zhuǎn)力，則齒圈35成為反作用力要素，行星架37成為輸出要素。即，當太陽齒輪34的旋轉(zhuǎn)力向行星架37傳遞時，行星架37的旋轉(zhuǎn)速度相對于太陽齒輪34的旋轉(zhuǎn)速度進行減速，從而旋轉(zhuǎn)力被放大。此外，就減速器33而言，作為輸入要素的太陽齒輪34、與作為輸出要素的行星架37之間的變速比為恒定，無法變更變速比。

若向行星架37傳遞旋轉(zhuǎn)力，則主軸40與行星架37一起進行一體旋轉(zhuǎn)，主軸40的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由凸輪滾子47向錘43傳遞。如果是這樣，則在從錘43開始旋轉(zhuǎn)的位置起旋轉(zhuǎn)1/3周之前，突起51與突起32卡合，錘43的旋轉(zhuǎn)力向砧座27傳遞。并且，錘43與砧座27進行一體旋轉(zhuǎn)，砧座27的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由螺絲刀頭29向?qū)ο笪飩鬟f，將螺絲部件緊固。

然后，若為了進行螺絲部件的緊固而提高使砧座27旋轉(zhuǎn)所需的旋轉(zhuǎn)力，則主軸40的旋轉(zhuǎn)速度會超過錘43的旋轉(zhuǎn)速度，主軸40相對于錘43進行旋轉(zhuǎn)。使砧座27旋轉(zhuǎn)所需的旋轉(zhuǎn)力會隨著螺絲部件的粗細或長度的增大而增加。若主軸40相對于錘43進行旋轉(zhuǎn)，則會由于在凸輪滾子47與凸輪槽46的接觸面上產(chǎn)生的反作用力而使錘43克服錘彈簧49的推壓力，在遠離砧座27的方向上移動于沿軸線a1的方向。將錘43在遠離砧座27的方向上移動稱為后退。若錘43后退，則錘彈簧49承受的壓縮載荷增加，錘彈簧49的反彈力增加。

若錘43后退而突起51遠離突起32，則變?yōu)殄N43的旋轉(zhuǎn)力不會向砧座27傳遞，并且突起51越過突起32。在突起51越過突起32的時點，錘彈簧49施加于錘43的推壓力，超過使錘43后退的方向的力。如果是這樣，則會由于凸輪滾子47沿著凸輪槽42，46滾動，錘43相對于主軸40進行旋轉(zhuǎn)，并且錘43在接近砧座27的方向上移動。將錘43在接近砧座27的方向上移動稱為前進。然后，錘43的突起51碰撞砧座27的突起32，向砧座27施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力。

之后，在轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)的期間重復上述的作用，持續(xù)進行利用撞擊作業(yè)機10對螺絲部件的緊固作業(yè)。此外，若使電動馬達16的轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向與緊固螺絲部件的情況相反，則螺絲部件被松動。

撞擊作業(yè)機10能夠變更在錘43相對于砧座27旋轉(zhuǎn)一周、即旋轉(zhuǎn)360度的期間，突起51碰撞突起32的撞擊次數(shù)。錘43的突起51為三個，砧座27的突起32為三個，各突起51同時分別撞擊各突起32。

并且，若選擇了低速模式或中速模式，則如圖13(a)所示那樣，當錘43的突起51越過砧座27的一個由實線表示的突起32，則撞擊與越過的突起32相鄰的由虛線表示的突起32。因此，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)如圖9那樣為3.0次。

另一方面，若選擇了高速模式，則如圖13(b)所示那樣，錘43的突起51越過砧座27的兩個突起32。即，突起51越過進行了撞擊的由實線表示的突起32、和與進行了撞擊的突起32相鄰的由虛線表示的突起32，撞擊在旋轉(zhuǎn)方向上位于越過了的突起32前方的由實線表示的突起32。這樣，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次。該撞擊次數(shù)是通過將錘43在旋轉(zhuǎn)兩周的期間的撞擊次數(shù)3次乘以1/2而求出的值。

在圖13中，橫軸表示錘43的旋轉(zhuǎn)方向的位置，縱軸表示軸線a1方向的位置。在圖13(a)、(b)中，突起32、51均由四邊形表示。另外，單點劃線是表示在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上、突起51的后方的角部51a的移動軌跡的延長線。另外，雙點劃線是表示在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上、突起51的前方的角部51b的移動軌跡的延長線。

