所公開的主題通常涉及機器人技術(shù)（robotics）領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
：機器人（robot）已經(jīng)用在各種應(yīng)用中，范圍從危險材料的遠(yuǎn)程控制到協(xié)助執(zhí)行外科手術(shù)。例如，wang等人提出的美國專利no.5,762,458公開了一種系統(tǒng)，其允許外科醫(yī)生通過使用機器人控制的設(shè)備來執(zhí)行微創(chuàng)醫(yī)療過程。wang系統(tǒng)中的機器人（robotic）臂之一移動具有照相機的內(nèi)窺鏡。照相機允許外科醫(yī)生觀看患者的手術(shù)區(qū)域。該申請的受讓人intouchtechnologies有限公司引入的移動遠(yuǎn)程呈現(xiàn)（tele－presence）機器人已經(jīng)市場化，其商標(biāo)為rp-7。intouch機器人受控于遠(yuǎn)程站處的用戶。遠(yuǎn)程站可以是具有允許用戶遠(yuǎn)程控制機器人的移動的操縱桿的個人計算機。機器人和遠(yuǎn)程站二者皆具有照相機、監(jiān)控器（monitor）、揚聲器和麥克風(fēng)，以便允許雙向視頻/音頻通信。機器人照相機將視頻圖像提供給在遠(yuǎn)程站處的屏幕，從而用戶可以觀看機器人的周圍，并且相應(yīng)地移動機器人。wang等人提出的并且轉(zhuǎn)讓于本申請的擁有者intouchtechnologies有限公司的美國專利7,158,860公開了一種遠(yuǎn)程呈現(xiàn)機器人系統(tǒng)，其包括初級（primary）遠(yuǎn)程控制站以及全部鏈接到遠(yuǎn)程呈現(xiàn)機器人的一個或多個次級控制站。該系統(tǒng)允許次級站觀察機器人所提供的視頻/音頻饋送。這允許次級站的用戶通過機器人和初級站而受訓(xùn)練。將期望修改這種系統(tǒng)，以實施更多特征，例如對于各站之間的雙向通信的能力，或者將機器人控制傳送到次級站之一。技術(shù)實現(xiàn)要素：一種用于遠(yuǎn)程控制的機器人系統(tǒng)的圖形用戶界面，其包括：機器人視見區(qū)（viewfield），用于顯示由機器人提供的信息；以及觀察者（observer）視見區(qū)，用于顯示關(guān)于可以接收所述機器人信息的一個或多個觀察者的觀察者信息。附圖說明圖1是機器人系統(tǒng)的圖示；圖2是機器人的電系統(tǒng)的示意圖；圖3是機器人的側(cè)視圖；圖4是機器人系統(tǒng)的示意圖，其中多個遠(yuǎn)程站耦合到機器人；圖5是用戶界面的圖示；圖6是用戶界面的消息彈出（popup）的圖示；圖7a-圖7c是圖形消息的圖示；圖8是具有下拉式菜單的圖5所示的用戶界面的圖示；圖9是示出觀察者遠(yuǎn)程控制站的用戶界面的圖示；圖10是示出麥克風(fēng)音量控制特征的與圖5類似的圖示；圖11是示出在會話期間系統(tǒng)的帶寬需求的對話框的圖示；以及圖12是機器人頭部的側(cè)視圖。具體實施方式所公開的是一種用于遠(yuǎn)程控制的機器人系統(tǒng)的圖形用戶界面，其包括：機器人視見區(qū)，用于顯示由機器人提供的信息；以及觀察者視見區(qū)，用于顯示關(guān)于可以接收機器人信息的一個或多個觀察者的觀察者信息。所述界面具有允許主機（master）用戶控制觀察者的觀察和參與的各種特征。更具體地通過參考標(biāo)記來參照附圖，圖1示出機器人系統(tǒng)10的實施例。機器人系統(tǒng)10包括機器人12、基站14和多個遠(yuǎn)程控制站16。每個遠(yuǎn)程控制站16可以通過網(wǎng)絡(luò)18耦合到基站14。舉例來說，網(wǎng)絡(luò)18可以是分組交換網(wǎng)絡(luò)（例如互聯(lián)網(wǎng)）或電路交換網(wǎng)絡(luò)（例如公共交換電話網(wǎng)絡(luò)（pstn））或其它寬帶系統(tǒng)?