本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

眾所周知，機(jī)器人設(shè)備在幫助人們生產(chǎn)生活方面發(fā)揮著越來越多的作用，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人設(shè)備的種類越來越多，而機(jī)器人上的機(jī)械臂和機(jī)械手爪是幫助機(jī)器人發(fā)揮功能的重要組成部分，盡管機(jī)器人設(shè)備做出了一些改善，但是還有很多方面值得去改進(jìn)。

已知現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)備在解決上述問題，但是還有很多方面值得去改進(jìn)，目前，越來越多的企業(yè)開始使用機(jī)器人，在裝配，運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域采用自動機(jī)械去代替人工操作。在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人或者機(jī)械臂通過末端執(zhí)行器進(jìn)行操作，在裝配領(lǐng)域，機(jī)械手爪是應(yīng)用最多的末端執(zhí)行器，機(jī)器人在工業(yè)上運(yùn)用已經(jīng)越來越多。目前在設(shè)計(jì)運(yùn)用機(jī)器來清理家務(wù)也開始有了越來越多的思考和設(shè)計(jì)，在家用機(jī)器人的設(shè)計(jì)上設(shè)計(jì)者和研究者主要的研究方向在于人工智能，致力于實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人之間可以實(shí)現(xiàn)溝通交流，而對機(jī)器人本身的運(yùn)動機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)相對來說要略顯不足。目前在對球類夾取，搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)比較少，但是體育運(yùn)動和學(xué)校的體育教育中，籃球、足球、排球等球類，存在短途運(yùn)輸，拿取的現(xiàn)象十分多，所以若果能設(shè)計(jì)一款自動化搬運(yùn)拿球的機(jī)器人設(shè)備十分有意義，可以幫助體育運(yùn)動員或者學(xué)校師生減少球類運(yùn)輸拿取的工作，有助于提高效率。本發(fā)明提供一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人，設(shè)計(jì)了一個(gè)可以270度轉(zhuǎn)動的夾取機(jī)構(gòu)，同時(shí)設(shè)計(jì)了兩種類型的夾具，利用夾具橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動兩種運(yùn)動形式來實(shí)現(xiàn)對球的夾緊，在取球的設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了一個(gè)轉(zhuǎn)盤式的撥球機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲面片狀的撥球機(jī)構(gòu)，來更好的實(shí)現(xiàn)對球的抓取，而且該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，易于加工生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)設(shè)備在解決上述問題，但是仍是有很多問題和不足需要繼續(xù)改善，本發(fā)明提供一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人，設(shè)計(jì)了一個(gè)可以270度轉(zhuǎn)動的夾取機(jī)構(gòu)，同時(shí)設(shè)計(jì)了兩種類型的夾具，利用夾具橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動兩種運(yùn)動形式來實(shí)現(xiàn)對球的夾緊，在取球的設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了一個(gè)轉(zhuǎn)盤式的撥球機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲面片狀的撥球機(jī)構(gòu)，來更好的實(shí)現(xiàn)對球的抓取，而且該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，易于加工生產(chǎn)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人，包括固定機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)和運(yùn)輸箱。

所述的固定機(jī)構(gòu)包括支撐架、一號轉(zhuǎn)輪、二號轉(zhuǎn)輪、一號傳送帶、一號轉(zhuǎn)軸和傳動軸；所述的支撐架內(nèi)安裝有控制裝置和電機(jī)；所述的一號轉(zhuǎn)輪安裝在一號轉(zhuǎn)軸上，一號轉(zhuǎn)輪的數(shù)量為六個(gè)；所述的二號轉(zhuǎn)輪安裝在一號轉(zhuǎn)軸上，且二號轉(zhuǎn)輪安裝在固定機(jī)構(gòu)的前端，二號轉(zhuǎn)輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)二號轉(zhuǎn)輪對稱分布在固定機(jī)構(gòu)兩側(cè)，二號轉(zhuǎn)輪的直徑比一號轉(zhuǎn)輪直徑??；所述的一號轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架上，一號轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為四個(gè)；所述的傳動軸安裝在支撐架上，傳動軸與支撐架內(nèi)的電機(jī)相連接；固定機(jī)構(gòu)有兩個(gè)作用，一個(gè)是起到固定和支撐的作用，另一個(gè)是運(yùn)輸?shù)淖饔茫栟D(zhuǎn)輪的直徑比一號轉(zhuǎn)輪直徑小的設(shè)計(jì)，是方便跨越一些小型的障礙物。