這樣，若轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速發(fā)生變化則撞擊次數(shù)不同的原因如下。其原因是由于：若轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速發(fā)生變更而轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速會上升，則錘43的旋轉(zhuǎn)速度升高。即，在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上，從錘43開始后退的旋轉(zhuǎn)方向的第一位置起，到錘43前進而突起51撞擊突起32的第二位置為止的旋轉(zhuǎn)角度，會隨著轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速的升高而相應地變大。若選擇了低速模式或中速模式，錘43從第一位置起到達第二位置時的旋轉(zhuǎn)角度為60度。若選擇了高速模式，錘43從第一位置起到達第二位置時的旋轉(zhuǎn)角度為120度。另外，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速越高，則旋轉(zhuǎn)力也越高。

并且，錘43撞擊砧座27時的撞擊能量，根據(jù)各種條件，例如導程角θ1、θ2、錘43的旋轉(zhuǎn)力、錘43的旋轉(zhuǎn)速度、錘彈簧49的彈簧常數(shù)、錘43的慣量來確定。并且，撞擊能量隨著錘43的旋轉(zhuǎn)速度的升高而相應地變大。因此，通過按照緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力來變更目標轉(zhuǎn)速，能夠避免撞擊作業(yè)機10產(chǎn)生的撞擊力不足。即，選擇高速模式時的撞擊能量大于選擇低速模式或中速模式時的撞擊能量。

參照圖10來說明電動馬達16的轉(zhuǎn)速隨時間變化的例子。圖10示出了在時刻t0電動馬達16開始旋轉(zhuǎn)，在時刻t1實際的轉(zhuǎn)速達到各模式的目標轉(zhuǎn)速的例子。電動馬達16的實際轉(zhuǎn)速為預定值n1以下的撞擊次數(shù)為3.0次，若電動馬達16的實際轉(zhuǎn)速超過預定值n1，則撞擊次數(shù)為1.5次。預定值n1高于轉(zhuǎn)速14,000rpm、且低于轉(zhuǎn)速23,000rpm。

此外，參照圖9及圖10進行了說明的撞擊次數(shù)，表示錘43的一個突起51撞擊砧座27的一個突起32的情況。該情況下，若選擇了低速模式或中速模式，則錘43的突起51越過砧座27的一個突起32，撞擊與越過了的突起32相鄰的突起32。即，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3次。撞擊次數(shù)3次是通過將錘43旋轉(zhuǎn)兩周期間的撞擊次數(shù)6乘以1/2求出的值。即，在本實施例中，求出錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)。

另一方面，若選擇了高速模式，則錘43的突起51越過砧座27的兩個突起32，撞擊在旋轉(zhuǎn)方向上位于越過的突起32前方的突起32。即，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次、即錘43旋轉(zhuǎn)兩周期間的撞擊數(shù)為3次。另外，從錘43施加于砧座27的撞擊力、即旋轉(zhuǎn)方向的沖擊力矩，在撞擊次數(shù)為1.5次時比撞擊次數(shù)為3次時要高。這是由于：從突起51越過突起32起到與下一個突起32發(fā)生碰撞為止的周長相對地較長。此外，本說明書中記載的撞擊力、沖擊力矩是指瞬間地產(chǎn)生的較大的旋轉(zhuǎn)力。另外，緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力也被稱為作業(yè)負荷。

(控制例1)接下來，參照圖11的流程圖對馬達控制部59執(zhí)行的控制例1進行說明。馬達控制部59判斷在步驟s1中由作業(yè)者操作輕觸開關71確定的模式。若馬達控制部59檢出在步驟s2中扳機73被操作而dc速度控制開關74接通，則使電動馬達16旋轉(zhuǎn)。即，開始螺絲部件的緊固。

馬達控制部59在步驟s3中判斷：是進行螺栓的緊固，還是進行螺釘?shù)木o固。螺釘也被稱為木螺絲。根據(jù)螺絲部件是螺栓還是螺釘，由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是不同的。這是因為：螺栓的直徑要比螺絲部件的直徑大，螺栓的旋轉(zhuǎn)阻力比螺釘?shù)男D(zhuǎn)阻力要大。即，緊固螺栓時的有效電流值，要比緊固螺釘時的有效電流值更高。

此外，由于有效電流值也會因螺絲部件的直徑以外的其它條件而有所不同，因此也能夠基于有效電流值來判別螺釘和螺栓。例如，在螺釘?shù)耐庵苊嬖O有外螺紋，螺釘固定于未設內(nèi)螺紋的對象物件。即，螺釘會在旋轉(zhuǎn)中將對象的一部分切削或使其塑性變形的同時鉆入對象物件。與此相對照的是，螺栓在外周面設有外螺紋，螺栓固定于設有內(nèi)螺紋的對象物件。即，螺栓會在其外螺紋與對象物件的內(nèi)螺紋進行嚙合的同時旋轉(zhuǎn)。