；?4可以通過調(diào)制解調(diào)器20或其它寬帶網(wǎng)絡(luò)接口（interface）設(shè)備耦合到網(wǎng)絡(luò)18。每個遠(yuǎn)程控制站16可以包括計算機22，其具有監(jiān)控器24、照相機26、麥克風(fēng)28和揚聲器30。計算機22也可以包含輸入設(shè)備32，例如操縱桿或鼠標(biāo)。每個控制站16典型地位于遠(yuǎn)離機器人12的位置。雖然僅示出一個機器人12，但應(yīng)理解，系統(tǒng)10可以具有多個機器人12。通常，任何數(shù)量的機器人12可以受控于任何數(shù)量的遠(yuǎn)程站。例如，一個遠(yuǎn)程站16可以耦合到多個機器人12，或者一個機器人12可以耦合到多個遠(yuǎn)程站16。機器人12包括移動平臺34，其附連到機器人外殼36。還附連到機器人外殼36的是照相機38、監(jiān)控器40、（一個或多個）麥克風(fēng)42和揚聲器44。麥克風(fēng)42和揚聲器30可以創(chuàng)建立體聲。機器人12也可以具有天線46，其無線式耦合到基站14的天線48。系統(tǒng)10允許在遠(yuǎn)程控制站16處的用戶通過輸入設(shè)備32來移動機器人12。機器人照相機38耦合到遠(yuǎn)程監(jiān)控器24，從而在遠(yuǎn)程站16處的用戶可以觀看患者。類似地，機器人監(jiān)控器40耦合到遠(yuǎn)程照相機26，從而患者可以觀看用戶。麥克風(fēng)28和42以及揚聲器30和44允許患者與用戶之間的聽得見的通信。每個遠(yuǎn)程站計算機22可以操作microsoftos軟件和windowsxp或其它操作系統(tǒng)（例如linux）。遠(yuǎn)程計算機22也可以操作視頻驅(qū)動器、照相機驅(qū)動器、音頻驅(qū)動器和操縱桿驅(qū)動器。視頻圖像可以用壓縮軟件（例如mpegcodec）而被傳送和接收。圖2和圖3示出機器人12的實施例。機器人12可以包括高級控制系統(tǒng)50和低級控制系統(tǒng)52。高級控制系統(tǒng)50可以包括處理器54，其連接到總線56?？偩€通過輸入/輸出（i/o）端口58耦合到照相機38，并且通過串行輸出端口60和vga驅(qū)動器62耦合到監(jiān)控器40。監(jiān)控器40可以包括觸摸屏功能，其允許患者通過觸摸監(jiān)控器屏幕而錄入輸入。揚聲器44通過數(shù)字到模擬轉(zhuǎn)換器64耦合到總線56。麥克風(fēng)42通過模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換器66耦合到總線56。高級控制器50也可以包含隨機存取存儲器（ram）設(shè)備68、非易失性ram設(shè)備70和大容量存儲設(shè)備72，它們?nèi)捡詈系娇偩€62。大容量存儲設(shè)備72可以包含可以由在遠(yuǎn)程控制站16處的用戶訪問的患者的醫(yī)療文件。例如，大容量存儲設(shè)備72可以包含患者的圖片。用戶（尤其是健康護理提供者）可以調(diào)出（recall）舊圖片，并且在監(jiān)控器24上與照相機38所提供的患者的當(dāng)前視頻圖像進行并列（sidebyside）比較。機器人天線46可以耦合到無線收發(fā)器74。舉例來說，收發(fā)器74可以根據(jù)ieee802.11b傳送并且接收信息?？刂破?4可以用linuxos操作系統(tǒng)操作?？刂破?4也可以操作mswindows連同用于與遠(yuǎn)程控制站16進行通信的視頻、照相機和音頻驅(qū)動器?？梢允褂胢pegcodec壓縮技術(shù)來收發(fā)（transceive）視頻信息。軟件可以允許用戶將電子郵件發(fā)送到機器人站點處的某人，并且反之亦然，或者允許在機器人站點處的某人訪問互聯(lián)網(wǎng)。