本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電商行業(yè)競爭的日益加劇，如何降低商品的單均成本成為未來主要解決的問題，降低成本的最有效方式之一就是提高倉庫的存儲(chǔ)能力和出庫效率。在行業(yè)內(nèi)解決這兩個(gè)問題的方案大多是采用立體貨架小車的方案，立體貨架對倉庫的高度有一定要求，存儲(chǔ)密度也受倉庫高度的限制，出庫效率受貨物提升機(jī)的限制，且成本居高不下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一方面提供了一種取貨裝置，包括：取貨抓手和導(dǎo)向槽，所述取貨抓手用于鎖住存儲(chǔ)容器，并能夠帶動(dòng)存儲(chǔ)容器提升或下降；所述導(dǎo)向槽用于限定所述取貨抓手的運(yùn)動(dòng)路徑，使所述取貨抓手能夠沿所述導(dǎo)向槽下探到儲(chǔ)位位置。

本發(fā)明的另一方面提供了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括上面所述的取貨裝置，還包括X軸軌道、Y軸軌道和Z軸軌道。所述X軸軌道、Y軸軌道、和Z軸軌道彼此正交；所述取貨裝置安裝在所述Z軸軌道上，且能夠沿所述Z軸軌道上下移動(dòng)；所述Y軸軌道能夠沿所述X軸軌道移動(dòng)；所述Z軸軌道能夠沿所述Y軸軌道移動(dòng)。

本發(fā)明的另一方面提供了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制方法，包括：根據(jù)待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制所述Y軸軌道和/或所述Z軸軌道，使得取貨裝置移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的存儲(chǔ)容器堆疊上方；以及根據(jù)待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制所述取貨裝置取出堆疊存儲(chǔ)容器中的待取存儲(chǔ)容器。

本發(fā)明的另一面提供了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制方法，包括：控制Y軸軌道和/或Z軸軌道的移動(dòng)，使得取貨裝置移動(dòng)到入庫口的取貨位，并控制取貨裝置將堆疊整齊的待入庫存儲(chǔ)容器全部提起；根據(jù)待入庫存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制Z軸軌道和/或Y軸軌道，使得取貨裝置移動(dòng)到儲(chǔ)位位置上方；控制取貨裝置將堆疊待入庫存儲(chǔ)容器放到地面。

本發(fā)明的另一方面提供了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；以及一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述方法。

本發(fā)明的另一方面提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有用于執(zhí)行指令，所述指令在由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，可以使所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行上述方法。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人及其在倉庫的應(yīng)用場景的示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的取貨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人的局部放大示意圖。

圖4A是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人的出庫控制方法的流程圖。

圖4B是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例控制取貨裝置取出堆疊存儲(chǔ)容器中的待取存儲(chǔ)容器的方法流程圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人的入庫控制方法的流程圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)與倉庫管理系統(tǒng)和倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)進(jìn)行交互的示意圖。

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)結(jié)合附圖對本發(fā)明示例性實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它方面、優(yōu)勢和突出特征對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見。

在本發(fā)明中，術(shù)語“包括”和“含有”及其派生詞意為包括而非限制；術(shù)語“或”是包含性的，意為和/或。

在本說明書中，下述用于描述本發(fā)明原理的各種實(shí)施例知識(shí)說明，不應(yīng)該以任何方式解釋為限制發(fā)明的范圍。參照附圖的下述描述用于幫助全面理解由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下述描述包括多種具體細(xì)節(jié)來幫助理解，但這些細(xì)節(jié)應(yīng)認(rèn)為僅僅是示例性的。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在不背離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以對本文中描述的實(shí)施例進(jìn)行多種改變和修改。此外，為了清楚和簡潔起見，省略了公知功能和結(jié)構(gòu)的描述。此外，貫穿附圖，相同附圖標(biāo)記用于相似功能和操作。

附圖中示出了一些方框圖和/或流程圖。應(yīng)理解，方框圖和/或流程圖中的一些方框或其組合可以由計(jì)算機(jī)程序指令來實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而這些指令在由該處理器執(zhí)行時(shí)可以創(chuàng)建用于實(shí)現(xiàn)這些方框圖和/或流程圖中所說明的功能/操作的裝置。