因此，緊固螺栓時的作業(yè)負荷，要小于緊固螺絲部件時的作業(yè)負荷。另外，若在螺栓的軸部安裝有彈簧墊圈，則為使螺栓旋轉(zhuǎn)而所需的旋轉(zhuǎn)力與螺釘相比要更大幅地增加。這樣，對螺釘和螺栓進行比較可知：所需的旋轉(zhuǎn)力不同且有效電流值也不同。此外，固定螺栓的對象物件包括：具有內(nèi)螺紋的螺母、以及形成有內(nèi)螺紋的構(gòu)造物。構(gòu)造物包括：壁面、地板、頂板、外殼、支架。

另外，馬達控制部59在步驟s4中，按照在步驟s1中確定的模式來進行設定。各模式下的轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速如圖9所示，在各模式下錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊砧座27的次數(shù)如圖9所示。

此外，當馬達控制部59在步驟s4中控制電動馬達16的轉(zhuǎn)速時，也能夠利用步驟s3的判斷結(jié)果。如上述那樣，緊固螺栓時的有效電流值，要高于緊固螺釘時的有效電流值。因此，當進行螺栓的緊固時存在逆變器電路55的耐久性降低的可能性。若為了避免這種不利情況而對撞擊功率進行抑制，來避免因螺栓的緊固而導致逆變器電路55的耐久性降低，則又會有一種可能性，即：在對有效電流較低的螺釘進行緊固時撞擊功率不足。

為此，當在步驟s4中以中速模式或高速模式對轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速進行控制時，則如果根據(jù)螺絲部件為螺栓或螺釘?shù)呐袛嘟Y(jié)果來控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則即使在所確定的模式、進行緊固的螺絲部件的種類并非適合的情況下，也能夠抑制在進行螺栓緊固時引發(fā)的逆變器電路55的耐久性降低，并且能夠防止在進行螺釘緊固時引發(fā)的電動馬達16的功率不足。

例如，在步驟s4中以高速模式執(zhí)行在緊固螺栓時轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速的上升斜度較為緩和的第一控制，在緊固螺釘?shù)那闆r下，能夠執(zhí)行轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速的上升斜度急劇的第二控制。需要指出的是，執(zhí)行第一控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機10易于作業(yè)者使用。與此相對照的是，執(zhí)行第二控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機10，與執(zhí)行第一控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機10相比，則對螺釘?shù)木o固速度快而具有高性能。

另外，若選擇了高速模式，則馬達控制部59在步驟s5中進行以下的控制。若馬達控制部59在步驟s5中使蓄電池52的電壓降低至預定值以下，則將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定或變更為14,000rpm。預定值是轉(zhuǎn)子21的能夠?qū)崿F(xiàn)的轉(zhuǎn)速最大值為23,000rpm的電壓。馬達控制部59進行步驟s5的控制的原因如下。

在選擇了高速模式的情況下，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速變?yōu)?1,000rpm以下，則在錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間突起51無法越過兩個突起32，存在突起51與本應越過的第二個突起32的角部分發(fā)生接觸的可能性。如果是這樣，則有可能因突起51與本應越過的突起32接觸時的沖擊而導致撞擊作業(yè)機10振動、操作性降低。突起51與本應越過的第二個突起32接觸時的轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速被稱為撞擊不良區(qū)域。為此，當蓄電池52的電壓降低至預定值以下時，若是如步驟s5那樣將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定或變更為14,000rpm，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?.0次。即，突起51一個一個地越過突起32，能夠避免與本應越過的突起32接觸的情況。

若馬達控制部59在步驟s6中檢出了對扳機73的操作被解除而dc速度控制開關74關斷的情況，則使電動馬達16停止而結(jié)束圖11的流程。

參照圖12的線圖來說明步驟s5的控制。在步驟s5的判斷中使用的預定值為17.5v。因此，若電壓降低至17.5v，則轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速被控制于14,000rpm。因此，當蓄電池52的電壓低于17.5v時，在本來轉(zhuǎn)速為21,000rpm的電壓即17.5v時，由于使轉(zhuǎn)速降低為14,000rpm，則結(jié)果是能夠大幅地減小占空比，從而與電壓21.5v～18v的范圍相比，具有能夠延長蓄電池52的電壓降至10v之前的時間的優(yōu)點。蓄電池52在電壓為10v以下時停止，無法使電動馬達16旋轉(zhuǎn)。另外，若蓄電池52的電壓低于17.5v，則雖然轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速低至14,000rpm，但是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?.0次。因此，能夠盡量縮短從開始螺釘緊固后的某個時點起到完成螺釘緊固的時點所需的時間。