通常，高級控制器50操作用于控制機器人12與遠(yuǎn)程控制站16之間的通信。高級控制器50可以通過串行端口76鏈接到低級控制器52。低級控制器52運行軟件例程，其機械地啟動機器人12。例如，低級控制器52提供指令以啟動移動平臺來移動機器人12。低級控制器52可以從高級控制器50接收移動指令?？梢詮倪h(yuǎn)程控制站接收作為移動命令的移動指令。雖然示出兩個控制器，但應(yīng)理解，機器人12可以具有控制高級功能和低級功能的一個控制器。圖3示出機器人12的實施例。機器人12可以包括附連到機器人外殼112的完整（holonomic）平臺110。該完整平臺110提供三個自由度，以允許機器人12在任何方向上移動。機器人12可以具有頭部114，其支撐照相機38和監(jiān)控器40。頭部114可以具有兩個自由度，從而照相機26和監(jiān)控器24可以如箭頭所指示的那樣旋轉(zhuǎn)（swivel）并且繞樞軸轉(zhuǎn)動（pivot）。所述系統(tǒng)可以與受讓人加利福尼亞圣巴巴拉市的intouch-health有限公司所提供的機器人系統(tǒng)相同或類似，其商標(biāo)為rp-7。該系統(tǒng)也可以與2005年8月2日提出的美國專利no.6,925,357中公開的系統(tǒng)相同或類似，通過引用將該專利合并到此。在操作中，機器人12可以置于家庭、公共或商用建筑物（property）、或一個或多個患者要被監(jiān)控和/或協(xié)助的設(shè)施中。所述設(shè)施可以是醫(yī)院或住宅（residential）護理設(shè)施。舉例來說，機器人12可以置于家庭中，在此，健康護理提供者可以監(jiān)控和/或協(xié)助患者。類似地，朋友或家庭成員可以與患者進行通信。在機器人和遠(yuǎn)程控制站二者處的照相機和監(jiān)控器允許患者與在（一個或多個）遠(yuǎn)程站處的人之間進行遠(yuǎn)程會議。可以通過操控遠(yuǎn)程站16處的輸入設(shè)備32來操縱（maneuver）機器人12通過家庭、建筑物或設(shè)施。機器人10可以受控于多個不同用戶。為了適應(yīng)該情況，機器人可以具有仲裁系統(tǒng)。該仲裁系統(tǒng)可以集成到機器人12的操作系統(tǒng)中。例如，仲裁技術(shù)可以被嵌入高級控制器50的操作系統(tǒng)中。舉例來說，用戶可以劃分為幾類，其包括機器人自身、本地用戶、護理者、醫(yī)生、家庭成員、或服務(wù)提供者。機器人12可以忽略（override）與機器人操作沖突的輸入命令。例如，如果機器人撞到（runinto）墻壁，則系統(tǒng)可以忽視在墻壁方向上繼續(xù)的所有附加命令。本地用戶是物理上與機器人一起存在的人。機器人可以具有允許本地操作的輸入設(shè)備。例如，機器人可以結(jié)合語音識別系統(tǒng)，其接收并且解釋聽得見的命令。護理者是遠(yuǎn)程監(jiān)控患者的某人。醫(yī)生是醫(yī)療專業(yè)人員，其可以遠(yuǎn)程控制機器人，并且還訪問機器人存儲器中所包含的醫(yī)療文件。家庭和服務(wù)用戶遠(yuǎn)程地訪問機器人。服務(wù)用戶可以例如通過升級軟件或者設(shè)置操作參數(shù)來為系統(tǒng)服務(wù)。消息分組可以在機器人12與遠(yuǎn)程站16之間傳送。分組提供命令和反饋。每個分組可以具有多個字段。舉例來說，分組可以包括id字段、前進速度字段、角速度字段、停止字段、緩沖器（bumper）字段、傳感器范圍字段、配置字段、文本字段和調(diào)試（debug）字段。遠(yuǎn)程用戶的標(biāo)識可以被設(shè)置在從遠(yuǎn)程控制站16傳送到機器人12的信息的id字段中。例如，用戶可以將用戶id輸入到遠(yuǎn)程控制站16所運行的應(yīng)用軟件中的設(shè)置表中。