所述的傳動機(jī)構(gòu)安裝在固定機(jī)構(gòu)上，傳動機(jī)構(gòu)與夾取機(jī)構(gòu)相連接，傳動機(jī)構(gòu)包括固定架、傳動鏈條和一號傳動齒輪；所述的固定架安裝在固定機(jī)構(gòu)的支撐架上，固定架上設(shè)有連接架、一號固定軸、一號電機(jī)箱和一號安裝孔；所述的一號電機(jī)箱內(nèi)安裝有電機(jī)和傳動裝置，一號傳動齒輪和一號電機(jī)箱內(nèi)的傳動裝置通過傳動鏈條相連接；傳動機(jī)構(gòu)的主要作用是帶動夾取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，一號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條帶動一號傳動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，這樣夾取機(jī)構(gòu)就可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度和位置。

所述的夾取機(jī)構(gòu)安裝在傳動機(jī)構(gòu)的一號固定軸上，夾取機(jī)構(gòu)包括支架機(jī)構(gòu)、一號夾具、二號夾具和控制箱；。

所述的支架機(jī)構(gòu)安裝在傳動機(jī)構(gòu)的一號固定軸上，支架機(jī)構(gòu)包括固定板、二號固定軸、支撐臂、二號轉(zhuǎn)軸和固定圈；所述的二號固定軸安裝在固定板上；所述的固定板安裝在一號固定軸上；所述的一號傳動齒輪安裝在固定板的二號固定軸上。

所述的一號夾具包括一號機(jī)構(gòu)和二號機(jī)構(gòu)；所述的一號機(jī)構(gòu)上設(shè)有一號連接塊、二號連接塊、一號安裝架、二號安裝架、二號電機(jī)箱、三號固定軸、二號傳送帶和二號傳動輪；所述的一號連接塊安裝在二號轉(zhuǎn)軸上；所述的二號連接塊與一號連接塊相連接；所述的二號安裝架安裝在三號固定軸上，二號安裝架上設(shè)有一號撥動機(jī)構(gòu)；一號撥動機(jī)構(gòu)上設(shè)有一號圓角；所述的所述的二號電機(jī)箱安裝在一號安裝架上，二號電機(jī)箱內(nèi)安裝有電機(jī)；所述的二號機(jī)構(gòu)上設(shè)有三號安裝架、四號安裝架、五號安裝架和一號氣動裝置；所述的三號安裝架安裝在固定圈上；所述的四號安裝架安裝在三號安裝架上，四號安裝架的數(shù)量為兩個(gè)；所述的五號安裝架安裝在三號安裝架上，五號安裝架的安裝位置在四號安裝架與固定圈之間；所述的一號氣動裝置安裝在五號安裝架上，且一號氣動裝置與支撐臂相連接；所述的四號安裝架上設(shè)有三號連接塊、四號連接塊、固定端、四號固定軸、五號固定軸、彈簧和前端；所述的三號連接塊安裝在四號安裝架上；所述的四號連接塊安裝在四號固定軸上，四號連接塊上設(shè)有六號固定軸；所述的彈簧安裝在六號固定軸和固定端之間；所述的前端設(shè)在固定端末端；一號氣動裝置可以發(fā)生伸縮運(yùn)動，一號氣動裝置帶動二號機(jī)構(gòu)運(yùn)動，以此實(shí)現(xiàn)一號夾具的夾緊和松開的功能，控制箱內(nèi)設(shè)有控制電路和開關(guān)，可以控制一號氣動裝置的運(yùn)動；一號夾具的運(yùn)動主要發(fā)生在豎直面，由一號氣動裝置所控制的上下的夾緊和松開的運(yùn)動；一號機(jī)構(gòu)的主要作用是取球，二號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)帶動一號撥動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，將地面的球撥入夾取機(jī)構(gòu)中。