此外，撞擊作業(yè)機10為了對轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速進行控制而具備高速模式、中速模式、低速模式。因此，作業(yè)者也能夠不論螺絲部件的種類是螺釘還是螺栓而根據(jù)螺絲部件的長度來選擇各模式。此時，馬達控制部59可以不進行圖11的步驟s3的判斷、以及對應于判斷結(jié)果的控制。例如，若在緊固長螺釘時選擇高速模式，則能夠盡量縮短從開始緊固起到完成緊固為止的時間，作業(yè)者能夠輕松地進行螺釘?shù)木o固。另外，也能夠選擇高速模式來緊固短螺釘。即，作業(yè)者如果覺得切換模式麻煩，則也可以不論螺釘?shù)拈L度如何而使用高速模式。但是，若選擇高速模式，如果不適應轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過快，則難以使用撞擊作業(yè)機10。例如，難以在進行在裝飾板上以在同一平面上對齊的方式進行緊固的作業(yè)等時使用。

與此相對照的是，在緊固短螺釘?shù)那闆r下，對于選擇高速模式時感覺不易使用的作業(yè)者而言，也能切換為中速模式。即，在上述那樣的在高速模式下不易使用的情況下能夠選擇中速模式。中速模式下的電動馬達16的功率，要比高速模式下的電動馬達16的功率低。因此，從撞擊作業(yè)機10傳導至作業(yè)者手部的振動也較低，并且螺釘?shù)木o固速度在中速模式下要低于高速模式，因此中速模式對于作業(yè)者而言易于使用撞擊作業(yè)機10。此外，單純地降低轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，會導致螺釘?shù)木o固速度大幅地降低，但是在本發(fā)明中由于中速模式的撞擊數(shù)要多于高速模式，因此能夠防止螺釘?shù)木o固速度大幅降低的情況。

這樣，在錘43上設置三個突起51、在砧座27上設置三個突起32，并且在低速或中速模式下，錘43的突起51在越過砧座27的一個突起32后撞擊突起32，另一方面，在高速模式下，錘43的突起51在越過砧座27的兩個突起32后撞擊突起32，從而，能夠在轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速顯著不同的兩個部位的位置，獲得最佳的撞擊定時。這兩個部位的位置是指：轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速為23,000rpm的位置和轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速為14,000rpm的位置。

另外，最佳的撞擊定時是指錘43的突起51切實地撞擊預定的砧座27的突起32，而不會成為如下撞擊不良狀態(tài)，即：錘后退量因轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過快而變大，結(jié)果造成對主軸40的凸輪端進行撞擊，或是，錘后退量因轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過慢而變小，結(jié)果造成預打(pre-hit)、超程(over-shoot)等撞擊不良狀態(tài)。

在本實施方式中，導程角θ1、θ2能夠在24度～34度的范圍內(nèi)任意地設定。另外，馬達控制部59能夠?qū)⒏咚倌Ｊ降哪繕宿D(zhuǎn)速在20,000rpm～25,000rpm的范圍內(nèi)任意地設定。轉(zhuǎn)速25,000rpm是高速模式的上限值。此外，馬達控制部59將中速模式的目標轉(zhuǎn)速在11,000rpm～14,000rpm的范圍內(nèi)設定。目標轉(zhuǎn)速14,000rpm是中速模式的上限值。

另外，馬達控制部59也能夠在圖11的步驟s5中根據(jù)蓄電池52的電壓降低，在轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速降低到21,000rpm時，不將目標轉(zhuǎn)速在高速模式的下限值與中速模式的上限值之間維持1秒以上。即，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速降低到21,000rpm，則馬達控制部59瞬時地將目標轉(zhuǎn)速設定或變更為14,000rpm。

(控制例2)此外，在利用撞擊作業(yè)機10緊固螺釘時，馬達控制部59能夠執(zhí)行圖14的控制例2。馬達控制部59在步驟s11中判斷蓄電池52的電壓是否為17v以上。在步驟s11的判斷中使用的電壓是基于能夠使錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速來確定的值。即，若將17v以上的電壓外加于電動馬達16來控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則能夠使錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次。與此相對照的是，若將不足17v的電壓外加于電動馬達16來控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則有可能因電動馬達16的功率不足而引發(fā)撞擊不良、即錘43無法同時越過兩個突起32的現(xiàn)象。

若馬達控制部59在步驟s11中判斷為“是”則進入步驟s12，當操作扳機73使電動馬達16驅(qū)動時，轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速被設定為10,000rpm。另外，馬達控制部59在步驟s12中將逆變器電路的占空比設定為不足60％。在轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定于10,000rpm的狀態(tài)下，若進行螺釘?shù)木o固，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3。