于是利用傳送到機器人的每個消息來發(fā)送用戶id。機器人12可以以兩個不同模式（排他（exclusive）模式或共享模式）之一操作。在排他模式中，僅一個用戶具有機器人的訪問控制。排他模式可以具有分配給每種類型的用戶的優(yōu)先級。舉例來說，優(yōu)先級可以是這樣的順序：本地、醫(yī)生、護理者、家人、并且然后是服務(wù)用戶。在共享模式下，兩個或更多用戶可以共享與機器人訪問。例如，護理者可以具有對機器人的訪問，于是護理者可以進入共享模式以允許醫(yī)生也訪問機器人。護理者和醫(yī)生二者都可以進行與患者的同時遠(yuǎn)程會議。仲裁方案可以具有四種機制（通知、超時、排隊（queue）和叫回（callback））之一。通知機制可以向當(dāng)前用戶或請求用戶通知：另一用戶已訪問機器人或者想要訪問機器人。超時機制向某些類型的用戶給出完成對機器人的訪問的指定時間量。排隊機制是針對訪問機器人的按順序等待列表。叫回機制通知用戶機器人可以被訪問。舉例來說，家庭用戶可以接收機器人可供自由使用的電子郵件消息。表1和表2示出各機制如何解決來自各種用戶的訪問請求。表i用戶訪問控制醫(yī)療記錄命令忽略軟件/調(diào)試訪問設(shè)置優(yōu)先級機器人否否是（1）否否本地否否是（2）否否護理者是是是（3）否否醫(yī)生否是否否否家人否否否否否服務(wù)是否是是是表ii在站16與機器人12之間傳送的信息可以被加密。此外，用戶可能必須輸入口令來進入系統(tǒng)10。于是站16將電子密鑰給予所選機器人。機器人12驗證密鑰，并且將另一密鑰返回給站16。密鑰用于對會話中傳送的信息進行加密。圖4示出一種系統(tǒng)，其具有可以通過網(wǎng)絡(luò)18訪問機器人12的多個遠(yuǎn)程站16a、16b和16c。該系統(tǒng)可以被設(shè)置為會話模式，其中主機遠(yuǎn)程站16a控制機器人的移動，并且分別從機器人照相機和揚聲器接收視頻和音頻信息二者。觀察者站16b和16c也可以接收在機器人12和站16a之間傳送的聽覺信息和視覺信息。該模式允許當(dāng)在站16a處的教員或技術(shù)人員（master）移動機器人時，在站16b和16c處的多個用戶觀察機器人的使用。在會話期間，主機遠(yuǎn)程站16a可以將從機器人12接收到的聽覺/視覺信息重傳到觀察者站16b和16c?？梢酝ㄟ^改變從機器人接收到的數(shù)據(jù)分組的id字段中的（一個或多個）id并且然后將分組重傳到觀察者站來完成該操作?；蛘撸鳈C遠(yuǎn)程站16a可以指示機器人將該聽覺和視覺信息傳送到主機16a、以及觀察者16b和16c遠(yuǎn)程站。應(yīng)理解，每個遠(yuǎn)程站16a、16b和16c具有唯一網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識符，例如允許機器人將信息指引到每個站的ip地址。分組可以包含broadcast字段，其包含針對從機器人接收分組的遠(yuǎn)程站的站id。broadcast字段可以由主機站16a填寫（fill）。會話模式允許通過機器人進行訓(xùn)練。例如，主機遠(yuǎn)程站16a可以由醫(yī)生操作，所述醫(yī)生將機器人移動到與患者的視覺和聽覺接觸內(nèi)。觀察者遠(yuǎn)程站16b和16c可以由人員操作（man），所述人員例如是在將護理提供給患者時觀察并且接收指令訓(xùn)練的實習(xí)醫(yī)生（intern）。盡管描述了醫(yī)療人員的指令，但該系統(tǒng)可以用于訓(xùn)練遠(yuǎn)離訓(xùn)練區(qū)域而定位的任何用戶群體。例如，系統(tǒng)可以用于訓(xùn)練在百貨店處的人員，或者允許房地產(chǎn)（realestate）建筑物的潛在買家遠(yuǎn)程觀看建筑物。圖5示出在主機控制站16a處顯示的顯示器用戶界面（“dui”）200。