因此，本公開的技術(shù)可以硬件和/或軟件(包括固件、微代碼等)的形式來實(shí)現(xiàn)。另外，本公開的技術(shù)可以采取存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可供指令執(zhí)行系統(tǒng)使用。在本公開的上下文中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是能夠包含、存儲(chǔ)、傳送、傳播或傳輸指令的任意介質(zhì)。例如，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置、器件或傳播介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的具體示例包括：磁存儲(chǔ)裝置，如磁帶或硬盤(HDD)；光存儲(chǔ)裝置，如光盤(CD-ROM)；存儲(chǔ)器，如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或閃存；和/或有線/無線通信鏈路。

目前，隨著互聯(lián)網(wǎng)的普及，電商行業(yè)的競爭也越來越激烈，導(dǎo)致商品成本一直在增長。在這種情況下，降低商品成本的最有效方式之一就是提高倉庫的存儲(chǔ)能力和出庫效率。因此，本發(fā)明提出了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人。采用本發(fā)明直角坐標(biāo)機(jī)器人出庫，可以再一摞堆疊的存儲(chǔ)容器中取出其中一個(gè)待取存儲(chǔ)容器。這樣就提高了出庫效率，從而降低看商品成本。采用 本發(fā)明直角坐標(biāo)機(jī)器人入庫，可以很容易地把堆疊存儲(chǔ)容器擺放到地面，而不是放在貨架上，以這種方式存儲(chǔ)大大的提高了倉庫的存儲(chǔ)能力。以這種方式存儲(chǔ)還可以使在地面上的堆疊存儲(chǔ)容器相互之間的間隔幾乎相等，可以節(jié)省倉庫的占地面積。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人及其在倉庫的應(yīng)用場景的示意圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人包括X軸軌道1、Y軸軌道2、Z軸軌道3和取貨裝置4。X軸軌道1包括架設(shè)在貨物區(qū)兩側(cè)的一對平行軌道，Y軸軌道2的兩端分別置于該平行軌道中的一條之上，Z軸軌道3垂直設(shè)置在Y軸軌道2上，取貨裝置4設(shè)置在Z軸軌道3上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，貨物區(qū)可以包括存儲(chǔ)容器的三維陣列，該陣列包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊，每個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊包括自下而上堆疊的多個(gè)存儲(chǔ)容器。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，存儲(chǔ)容器可以是用于存放貨物的周轉(zhuǎn)箱。每個(gè)存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位可以以坐標(biāo)(x，y，z)來表示，其中x表示該存儲(chǔ)容器所在的行，y表示該存儲(chǔ)容器所在的列，z表示該存儲(chǔ)容器在存儲(chǔ)容器堆疊中的序號。

X軸軌道1、Y軸軌道2和Z軸軌道3彼此正交，Y軸軌道2能夠沿X軸軌道1移動(dòng)，Z軸軌道3能夠沿Y軸軌道2移動(dòng)。這樣規(guī)劃X軸軌道1、Y軸軌道2和Z軸軌道3的位置，可以方便地將Z軸軌道3移動(dòng)到貨物區(qū)的任意位置。

取貨裝置4設(shè)置在Z軸軌道3上，且能夠沿Z軸軌道3上下移動(dòng)。取貨裝置4設(shè)置在Z軸軌道3可以隨Z軸軌道3靈活地在貨物區(qū)移動(dòng)，方便準(zhǔn)確地定位到待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的取貨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，取貨裝置4包括取貨抓手和導(dǎo)向槽10。取貨抓手用于鎖住存儲(chǔ)容器，并能夠帶動(dòng)存儲(chǔ)容器提升或下降。取貨抓手可以分布在取貨裝置4下方兩側(cè)，也可以分布在取貨裝置4的四側(cè)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，取貨抓手包括上層抓手8和下層抓手9，上層抓手8位于下層抓手9的上方?？梢栽O(shè)置兩支上層抓手8和兩支下層抓手9， 也可以設(shè)置四支上層抓手8和四支下層抓手9。取貨抓手的分布和數(shù)量可以由存儲(chǔ)容器的形狀決定。例如，存儲(chǔ)容器可以是兩個(gè)邊緣帶有把手，這種情況下需要與兩支取貨抓手進(jìn)行配合鎖住存儲(chǔ)容器。也可以是四條邊緣的存儲(chǔ)容器都帶有把手，這種情況下需要與四支取貨抓手進(jìn)行配合鎖住存儲(chǔ)容器，以此方式鎖住的存儲(chǔ)容器更加穩(wěn)定，不容易晃動(dòng)。通常情況下，為了節(jié)省成本，可以采用兩支上層抓手8和兩支下層抓手9的配置。