并且，馬達控制部59在步驟s13中判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第一閾值以上。第一閾值是在進行螺釘?shù)木o固時為了將轉(zhuǎn)子21的實際轉(zhuǎn)速維持在目標轉(zhuǎn)速即10,000rpm所需的電流值。馬達控制部59若在步驟s13中判斷為“否”則繼續(xù)進行步驟s12的控制。

若馬達控制部59在步驟s13中判斷為“是”則進入步驟s14，將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為20,000rpm而驅(qū)動電動馬達16，結(jié)束圖14的流程。另外，馬達控制部59在步驟s14中將逆變器電路的占空比設定為60％以上。另一方面，若馬達控制部59在步驟s11中判斷為“否”則進入步驟s15，當操作扳機73而驅(qū)動電動馬達16時，與由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值無關地，將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm，結(jié)束圖14的流程。

圖15是與圖14的步驟s11～s14對應的時序圖的例子。在從在時刻t11接通扳機開關起到時刻t12為止的期間，轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定于10,000rpm、且逆變器電路的占空比不足60％。另外，在時刻t11～時刻t12的期間，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間不進行撞擊、且有效電流值小于第一閾值。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)從時刻t12起為3次，有效電流值小于第一閾值。因此，轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速在時刻t12以后也設定為10,000rpm。

若有效電流值在時刻t13變?yōu)榈谝婚撝狄陨?，則轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速會上升、且對逆變器電路進行控制的占空比增加為60％以上。此外，在時刻t12～時刻t13的期間，錘旋轉(zhuǎn)多次而進行多次撞擊。有效電流值在圖15的時刻t12～時刻t13的期間發(fā)生了脈動。該有效電流值的脈動是由于撞擊而產(chǎn)生的，進行了與脈動次數(shù)相同的次數(shù)的撞擊。具體而言，進行了3次撞擊。有效電流值在進行3次撞擊的定時降低。

若轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速在時刻t14變?yōu)?0,000rpm，則對逆變器電路進行控制的占空比的增加比例會降低。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時刻t14從3次減少為1.5次。此外，電動馬達的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在時刻t14以后能夠按照扳機73的操作量來進行變更。即，按照扳機73的操作量來變更pwm信號的占空比，從而能夠調(diào)整轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。

圖16是與圖14的步驟s11及s15對應的時序圖的例子。在從在時刻t21接通扳機開關起到時刻t22為止的期間，轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm、且對逆變器電路進行控制的占空比被控制為不足100％。另外，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間不進行撞擊、且有效電流值小于第一閾值。并且，在時刻t22以后，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?次。

若有效電流值在時刻t23變?yōu)榈谝婚撝狄陨?，則雖然逆變器電路的占空比設定為60％以上，但是轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速不會增加。另外，轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速在時刻t24以后也維持于10,000rpm。

這樣，若馬達控制部59執(zhí)行圖14的控制例，則如果蓄電池52的電壓小于17v，則與由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值無關地，轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定于10,000rpm，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)維持于3次。因此，能夠避免撞擊不良、即錘43無法同時越過兩個突起32的現(xiàn)象，防止作業(yè)者的操作感受降低。

馬達控制部59將有效電流值為第一閾值以上且小于第二閾值時的目標轉(zhuǎn)速，設定為比有效電流值小于第一閾值時的目標轉(zhuǎn)速要高。因此，能夠?qū)⒂行щ娏髦禐榈谝婚撝狄陨锨倚∮诘诙撝禃r的螺釘?shù)木o固速度，設定為比有效電流值小于第一閾值時的螺釘?shù)木o固速度要高。另外，能夠盡量縮短從開始螺釘?shù)木o固起到螺釘?shù)木o固完成為止的時間。

此外，錘43撞擊砧座27的動作開始前的螺絲刀頭29的轉(zhuǎn)速，比錘43撞擊砧座27的動作開始后的螺絲刀頭29的轉(zhuǎn)速要低。因此，能夠抑制在錘43撞擊砧座27的動作開始之前螺絲刀頭29發(fā)生滑扣。

(控制例3)此外，當利用撞擊作業(yè)機10對螺栓或螺釘進行緊固時，馬達控制部59能夠執(zhí)行圖17的控制例3。當扳機73被操作時，則馬達控制部59在步驟s21中將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm，并驅(qū)動電動馬達16。另外，馬達控制部59將占空比設定為小于60％。若在轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm的狀態(tài)下來進行螺絲部件的緊固，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3。步驟s21的控制與步驟s12的控制相同。