dui200可以包括機器人視見區(qū)202，其顯示機器人的照相機所捕獲的視頻圖像。dui200也可以包括站視見區(qū)204，其顯示主機遠(yuǎn)程站16a的照相機所提供的視頻圖像。dui200可以是遠(yuǎn)程站16a的計算機22所存儲并且操作的應(yīng)用程序的一部分。dui200可以包括“連接”按鈕206，其可以被選擇以將站連接到機器人。連接按鈕206的選擇可以使得顯示允許用戶選擇期望的機器人的下拉屏幕等。系統(tǒng)設(shè)置和選項可以分別通過按鈕208和210而得以選擇。選項之一是允許多播（multicasting）。圖6示出菜單212，其具有“啟用（enable）多播”框214，其可以被“選取（checked）”以允許其他遠(yuǎn)程站加入多播會話。在觀察者站處的用戶可以嘗試與同一機器人的連接。如果機器人已經(jīng)在使用中，則屏幕可以顯示如圖7a所示的消息框216。消息框216包括“確定（ok）”按鈕218，其允許用戶請求作為觀察者（observer）而加入會話。如果當(dāng)前連接到機器人的用戶尚未啟用多播特征，則可以顯示指出該事實的消息220，如圖7b所示。如果用戶選擇了確定按鈕218，則主機用戶可以接收消息222，如圖7c所示。該消息包括“接受”按鈕224和“拒絕”按鈕226，其允許主機用戶分別接受或者拒絕觀察會話的請求。當(dāng)觀察者被接受時，觀察者可以從機器人接收音頻/視頻饋送。被接受的用戶被顯示在主機控制站dui200的觀察者視見區(qū)228中，如圖5所示。區(qū)228可以提供觀察者遠(yuǎn)程控制站的照相機所捕獲的用戶的視頻圖像。每個視頻圖像也可以包括觀察者姓名的標(biāo)題（caption）。該區(qū)包括向下滾動（scrolldown）標(biāo)簽230，其允許主機用戶向下滾動觀察者的視頻圖像。主機用戶可以在任何觀察者視頻圖像上右擊，以顯示下拉菜單232，如圖8所示。下拉菜單228允許主機用戶選擇用于所選觀察者的各種選項。下拉菜單232包括“允許機器人聽見該用戶”特征234，其可以被選擇，使得觀察者可以將音頻提供給機器人。系統(tǒng)可以允許機器人、主機用戶與一個觀察者之間的同時三向（threeway）音頻。主機站和觀察者站二者都包括“即按即說（pushtotalk）”圖標(biāo)236。如果存在多于一個觀察者，則“即按即說”圖標(biāo)236被啟用，并且觀察者必須連續(xù)選擇圖標(biāo)232來通話，更像是對講機（walkie－talkie）按鈕。在選擇圖標(biāo)236之后，也可以按下空格鍵，以允許到機器人的音頻通信。當(dāng)選擇即按即說時，于是圖標(biāo)238可以顯示在觀察者視頻圖像中，以指出哪個觀察者正在將音頻輸入提供給機器人。主機站和觀察者站也可以具有“本地通話”圖標(biāo)240。選擇本地通話圖標(biāo)允許僅各遠(yuǎn)程站之間的文本通信，在每個界面內(nèi)彈出文本交談對話框，這允許主機和觀察者交換文本消息。在顯示文本交談對話框之前，可以向發(fā)起本地通話的用戶顯示彈出對話框（未示出），其將列出所有當(dāng)前會話參與者，并且允許用戶僅選擇那些成為本地通話一部分的參與者?？梢源嬖凇跋拗普Z音”框（未示出），其可以被選擇以將本地交談中的參與者的音頻輸出限制為僅到參與本地交談的那些其它遠(yuǎn)程站。“允許機器人看見該用戶”特征242可以被選擇，從而觀察者的視頻圖像而非主機用戶的視頻圖像被提供給機器人的監(jiān)控器。當(dāng)觀察者的圖像被提供給機器人時，觀察者的視頻圖像可以顯示在站視見區(qū)204中?！霸试S該用戶看見機器人視頻”244和“允許該用戶聽見機器人音頻”特征246可以被選擇，從而觀察者分別從機器人接收視頻和音頻饋送?！邦^部控制”特征248允許所選觀察者控制機器人頭部來移動機器人照相機?！膀?qū)動”特征250允許觀察者驅(qū)動機器人。