所述的二號夾具包括五號安裝架、一號連桿、二號連桿、二號氣動裝置、六號安裝架、七號固定軸、八號固定軸、九號固定軸和二號安裝孔；所述的五號安裝架安裝在一號固定軸上，五號安裝架與支撐臂相連接；所述的一號連桿安裝在七號固定軸上；所述的七號固定軸安裝在五號安裝架上；所述的二號連桿安裝在八號固定軸上；所述的八號固定軸安裝在五號安裝架上；所述的二號氣動裝置安裝在九號固定軸上，且二號氣動裝置分別與一號連桿和二號連桿相連接；所述的九號固定軸安裝在五號安裝架上；所述的六號安裝架安裝在一號連桿和二號連桿上，六號安裝架上設(shè)有圓孔和二號撥動機(jī)構(gòu)；所述的二號撥動機(jī)構(gòu)上設(shè)有十號固定軸和撥動片；所述的十號固定軸安裝在圓孔內(nèi)；所述的撥動片安裝在十號固定軸上，撥動片的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)撥動片之間的夾角為120°；所述的二號安裝孔內(nèi)安裝一號固定軸，二號安裝孔的位置在七號固定軸和八號固定軸之間；二號夾具的作用是幫助夾緊球，防止夾取機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動過程中，球發(fā)生掉落；工作時(shí)，二號氣動裝置可以發(fā)生伸縮運(yùn)動，二號氣動裝置帶動一號連桿圍繞七號固定軸轉(zhuǎn)動，一號連桿帶動六號安裝架運(yùn)動，由此實(shí)現(xiàn)二號夾具的夾緊和松開的功能，其中二號撥動機(jī)構(gòu)安裝在六號安裝架上，二號撥動機(jī)構(gòu)由兩個(gè)撥動片構(gòu)成，兩個(gè)撥動片之間的夾角為120°，二號撥動機(jī)構(gòu)可以發(fā)生轉(zhuǎn)動，其作用主要是在夾取機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動過程中，防止球發(fā)生掉落，其中二號連桿可以圍繞八號固定軸轉(zhuǎn)動；控制箱內(nèi)設(shè)有控制電路和開關(guān)，可以控制二號氣動裝置的運(yùn)動。

所述的運(yùn)輸箱安裝在固定機(jī)構(gòu)的支撐架上，運(yùn)輸箱與傳動機(jī)構(gòu)的固定架相連接，運(yùn)輸箱上設(shè)有箱體、斜板、二號圓角。

優(yōu)選的，所述的一號傳送帶的數(shù)量為六條，傳動軸與一號轉(zhuǎn)軸之間通過一號傳送帶連接，且兩個(gè)一號轉(zhuǎn)軸之間通過一號傳送帶連接。

優(yōu)選的，所述的支撐臂安裝在固定板上；所述的二號轉(zhuǎn)軸安裝在支撐臂上端，二號轉(zhuǎn)軸與一號夾具相連接；所述的固定圈安裝在支撐臂下端，固定圈與一號夾具相連接，固定圈的數(shù)量為四個(gè)。

優(yōu)選的，所述的一號安裝架固定安裝在二號連接塊上；所述的三號固定軸安裝在一號安裝架上，三號固定軸的數(shù)量為兩個(gè)。

優(yōu)選的，其特征在于：所述的二號傳送帶連接在三號固定軸和二號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)之間；所述的二號傳動輪安裝在三號固定軸上，且二號傳動輪與二號傳送帶相接觸。

優(yōu)選的，所述的四號固定軸安裝在三號連接塊上；所述的固定端安裝在五號固定軸上；所述的五號固定軸安裝在四號連接塊上。

優(yōu)選的，所述的箱體安裝在固定機(jī)構(gòu)的支撐架上；所述的斜板與箱體豎直面的傾角為60°，這樣的好處是方便夾取機(jī)構(gòu)講球放入箱體中。