并且，馬達控制部59在步驟s22中判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第一閾值以上。在步驟s22中進行的判斷的意義與步驟s13的判斷的意義相同。若在步驟s22中判斷為“否”，則馬達控制部59繼續(xù)進行步驟s21的控制。

若馬達控制部59在步驟s22中判斷為“是”，則進入步驟s23，判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第二閾值以上。第二閾值是用于判斷正在進行緊固的螺絲部件是否為螺栓的值，第二閾值大于第一閾值。例如，在對螺栓進行緊固的過程中，彈簧墊圈上加有壓縮載荷時的有效電流值，變?yōu)楸染o固螺釘時的有效電流值要高。在是第二閾值以上的有效電流值時的作業(yè)負荷，比是從第一閾值起而小于第二閾值的有效電流值時的作業(yè)負荷要大。若有效電流值小于第二閾值，則馬達控制部59判斷為正在對螺釘進行緊固，若有效電流值為第二閾值以上，則判斷為正在對螺栓進行緊固。

若在步驟s23中判斷為“否”，則馬達控制部59執(zhí)行步驟s24的控制。馬達控制部59在步驟s24中將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm，并驅(qū)動電動馬達16。另外，馬達控制部59將執(zhí)行步驟s24的控制時的占空比設定為80％。

馬達控制部59在執(zhí)行步驟s24的控制后，在步驟s25中判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第二閾值以上。步驟s25的判斷的意義與步驟s23的判斷的意義相同。若在步驟s25中判斷為“否”，則馬達控制部59繼續(xù)進行步驟s24的控制。

若馬達控制部59在步驟s25中判斷為“是”，則進入步驟s26，判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。第三閾值是用于判斷螺栓的緊固過程是否接近完成的值，第三閾值大于第二閾值。例如，當由彈簧墊圈的壓縮所產(chǎn)生的反作用力接近最大值時，有效電流值要高于開始彈簧墊圈的壓縮的時點的有效電流值。即，成為第三閾值以上的有效電流值的作業(yè)負荷，比成為第二閾值以上且小于第三閾值的有效電流值的作業(yè)負荷要大。

若馬達控制部59在步驟s26中判斷為“否”，則進入步驟s27，在進行電動馬達16的驅(qū)動時，將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm，且占空比設定為60％。馬達控制部59在執(zhí)行步驟s27的控制的過程中，在步驟s28中判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。步驟s28的判斷的意義，與步驟s26的判斷的意義相同。

若在步驟s28中判斷為“否”，則馬達控制部59繼續(xù)進行步驟s27的控制。若馬達控制部59在步驟s28中判斷為“是”，則進入步驟s29，將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為小于10,000rpm，且占空比設定為30％，來驅(qū)動電動馬達16，結(jié)束圖17的控制例。另外，若馬達控制部59在步驟s26中判斷為“是”，則進入步驟s29。

此外，若在步驟s23中判斷為“是”，則馬達控制部59在步驟s30中判斷：由馬達電流檢測電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。步驟s30的判斷的意義，與步驟s26的判斷的意義相同。若馬達控制部59在步驟s30中判斷為“否”，則進入步驟s27，若在步驟s30中判斷為“是”，則進入步驟s29。

圖18是與圖17的控制例3對應的時序圖的例子。在從在時刻t31接通扳機開關起到時刻t32為止的期間，馬達控制部59將轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm。在從時刻t31起到時刻t32的期間，在錘旋轉(zhuǎn)一周的期間不進行撞擊，并且有效電流值小于第一閾值。另外，馬達控制部59將占空比控制為30％以上且小于60％。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)在時刻t32變?yōu)?次，但是有效電流值小于第一閾值，因此馬達控制部59將轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速維持于10,000rpm。

若在時刻t33有效電流值變?yōu)榈谝婚撝狄陨?，則馬達控制部59將對逆變器電路進行控制的占空比控制為60％以上，并且使轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速上升。此外，錘在時刻t32～時刻t33的期間旋轉(zhuǎn)多次，并進行多次撞擊。有效電流值在圖18的時刻t32～時刻t33的期間發(fā)生脈動。該有效電流值的脈動是因撞擊而發(fā)生的，會進行與脈動的次數(shù)相同次數(shù)的撞擊。具體而言，進行了3次撞擊。在有效電流值變低的定時進行了撞擊。馬達控制部59在時刻t34將轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速設定為20,000rpm，并且將對逆變器電路進行控制的占空比設定為80％。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時刻t34從3次減少為1.5次。