當(dāng)該驅(qū)動特征被選擇時，機器人數(shù)據(jù)（例如位置傳感器數(shù)據(jù)、電池功率等）被提供給所選觀察者的遠(yuǎn)程站?！罢障鄼C&輔助視頻控制”特征252允許觀察者控制機器人照相機功能，例如變焦（zoom）、亮度等。當(dāng)這些特征傳送到觀察者時，主機不再具有頭部、驅(qū)動和照相機控制。菜單232包括“遠(yuǎn)程解釋（telestration）”特征254，其允許觀察者對機器人所提供的圖像進行注釋。例如，圖像可以是文檔或x射線（x-ray）。觀察者可以將圖像注釋為例如x射線區(qū)域和圓圈，以幫助與在機器人站點處的患者的通信。該主機或任何觀察者可以通過選擇“直播（live）光標(biāo)”圖標(biāo)256來啟用光標(biāo)功能。選擇圖標(biāo)256允許用戶移動置于（overlay）機器人視頻圖像上的光標(biāo)258。光標(biāo)258被提供在圖像區(qū)202上，以用于會話中的所有遠(yuǎn)程站。主機和觀察者每一個都可以被指定不同的顏色，從而用戶可以區(qū)分不同的光標(biāo)。光標(biāo)顏色260可以顯示在主機或觀察者的視頻圖像中。機器人可以連接到醫(yī)療設(shè)備，例如聽診器。下拉菜單232的“聽診器”特征262允許觀察者從聽診器接收設(shè)備輸入。菜單232可以具有“給予該用戶主機控制”特征264，其允許所選觀察者變?yōu)橹鳈C用戶。主機也可以通過選擇“斷開該用戶”特征266而斷開觀察者。圖9示出用于觀察者的用戶界面270。該界面不包括機器人控制功能，除非由主機用戶啟用。界面270類似于主機dui200，但缺少某些機器人控制。再次參照圖5，機器人視見區(qū)202和站視見區(qū)204二者可以具有用于改變視頻和音頻顯示的關(guān)聯(lián)圖形。例如，每個區(qū)可以具有分別用于改變照相機的變焦和亮度的圖形滑動條280和282?？梢酝ㄟ^選擇圖形照相機圖標(biāo)284之一而在機器人或遠(yuǎn)程站處取得靜止圖片。靜止圖片可以是在選擇照相機圖標(biāo)284之時在對應(yīng)區(qū)202或204處呈現(xiàn)的圖像?？梢酝ㄟ^圖形圖標(biāo)286來進行捕獲和回放視頻。通過選擇圖形live按鈕288，在取得靜止圖片、所捕獲的視頻，或者檢查（review）幻燈片放映之后，可以恢復(fù)返回到實時視頻。本地控制可以包括用于本地站揚聲器290和麥克風(fēng)292的滑動條。還顯示的是麥克風(fēng)儀表圖標(biāo)294，其隨用戶語音的音量而變化。機器人音量可以不同于用戶的輸入音量。遠(yuǎn)程控制還包括麥克風(fēng)儀表圖標(biāo)296，其表示在機器人處的用戶的音頻音量。機器人可以具有本地音量控制，從而在機器人站點處的用戶可以改變機器人揚聲器音量。一般，儀表圖標(biāo)294和296將表示基本相同的值。例如，如果機器人本地音量控制在所述機器人站點處被調(diào)整，則機器人音量可以不同于用戶的輸入音量。如圖10所示，如果出現(xiàn)這種情況，則可以啟用音量滑動條292，以允許用戶改變麥克風(fēng)。dui也可以顯示“重置”按鈕298，其可以被選擇成將機器人揚聲器音量自動重置到中心位置。參照圖5，機器人視見區(qū)202可以包括“對機器人視頻靜音（mute）”特征300，當(dāng)其被選擇時，阻止音頻和視頻從所有遠(yuǎn)程站傳送到機器人。區(qū)202也可以具有“主機/機器人隱避（privacy）”特征302，其可以阻止觀察者站從機器人和主機控制站二者接收機器人視頻和音頻。也可以允許主機用戶通過控制對觀察者站的視頻饋送來控制系統(tǒng)的帶寬。圖11示出對話框310，其顯示會話中的各個參與者的帶寬使用連同網(wǎng)絡(luò)健康（health）參數(shù)，例如參與者之間的抖動以及分組丟失?！皝G棄（drop）vid”按鈕312可以被放置成緊接著觀察者站，從而主機用戶可以丟棄特定觀察者的視頻。