本裝置的工作過程，一號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條帶動一號傳動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，這樣夾取機(jī)構(gòu)就可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度和位置，此時(shí)開始夾取地面的球，控制一號氣動裝置和二號氣動裝置，將一號夾具和二號夾具松開，二號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)帶動一號撥動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，將地面的球撥入夾取機(jī)構(gòu)中，當(dāng)球進(jìn)入夾取機(jī)構(gòu)，控制一號氣動裝置和二號氣動裝置，將一號夾具和二號夾具夾緊，夾緊后，一號電機(jī)箱內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條帶動一號傳動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，夾取機(jī)構(gòu)將球放入箱體中，如此往復(fù)，等箱體中球數(shù)量滿了后，固定機(jī)構(gòu)上的電機(jī)帶動轉(zhuǎn)輪運(yùn)動，開始運(yùn)輸球到目的地。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人，設(shè)計(jì)了一個(gè)可以270度轉(zhuǎn)動的夾取機(jī)構(gòu)，同時(shí)設(shè)計(jì)了兩種類型的夾具，利用夾具橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動兩種運(yùn)動形式來實(shí)現(xiàn)對球的夾緊，在取球的設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了一個(gè)轉(zhuǎn)盤式的撥球機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲面片狀的撥球機(jī)構(gòu)，防止在轉(zhuǎn)動過程中球的滑落，來更好的實(shí)現(xiàn)對球的抓取，而且該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，易于加工生產(chǎn)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的正視圖；

圖3是本發(fā)明傳動機(jī)構(gòu)與夾取機(jī)構(gòu)的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明固定架的正視圖；

圖6是本發(fā)明夾取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明夾取機(jī)構(gòu)的正視圖；

圖8是本發(fā)明夾取機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖9是本發(fā)明二號夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明二號夾具的俯視圖；

圖11是本發(fā)明一號機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明二號機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明一號撥動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明一號撥動機(jī)構(gòu)的正視圖；

圖15是本發(fā)明四號安裝架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本發(fā)明一四號安裝架的正視圖；