若在時刻t35有效電流值變?yōu)榈诙撝狄陨?，則馬達控制部59將占空比從80％變更為60％，并且將轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速設定為10,000rpm。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時刻t35從1.5次增加為3次。

此外，若在時刻t36有效電流值變?yōu)榈谌撝狄陨?，則馬達控制部59將占空比從60％變更為30％，并且將轉(zhuǎn)子的目標轉(zhuǎn)速設定為小于10,000rpm。因此，有效電流值在時刻t36以后變?yōu)樾∮诘谝婚撝怠４送?，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)在時刻t36以后也為3次。

在控制例3中，馬達控制部59也將有效電流值為第一閾值以上且小于第二閾值時的目標轉(zhuǎn)速，設定為比有效電流值小于第一閾值時的目標轉(zhuǎn)速要高。因此，能夠?qū)⒂行щ娏髦禐榈谝婚撝狄陨锨倚∮诘诙撝禃r的螺栓的緊固速度，設定為比有效電流值小于第一閾值時的螺栓的緊固速度要高。另外，能夠盡量縮短從螺栓的緊固開始其到螺栓的緊固完成為止的時間。

另外，若有效電流值從小于第二閾值變?yōu)榈诙撝狄陨希瑒t馬達控制部59使轉(zhuǎn)子21的目標轉(zhuǎn)速從20,000rpm降低為10,000rpm。因此，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，從1.5次切換為3次。因此，能夠抑制如下這種情況，即：在螺栓的緊固接近完成的狀態(tài)下，從錘43施加于砧座27的撞擊力，與作業(yè)負荷相比過大。因此，能夠減少錘43及砧座27受到的損傷，并且能夠保護錘43及砧座27。在控制例3中，執(zhí)行與控制例2相同的處理的步驟，能夠獲得與控制例2相同的效果。

圖19是錘43撞擊砧座27時的軌跡。圖19(a)是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間3次撞擊突起32時的軌跡。錘43順次一個一個地撞擊突起32。圖19(b)是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間對突起32進行1.5次撞擊時的軌跡。錘43以跳過一個的方式來撞擊突起32。

在控制例2及控制例3中，馬達控制部59對電動馬達16的轉(zhuǎn)速進行變更的方法，除了使電壓恒定并且對逆變器電路的占空比進行變更的方法，也可以是對外加于電動馬達16的電壓進行變更的方法。此時，與外加于電動馬達的電壓的升高成比例地，電動馬達的實際轉(zhuǎn)速提高。例如設定為，在圖14的步驟s14中外加于電動馬達16的電壓，要高于在圖14的步驟s12中外加于電動馬達16的電壓。

另外設定為，在圖17的步驟s24中外加于電動馬達16的電壓，要高于在圖17的步驟s21中外加于電動馬達16的電壓。此外設定為，在圖17的步驟s27中外加于電動馬達16的電壓，要低于在圖17的步驟s24中外加于電動馬達16的電壓。此外設定為，在圖17的步驟s29中外加于電動馬達16的電壓，要低于在圖17的步驟s27中外加于電動馬達16的電壓。

在實施方式中進行了說明的事項與本發(fā)明結(jié)構(gòu)的對應關系如下。砧座27相當于本發(fā)明的工具支承部件，錘43相當于本發(fā)明的錘，撞擊作業(yè)機10相當于本發(fā)明的撞擊作業(yè)機，主軸40相當于本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部件，馬達控制部59及逆變器電路55相當于本發(fā)明的控制部，低速模式及中速模式相當于本發(fā)明的第一旋轉(zhuǎn)模式、第一狀態(tài)，高速模式相當于本發(fā)明的第二旋轉(zhuǎn)模式、第二狀態(tài)。

另外，三個突起51相當于本發(fā)明中的多個第一卡合部及三個第一卡合部，三個突起32相當于本發(fā)明中的多個第二卡合部及三個第二卡合部。凸輪槽42相當于本發(fā)明的第一凸輪槽，凸輪槽46相當于本發(fā)明的第二凸輪槽，凸輪滾子47相當于本發(fā)明的滾動體，錘彈簧49相當于本發(fā)明的加力部件，電動馬達16相當于本發(fā)明的電動馬達，外殼11相當于本發(fā)明的外殼，定子20相當于本發(fā)明的定子，轉(zhuǎn)子21相當于本發(fā)明的轉(zhuǎn)子，線圈23u、23v、23w相當于本發(fā)明的線圈。