圖12示出非移動機器人頭部320，其可以使得照相機38和監(jiān)控器40既繞樞軸轉(zhuǎn)動又自旋（spin）。機器人頭部320可以類似于機器人12，但沒有平臺110。機器人頭部320可以具有相同機構(gòu)和部件，以使得照相機38和監(jiān)控器40圍繞樞軸4轉(zhuǎn)動，并且還使得照相機38和監(jiān)控器40圍繞自旋軸5自旋。樞軸可以與自旋軸相交（intersect）。使得機器人頭部320既繞樞軸轉(zhuǎn)動又自旋提供了寬廣的觀看區(qū)域。機器人頭部320可以在具有移動機器人12的系統(tǒng)中或者也可以在代替移動機器人12的系統(tǒng)中。該系統(tǒng)可以具有多種應(yīng)用。例如，內(nèi)科重癥醫(yī)生（physicianintensivist）可以發(fā)起與機器人的遠(yuǎn)程呈現(xiàn)（presence）會話，以便診斷急診室中的患者。在檢查患者時，內(nèi)科醫(yī)生可能意識到患者評估將需要神經(jīng)科?？漆t(yī)生的會診。重癥醫(yī)生通過電話呼叫神經(jīng)科醫(yī)生，要求他加入會話。一旦接收到電話請求，神經(jīng)科醫(yī)生打開他的膝上型計算機，從在界面中的機器人列表選擇正在討論的機器人，并且點擊“連接”。在看見圖7a中的消息時，他點擊“確定”，然后看見圖7b中的消息。重癥醫(yī)生同時看見圖7c中的消息，并且點擊“接受”。此時，神經(jīng)科醫(yī)生接收機器人視頻，并且可以聽見機器人側(cè)音頻和重癥醫(yī)生二者。重癥醫(yī)生使用直播光標(biāo)來指向患者的面部和背景墻（wall）上的eeg數(shù)據(jù)。神經(jīng)科醫(yī)生獲得可以由站在患者旁邊并且在機器人前面的護士提供的背景信息、以及由主機控制站上的重癥醫(yī)生提供的icu特定信息。然后，神經(jīng)科醫(yī)生可以提供患者的狀況的音頻評估。神經(jīng)科醫(yī)生于是右擊區(qū)288中的神經(jīng)科醫(yī)生的縮略（thumbnail）圖像，并且點擊下拉菜單中的適當(dāng)特征，以允許機器人看見和聽見神經(jīng)科醫(yī)生。神經(jīng)科醫(yī)生于是可以向患者和家人二者通知該狀況。在另一應(yīng)用中，外科醫(yī)生可以登錄到機器人，并且在醫(yī)院內(nèi)的患者室中執(zhí)行巡視（round）。來自其它城市中的醫(yī)院的住院醫(yī)生（resident）按上述方式加入會話。外科醫(yī)生向住院醫(yī)生描述他正做什么，所述住院醫(yī)生可能提問，并且由此學(xué)習(xí)到巡視患者的最佳方式。在另一應(yīng)用中，醫(yī)院ceo可以連接到機器人，并且致電話于醫(yī)院正設(shè)法將其加入員工的三個有前途的醫(yī)生。這些醫(yī)生均加入上述會話。于是ceo使用操縱桿來驅(qū)動機器人通過醫(yī)院，執(zhí)行虛擬巡游（tour），并且與觀察者內(nèi)科醫(yī)生討論設(shè)施。在又一應(yīng)用中，mri制造公司的銷售vp可以連接到醫(yī)院的實驗室側(cè)廳（wing）中的機器人，并且然后致電話于不同醫(yī)院的coo來加入會話。一旦加入，銷售vp將機器人驅(qū)動到mri實驗室中，并且驅(qū)動到mri機器周圍，描述其特征。在場（on－site）mri技術(shù)人員在銷售vp的指導(dǎo)下操作特定控制。銷售vp向coo解釋購買mri機器的各種好處。雖然已經(jīng)描述并且在附圖中示出了某些示例性實施例，但應(yīng)理解，這些實施例僅是寬泛發(fā)明的說明而非限制，并且本發(fā)明不受限于所示出和描述的特定構(gòu)造和布置，因為對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說可以出現(xiàn)各種其它修改。當(dāng)前第1頁12