導(dǎo)向槽10分布在取貨裝置4的四條棱上，于限定取貨抓手的運(yùn)動(dòng)路徑，使取貨抓手能夠沿導(dǎo)向槽10下探到儲(chǔ)位位置。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，導(dǎo)向槽10有四根，且每根導(dǎo)向槽10下端都有一傾斜角為30度的翻邊14。該翻邊14能夠糾正因系統(tǒng)定位或存儲(chǔ)容器堆疊帶來的誤差。具體地，當(dāng)取貨裝置4在下降取貨遇到阻擋時(shí)，并沒有停止向下運(yùn)動(dòng)的操作，這種情況下，導(dǎo)向槽10可以通過其上的翻邊14將堆疊存儲(chǔ)容器間的錯(cuò)位歸正，使取貨裝置4可以繼續(xù)下降。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在出庫時(shí)，取貨裝置4下降到待取存儲(chǔ)容器的位置，通過下層抓手9將待取存儲(chǔ)容器及其上面所有的存儲(chǔ)容器都提升到一定高度，然后通過上層抓手8將待取存儲(chǔ)容器上面所有的存儲(chǔ)容器提升到脫離待取存儲(chǔ)容器的高度，這時(shí)下層抓手8上就只抓取了待取存儲(chǔ)容器。這樣可以很容易地可以把堆疊的存儲(chǔ)容器中的任意一個(gè)待取存儲(chǔ)容器取出來，大大提高了出庫的效率，降低了商品的成本。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，取貨裝置4還可以包括輸送帶11，位于取貨裝置4的下方，且與取貨抓手相隔一定的距離。輸送帶11由動(dòng)力滾筒提供動(dòng)力，能夠沿垂直取貨裝置的方向移動(dòng)，用于將存儲(chǔ)容器運(yùn)送到下文將要參考圖1描述的穿梭車5上。輸送帶11還有暫存待取存儲(chǔ)容器的作用，例如，取貨抓手已經(jīng)將待取存儲(chǔ)容器放到了輸送帶11上，但此時(shí)穿梭車5并沒有到達(dá)取貨位置，這時(shí)的輸送帶11就起暫存待取存儲(chǔ)容器的作用。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，直角坐標(biāo)機(jī)器人還可以包括穿梭車5、移箱裝置6和X軸輸送線7。圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人的局部放大示意圖，其中示出了穿梭車5、移箱裝置6和X軸輸送線7的細(xì)節(jié)。 穿梭車5設(shè)置在Y軸軌道2上，且能夠沿Y軸軌道2移動(dòng)，用于將待取存儲(chǔ)容器從輸送帶11運(yùn)送到X軸輸送線7附近。移箱裝置6用于將待取存儲(chǔ)容器從穿梭車5移動(dòng)到X軸輸送線7上。X軸輸送線7與X軸軌道1方向相同，用于將穿梭車5送來的存儲(chǔ)容器運(yùn)送到目的地位置，例如提升機(jī)上。