圖17是本發(fā)明四號安裝架的俯視圖；

圖18是本發(fā)明二號撥動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是本發(fā)明二號撥動機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖20是本發(fā)明運(yùn)輸箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：固定機(jī)構(gòu)1、傳動機(jī)構(gòu)2、夾取機(jī)構(gòu)3、運(yùn)輸箱4、支撐架11、一號轉(zhuǎn)輪12、二號轉(zhuǎn)輪13、一號傳送帶14、一號轉(zhuǎn)軸15、傳動軸16、固定架21、傳動鏈條22、一號傳動齒輪23、連接架211、一號固定軸212、一號電機(jī)箱213、一號安裝孔214支架機(jī)構(gòu)31、一號夾具32、二號夾具33、控制箱34、固定板311、二號固定軸312、支撐臂313、二號轉(zhuǎn)軸314和、固定圈315、一號機(jī)構(gòu)321、二號機(jī)構(gòu)322、一號連接塊3211、二號連接塊3212、一號安裝架3213、二號安裝架3214、二號電機(jī)箱3215、三號固定軸3216、二號傳送帶3217、二號傳動輪3218、一號撥動機(jī)構(gòu)32141、一號圓角321411、三號安裝架3221、四號安裝架3222、五號安裝架3223、一號氣動裝置3224、三號連接塊32221、四號連接塊32222、固定端32223、四號固定軸32224、五號固定軸32225、彈簧32226、前端32227、六號固定軸322221、五號安裝架331、一號連桿332、二號連桿333、二號氣動裝置334、六號安裝架335、七號固定軸336、八號固定軸337、九號固定軸338、二號安裝孔339、圓孔3351、二號撥動機(jī)構(gòu)3352、十號固定軸33521和、撥動片33522、箱體41、斜板42、二號圓角43。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，一種球類物品搬運(yùn)機(jī)器人，包括固定機(jī)構(gòu)1、傳動機(jī)構(gòu)2、夾取機(jī)構(gòu)3和運(yùn)輸箱4。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，所述的固定機(jī)構(gòu)1包括支撐架11、一號轉(zhuǎn)輪12、二號轉(zhuǎn)輪13、一號傳送帶14、一號轉(zhuǎn)軸15和傳動軸16；所述的支撐架11內(nèi)安裝有控制裝置和電機(jī)；所述的一號轉(zhuǎn)輪12安裝在一號轉(zhuǎn)軸15上，一號轉(zhuǎn)輪12的數(shù)量為六個(gè)；所述的二號轉(zhuǎn)輪13安裝在一號轉(zhuǎn)軸15上，且二號轉(zhuǎn)輪13安裝在固定機(jī)構(gòu)1的前端，二號轉(zhuǎn)輪13的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)二號轉(zhuǎn)輪13對稱分布在固定機(jī)構(gòu)1兩側(cè)，二號轉(zhuǎn)輪13的直徑比一號轉(zhuǎn)輪12直徑小；所述的一號轉(zhuǎn)軸15安裝在支撐架11上，一號轉(zhuǎn)軸15的數(shù)量為四個(gè)；所述的傳動軸16安裝在支撐架11上，傳動軸16與支撐架11內(nèi)的電機(jī)相連接；固定機(jī)構(gòu)1有兩個(gè)作用，一個(gè)是起到固定和支撐的作用，另一個(gè)是運(yùn)輸?shù)淖饔?，二號轉(zhuǎn)輪13的直徑比一號轉(zhuǎn)輪12直徑小的設(shè)計(jì)，是方便跨越一些小型的障礙物。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，所述的傳動機(jī)構(gòu)2安裝在固定機(jī)構(gòu)1上，傳動機(jī)構(gòu)2與夾取機(jī)構(gòu)3相連接，傳動機(jī)構(gòu)2包括固定架21、傳動鏈條22和一號傳動齒輪23；所述的固定架21安裝在固定機(jī)構(gòu)1的支撐架11上，固定架21上設(shè)有連接架211、一號固定軸212、一號電機(jī)箱213和一號安裝孔214；所述的一號電機(jī)箱213內(nèi)安裝有電機(jī)和傳動裝置，一號傳動齒輪23和一號電機(jī)箱213內(nèi)的傳動裝置通過傳動鏈條22相連接；傳動機(jī)構(gòu)2的主要作用是帶動夾取機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動，一號電機(jī)箱213內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條22帶動一號傳動齒輪23轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動，這樣夾取機(jī)構(gòu)3就可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度和位置。

如圖1、圖4、圖5、圖6、圖7，所述的夾取機(jī)構(gòu)3安裝在傳動機(jī)構(gòu)2的一號固定軸212上，夾取機(jī)構(gòu)3包括支架機(jī)構(gòu)31、一號夾具32、二號夾具33和控制箱34。

如圖1、圖6、圖7、圖8、圖9，所述的支架機(jī)構(gòu)31安裝在傳動機(jī)構(gòu)2的一號固定軸212上，支架機(jī)構(gòu)31包括固定板311、二號固定軸312、支撐臂313、二號轉(zhuǎn)軸314和固定圈315；所述的二號固定軸312安裝在固定板311上；所述的固定板311安裝在一號固定軸212上；所述的一號傳動齒輪23安裝在固定板311的二號固定軸312上。