此外，逆變器電路55相當于本發(fā)明的逆變器電路，開關元件q1～q6相當于本發(fā)明的開關元件，輕觸開關71相當于本發(fā)明的轉(zhuǎn)速設定機構(gòu)，蓄電池52相當于本發(fā)明的直流電源，轉(zhuǎn)速4,000rpm相當于本發(fā)明的第一目標轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速14,000rpm相當于本發(fā)明的第二目標轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速20,000～25,000rpm相當于本發(fā)明的第三目標轉(zhuǎn)速。另外，轉(zhuǎn)速4,000rpm及14,000rpm相當于本發(fā)明的第一轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速20,000～25,000rpm相當于本發(fā)明的第二轉(zhuǎn)速。傾斜緣42a、42b相當于本發(fā)明的第一傾斜緣，傾斜緣46c，46d相當于本發(fā)明的第二傾斜緣，直線b1，c1相當于本發(fā)明的直線，導程角θ1相當于本發(fā)明的第一傾斜角，導程角θ2相當于本發(fā)明的第二傾斜角，作為旋轉(zhuǎn)角度的60度及120度相當于本發(fā)明的預定角度。

顯然，本發(fā)明并不限于上述實施方式，只要是在不脫離其要旨的范圍內(nèi)，則能夠進行各種變更。例如，作業(yè)工具包括：對作為螺絲部件的螺釘進行緊固的螺絲刀頭、以及插入作為螺絲部件的螺栓的頭部的具備凹部的螺絲刀頭。具備凹部的螺絲刀頭也稱為插口或盒子。另外，作業(yè)工具包括：使具有內(nèi)螺紋的螺母旋轉(zhuǎn)并固定于具有外螺紋的螺栓的構(gòu)造。此時，作業(yè)工具具有收納螺母的凹部。即，利用作業(yè)工具進行旋轉(zhuǎn)的螺絲部件包括：螺栓、螺釘、螺母。螺母也可以是安裝有彈簧墊圈的螺母。此外，作業(yè)工具包括：在木材、混凝土等上開孔的鉆頭。本發(fā)明的第一卡合部及第二卡合部相互卡合來傳遞旋轉(zhuǎn)力。第一卡合部包括：從錘突出于軸線方向的突起、或從錘突出于徑向的突起。第二卡合部包括：從工具支承部件突出于軸線方向的突起、或從工具支承部件突出于徑向的突起。

另外，除了減速器之外，也可以設置能夠?qū)斎胍嘏c輸出要素之間的變速比有級或無級變地進行變更的變速器。此時，在外殼上設置變速比切換開關，由作業(yè)者操作變速比切換開關來變更變速器的變速比。并且，能夠控制變速器的變速比來變更主軸的轉(zhuǎn)速。變速比切換開關相當于本發(fā)明的控制部。即，本發(fā)明的控制部包括：控制馬達的轉(zhuǎn)速來控制旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速的控制部、變更變速器的變速比來控制旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速的控制部。另外，加快螺絲部件的緊固包括：使螺絲部件的旋轉(zhuǎn)速度加快；以及，盡量縮短從螺絲部件的緊固開始起到完成緊固為止的時間。

此外，向電動馬達提供電流的電源，除了蓄電池那樣的直流電源之外，也包括交流電源。在將交流電源用作電源的情況下，電動馬達與交流電源通過電力線纜進行連接。此外，電動馬達除了無刷電動馬達之外，也可以使用有電刷的電動馬達。本發(fā)明的轉(zhuǎn)速設定機構(gòu)包括：由作業(yè)者按壓進行操作的開關或按鈕、能夠往復動作的手柄、能夠旋轉(zhuǎn)動作的旋鈕、設于液晶顯示器的觸控開關。本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部件是將馬達的旋轉(zhuǎn)力向工具支承部件傳遞的要素，旋轉(zhuǎn)部件包括：主軸、齒輪、滑輪、行星齒輪機構(gòu)的行星架。

本發(fā)明的馬達除了電動馬達之外，還包括：液壓馬達、氣動馬達、內(nèi)燃機。內(nèi)燃機能夠通過控制吸入空氣量來變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。液壓馬達能夠控制液壓室的液壓來變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。氣動馬達能夠控制空氣的供給速度來變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。本發(fā)明的加力部件包括金屬制的彈性體、例如是線圈彈簧。

符號說明

10—撞擊作業(yè)機；11—外殼；16—電動馬達；20—定子；21—轉(zhuǎn)子；23u、23v、23w—線圈；27—砧座；32、51—突起；40—主軸；42、46—凸輪槽；42a、42b、46c、46d—傾斜緣；43—錘；47—凸輪滾子；49—錘彈簧；52—蓄電池；55—逆變器電路；59—馬達控制部；71—輕觸開關；b1、c1—直線；q1～q6—開關元件；θ1、θ2—導程角。