如圖3所示，移箱裝置6包括撥塊12和同步帶13，固定在Y軸軌道2下方靠近X軸輸送線7的位置，用于將待取存儲(chǔ)容器移動(dòng)到X軸輸送線7上，具體地，當(dāng)穿梭車將待取存儲(chǔ)容器運(yùn)送到X軸輸送線邊緣時(shí)，控制同步帶，帶動(dòng)撥塊順時(shí)針移動(dòng)，撥塊推著待取存儲(chǔ)容器移動(dòng)到出庫輸送線上，完成移箱過程，撥塊重新回到初始位置。需要注意的是，在不設(shè)置穿梭車5和X軸輸送線7的情況下，直角坐標(biāo)機(jī)器人也可以由取貨裝置4將存儲(chǔ)容器運(yùn)送到目的地位置的。但是，取貨裝置4在運(yùn)送存儲(chǔ)容器時(shí)，不能同時(shí)進(jìn)行取貨操作，降低了出庫效率。通過使用穿梭車5和X軸輸送線7，可以實(shí)現(xiàn)快速出庫。例如，當(dāng)取貨裝置4將存儲(chǔ)容器放到穿梭車5后，它就可以再去取貨，而穿梭車5將存儲(chǔ)容器送到X軸輸送線7后又回到與取貨裝置4交貨的位置，這樣不間斷的工作方式可以大幅度提高出庫的效率。

圖4A是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制方法的流程圖。根據(jù)該控制方法，實(shí)現(xiàn)出庫操作，例如從貨物區(qū)取出待取存儲(chǔ)容器。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，貨物區(qū)可以包括存儲(chǔ)容器的三維陣列，該陣列包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊，每個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊包括自下而上堆疊的多個(gè)存儲(chǔ)容器。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，存儲(chǔ)容器可以是用于存放貨物的周轉(zhuǎn)箱。每個(gè)存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位可以以坐標(biāo)(x，y，z)來表示，其中x表示該存儲(chǔ)容器所在的行，y表示該存儲(chǔ)容器所在的列，z表示該存儲(chǔ)容器在存儲(chǔ)容器堆疊中的序號。

如圖4A所示，該方法從步驟S400開始。

在步驟S401，根據(jù)待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制Y軸軌道2和/或Z軸軌道3，使得取貨裝置4移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的存儲(chǔ)容器堆疊上方。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，如圖1所示，上述步驟可以通過兩種操作方式達(dá)到目的。第一種方式是先控制Y軸軌道2移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的行，然后控制Z軸軌道3移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的列；第二種方式是先控制Z軸軌道3移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的列，然后控制Y軸軌道2移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的行。例如，假設(shè)待取存儲(chǔ)容器的坐標(biāo)為(5，2，3)，即第5行，第三列，從下往上數(shù)第3個(gè)。在此情況下，可以先控制Y軸軌道2移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的第五行，然后控制Z軸軌道3移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的第二列，也可以是先控制Z軸軌道3移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的第二列，然后控制Y軸軌道2移動(dòng)到待取存儲(chǔ)容器所在的第五行。

在步驟S402，根據(jù)待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制取貨裝置4取出堆疊存儲(chǔ)容器中的待取存儲(chǔ)容器，如下參考圖4B所述。

圖4B是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例控制取貨裝置取出堆疊存儲(chǔ)容器中的待取存儲(chǔ)容器的方法流程圖。

如圖4B所示，該方法開始于步驟S402-0。

在步驟S402-1，根據(jù)待取存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，具體為待取存儲(chǔ)容器所在存儲(chǔ)容器堆疊中的序號，控制取貨裝置4下降到能夠抓取待取存儲(chǔ)容器的位置。在此過程中，導(dǎo)向槽10能夠糾正因系統(tǒng)定位或存儲(chǔ)容器堆疊帶來的誤差。

在步驟S402-2，控制所述下層抓手9下降將待取存儲(chǔ)容器及其上面所有的存儲(chǔ)容器提升至一定高度，例如可以略高于輸送帶11，便于下層抓手9將待取存儲(chǔ)容器放到輸送帶11上。

在步驟S402-3，控制上層抓手8將待取存儲(chǔ)容器上面的所有存儲(chǔ)容器提升至與待取存儲(chǔ)容器分離開。如果待取存儲(chǔ)容器是最上面的存儲(chǔ)容器，則可以省略該步驟。