如圖1、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖13、圖15、圖17，所述的一號夾具32包括一號機(jī)構(gòu)321和二號機(jī)構(gòu)322；所述的一號機(jī)構(gòu)321上設(shè)有一號連接塊3211、二號連接塊3212、一號安裝架3213、二號安裝架3214、二號電機(jī)箱3215、三號固定軸3216、二號傳送帶3217和二號傳動輪3218；所述的一號連接塊3211安裝在二號轉(zhuǎn)軸314上；所述的二號連接塊3212與一號連接塊3211相連接；所述的二號安裝架3214安裝在三號固定軸3216上，二號安裝架3214上設(shè)有一號撥動機(jī)構(gòu)32141；一號撥動機(jī)構(gòu)32141上設(shè)有一號圓角321411；所述的所述的二號電機(jī)箱3215安裝在一號安裝架3213上，二號電機(jī)箱3215內(nèi)安裝有電機(jī)；所述的二號機(jī)構(gòu)322上設(shè)有三號安裝架3221、四號安裝架3222、五號安裝架3223和一號氣動裝置3224；所述的三號安裝架3221安裝在固定圈315上；所述的四號安裝架3222安裝在三號安裝架3221上，四號安裝架3222的數(shù)量為兩個(gè)；所述的五號安裝架3223安裝在三號安裝架3221上，五號安裝架3223的安裝位置在四號安裝架3222與固定圈315之間；所述的一號氣動裝置3224安裝在五號安裝架3223上，且一號氣動裝置3224與支撐臂313相連接；所述的四號安裝架3222上設(shè)有三號連接塊32221、四號連接塊32222、固定端32223、四號固定軸32224、五號固定軸32225、彈簧32226和前端32227；所述的三號連接塊32221安裝在四號安裝架3222上；所述的四號連接塊32222安裝在四號固定軸32224上，四號連接塊32222上設(shè)有六號固定軸322221；所述的彈簧32226安裝在六號固定軸322221和固定端32223之間；所述的前端32227設(shè)在固定端32223末端；一號氣動裝置3224可以發(fā)生伸縮運(yùn)動，一號氣動裝置3224帶動二號機(jī)構(gòu)322運(yùn)動，以此實(shí)現(xiàn)一號夾具32的夾緊和松開的功能；一號夾具32的運(yùn)動主要發(fā)生在豎直面，由一號氣動裝置3224所控制的上下的夾緊和松開的運(yùn)動；一號機(jī)構(gòu)321的主要作用是取球，二號電機(jī)箱3215內(nèi)的電機(jī)帶動一號撥動機(jī)構(gòu)32141轉(zhuǎn)動，將地面的球撥入夾取機(jī)構(gòu)3中；控制箱34內(nèi)設(shè)有控制電路和開關(guān)，可以控制一號氣動裝置3224的運(yùn)動。

如圖1、圖10、圖11、圖12、圖13、圖15、圖16、圖17、圖18、圖19，所述的二號夾具33包括五號安裝架331、一號連桿332、二號連桿333、二號氣動裝置334、六號安裝架335、七號固定軸336、八號固定軸337、九號固定軸338和二號安裝孔339；所述的五號安裝架331安裝在一號固定軸212上，五號安裝架331與支撐臂313相連接；所述的一號連桿332安裝在七號固定軸336上；所述的七號固定軸336安裝在五號安裝架331上；所述的二號連桿333安裝在八號固定軸337上；所述的八號固定軸337安裝在五號安裝架331上；所述的二號氣動裝置334安裝在九號固定軸338上，且二號氣動裝置334分別與一號連桿332和二號連桿333相連接；工作時(shí)，二號氣動裝置334帶動一號連桿332圍繞七號固定軸336轉(zhuǎn)動；所述的九號固定軸338安裝在五號安裝架331上；所述的六號安裝架335安裝在一號連桿332和二號連桿333上，六號安裝架335上設(shè)有圓孔3351和二號撥動機(jī)構(gòu)3352；所述的二號撥動機(jī)構(gòu)3352上設(shè)有十號固定軸33521和撥動片33522；所述的十號固定軸33521安裝在圓孔3351內(nèi)；所述的撥動片33522安裝在十號固定軸33521上，撥動片33522的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)撥動片33522之間的夾角為120°；所述的二號安裝孔339內(nèi)安裝一號固定軸212，二號安裝孔339的位置在七號固定軸336和八號固定軸337之間；二號夾具33的作用是幫助夾緊球，防止夾取機(jī)構(gòu)3在轉(zhuǎn)動過程中，球發(fā)生掉落；工作時(shí)，二號氣動裝置334可以發(fā)生伸縮運(yùn)動，二號氣動裝置334帶動一號連桿332圍繞七號固定軸336轉(zhuǎn)動，一號連桿332帶動六號安裝架335運(yùn)動，由此實(shí)現(xiàn)二號夾具33的夾緊和松開的功能，其中二號撥動機(jī)構(gòu)3352安裝在六號安裝架335上，二號撥動機(jī)構(gòu)3352由兩個(gè)撥動片33522構(gòu)成，兩個(gè)撥動片33522之間的夾角為120°，二號撥動機(jī)構(gòu)3352可以發(fā)生轉(zhuǎn)動，其作用主要是在夾取機(jī)構(gòu)3在轉(zhuǎn)動過程中，防止球發(fā)生掉落，其中二號連桿333可以圍繞八號固定軸337轉(zhuǎn)動；控制箱34內(nèi)設(shè)有控制電路和開關(guān)，可以控制二號氣動裝置334的運(yùn)動。