在步驟S402-4，控制輸送帶11移動(dòng)到下層抓手9的正下方。

在步驟S402-5，控制下層抓手9將待取存儲(chǔ)容器放所述輸送帶11上。

該方法在步驟S402-6結(jié)束。

返回去看圖4A，在步驟S402之后，執(zhí)行步驟S403，控制輸送帶11將待取存儲(chǔ)容器輸送到穿梭車5上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)下層抓手9把待取存儲(chǔ)容器放到輸送帶11時(shí)，由輸送帶11的動(dòng)力滾筒提供動(dòng)力，沿垂直取貨裝置4的方向移動(dòng)到穿梭車5處。

在步驟S404，控制穿梭車5將待取存儲(chǔ)容器運(yùn)送到X軸輸送線7上；

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，如圖3所示，當(dāng)穿梭車5將待取存儲(chǔ)容器運(yùn)送到X軸輸送線7邊緣時(shí)，控制同步帶13，帶動(dòng)撥塊12順時(shí)針移動(dòng)，撥塊12推著待取存儲(chǔ)容器移動(dòng)到X軸輸送線7上，完成移箱過程，撥塊12重新回到初始位置。

在步驟S405，控制X軸輸送線7將待取存儲(chǔ)容器輸送到提升機(jī)上。

該方法在步驟S406結(jié)束。

采用該方法，可以很容易地把倉庫中高密度存儲(chǔ)的堆疊存儲(chǔ)容器中任意一個(gè)快速取出來，大大提高了出庫的效率，降低了商品的成本。

上述步驟描述的是直角坐標(biāo)機(jī)器人在出庫時(shí)的具體操作。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，直角坐標(biāo)機(jī)器人還可以應(yīng)用在入庫操作中。

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人的入庫控制方法的流程圖。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，貨物區(qū)可以包括存儲(chǔ)容器的三維陣列，該陣列包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊，每個(gè)存儲(chǔ)容器堆疊包括自下而上堆疊的多個(gè)存儲(chǔ)容器。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，存儲(chǔ)容器可以是用于存放貨物的周轉(zhuǎn)箱。每個(gè)存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位可以以坐標(biāo)(x，y，z)來表示，其中x表示該存儲(chǔ)容器所在的行，y表示該存儲(chǔ)容器所在的列，z表示該存儲(chǔ)容器在存儲(chǔ)容器堆疊中的序號。

如圖5所示，該方法開始于步驟S500。

在步驟S501，控制Y軸軌道2和/或Z軸軌道3的移動(dòng)，使得取貨裝置4移動(dòng)到入庫口的取貨位，并控制取貨裝置4將堆疊整齊的待入庫存儲(chǔ)容器全部提起。

在步驟S502，根據(jù)待入庫存儲(chǔ)容器的儲(chǔ)位信息，控制Z軸軌道3和/或Y軸軌道2，使得取貨裝置4移動(dòng)到儲(chǔ)位位置上方。

在步驟S503，控制取貨裝置4將堆疊待入庫存儲(chǔ)容器放到地面。

該方法在步驟S504結(jié)束。

采用該方法，可以很容易地把堆疊存儲(chǔ)容器擺放到地面，還可以使堆疊的存儲(chǔ)容器相互之間的間隔幾乎相等，以這種方式存儲(chǔ)可以節(jié)省倉庫的占地面積。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600與倉庫管理系統(tǒng)700和倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)800進(jìn)行交互的示意圖。

如圖6所示，直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600可以與倉庫管理系統(tǒng)(WMS)700和倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800進(jìn)行交互。倉庫管理系統(tǒng)(WMS)700可以在訂單池中按訂單相似度選取一定數(shù)量訂單組成集合單，再將集合單中的商品拆成任務(wù)，每個(gè)任務(wù)再分解成儲(chǔ)位信息和揀貨數(shù)量下發(fā)給倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800，所述倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800能夠?qū)?chǔ)位信息轉(zhuǎn)成(x，y，z)坐標(biāo)下發(fā)給直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600。上述系統(tǒng)可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以集中部署在一起，或者可以分布式地布置在多個(gè)地點(diǎn)，并且通過通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)交互。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在出庫時(shí)，首先由倉庫管理系統(tǒng)(WMS)700在訂單池中按訂單相似度選取一定數(shù)量訂單組成集合單，再將集合單中的商品拆成任務(wù)，每個(gè)任務(wù)再分解成儲(chǔ)位信息和揀貨數(shù)量下發(fā)給倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800，倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800將儲(chǔ)位信息轉(zhuǎn)成(x，y，z)坐標(biāo)下發(fā)給直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600?？刂葡到y(tǒng)600執(zhí)行上面參考圖4A和4B所述的方法控制直角坐標(biāo)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)待取存儲(chǔ)容器的出庫操作。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在入庫時(shí)，根據(jù)倉庫設(shè)備控制系統(tǒng)(WCS)800將儲(chǔ)位信息轉(zhuǎn)成(x，y，z)坐標(biāo)下發(fā)給直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600。控制系統(tǒng)600執(zhí)行上面參考圖5所述的方法控制直角坐標(biāo)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)待入庫存儲(chǔ)容器的入庫操作。

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600的系統(tǒng)框圖。

如圖7所示，直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制系統(tǒng)600包括處理器610，例如通用微處理器、指令集處理器和/或相關(guān)芯片組和/或?qū)Ｓ梦⑻幚砥?例如，專用集成電路(ASIC))，等等。處理器610還可以包括用于緩存用途的板載存儲(chǔ)器。處理器610可以是用于執(zhí)行參考圖4A、4B和5描述的根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法流程的不同動(dòng)作的單一處理單元或者是多個(gè)處理單元。

直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600還可以包括具有非易失性或易失性存儲(chǔ)器形式的至少一個(gè)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)620，例如可以是能夠包含、存儲(chǔ)、傳送、傳播或傳輸指令的任意介質(zhì)。例如，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置、器件或傳播介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的具體示例包括：磁存儲(chǔ)裝置，如磁帶或硬盤(HDD)；光存儲(chǔ)裝置，如光盤(CD-ROM)；存儲(chǔ)器，如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或閃存；和/或有線/無線通信鏈路。

可讀存儲(chǔ)介質(zhì)620包括計(jì)算機(jī)程序621，該計(jì)算機(jī)程序621包括代碼/計(jì)算機(jī)可讀指令，其在由處理器610執(zhí)行時(shí)使得處理器610可以執(zhí)行例如上面結(jié)合圖4A、圖4B和圖5所描述的方法流程及其任何變形。

計(jì)算機(jī)程序621可被配置為具有例如包括計(jì)算機(jī)程序模塊的計(jì)算機(jī)程序代碼。例如，在示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)程序621中的代碼可以包括一個(gè)或多個(gè)程序模塊，例如包括621A、模塊621B、……模塊621F。應(yīng)當(dāng)注意，模塊的劃分方式和個(gè)數(shù)并不是固定的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際情況使用合適的程序模塊或程序模塊組合，當(dāng)這些程序模塊組合被處理器610執(zhí)行時(shí)，使得處理器610可以執(zhí)行例如上面結(jié)合圖4A、圖4B和圖5所描述的方法流程及其任何變形。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)600還可以包括用于從其他實(shí)體接收信號的輸入單元630、以及用于向其他實(shí)體提供信號的輸出單元640。輸入單元630和輸出單元640可以被布置為單一實(shí)體或者是分離的實(shí)體。輸入單元630可以接收儲(chǔ)位信息，輸出單元640可以將儲(chǔ)位信息信號轉(zhuǎn)換為(x，y，z)坐標(biāo)信號發(fā)送到直角坐標(biāo)機(jī)器人的動(dòng)力控制系統(tǒng)。(x，y，z)坐標(biāo)信號可以是基于Z軸軌道3、Y軸軌道2和取貨裝置4進(jìn)行控制的信號。這樣，就可以對所述直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。

盡管已經(jīng)參照本發(fā)明的特定示例性實(shí)施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不背離所附權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對本發(fā)明進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的多種改變。 因此，本發(fā)明的范圍不應(yīng)該限于上述實(shí)施例，而是應(yīng)該不僅由所附權(quán)利要求來進(jìn)行確定，還由所附權(quán)利要求的等同物來進(jìn)行限定。