如圖1、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖13、圖20，所述的運(yùn)輸箱4安裝在固定機(jī)構(gòu)1的支撐架11上，運(yùn)輸箱4與傳動機(jī)構(gòu)2的固定架21相連接，運(yùn)輸箱4上設(shè)有箱體41、斜板42、二號圓角43。斜板42和二號圓角43的設(shè)計(jì)是方便球落入運(yùn)輸箱4中。

如圖1、圖2、圖3、圖4，所述的一號傳送帶14的數(shù)量為六條，傳動軸16與一號轉(zhuǎn)軸15之間通過一號傳送帶14連接，且兩個(gè)一號轉(zhuǎn)軸15之間通過一號傳送帶14連接。

如圖1、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7，所述的支撐臂313安裝在固定板311上；所述的二號轉(zhuǎn)軸314安裝在支撐臂313上端，二號轉(zhuǎn)軸314與一號夾具32相連接；所述的固定圈315安裝在支撐臂313下端，固定圈315與一號夾具32相連接，固定圈315的數(shù)量為四個(gè)。

如圖1、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖13、圖15，所述的一號安裝架3213固定安裝在二號連接塊3212上；所述的三號固定軸3216安裝在一號安裝架3213上，三號固定軸3216的數(shù)量為兩個(gè)。

如圖1、圖2、圖4、圖6、圖10、圖11、圖14、圖15，其特征在于：所述的二號傳送帶3217連接在三號固定軸3216和二號電機(jī)箱3215內(nèi)的電機(jī)之間；所述的二號傳動輪3218安裝在三號固定軸3216上，且二號傳動輪3218與二號傳送帶3217相接觸。

如圖1、圖7、圖8、圖9、圖12、圖14、圖15、圖17，所述的四號固定軸32224安裝在三號連接塊32221上；所述的固定端32223安裝在五號固定軸32225上；所述的五號固定軸32225安裝在四號連接塊32222上。

優(yōu)如圖1、圖2、圖8、圖20，所述的箱體41安裝在固定機(jī)構(gòu)1的支撐架11上；所述的斜板42與箱體41豎直面的傾角為60°，這樣的好處是方便夾取機(jī)構(gòu)3講球放入箱體41中。

本裝置的工作過程，一號電機(jī)箱213內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條22帶動一號傳動齒輪23轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動，這樣夾取機(jī)構(gòu)3就可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度和位置，此時(shí)開始夾取地面的球，控制一號氣動裝置3224和二號氣動裝置334，將一號夾具32和二號夾具33松開，二號電機(jī)箱3215內(nèi)的電機(jī)帶動一號撥動機(jī)構(gòu)32141轉(zhuǎn)動，將地面的球撥入夾取機(jī)構(gòu)3中，當(dāng)球進(jìn)入夾取機(jī)構(gòu)3，控制一號氣動裝置3224和二號氣動裝置334，將一號夾具32和二號夾具33夾緊，夾緊后，一號電機(jī)箱213內(nèi)的電機(jī)通過傳動鏈條22帶動一號傳動齒輪23轉(zhuǎn)動，從而帶動夾取機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動，夾取機(jī)構(gòu)3將球放入箱體41中，如此往復(fù)，等箱體41中球數(shù)量滿了后，固定機(jī)構(gòu)1上的電機(jī)帶動轉(zhuǎn)輪運(yùn)動，開始運(yùn)輸球到目的地。本發(fā)明設(shè)計(jì)了一個(gè)可以270度轉(zhuǎn)動的夾取機(jī)構(gòu)，同時(shí)設(shè)計(jì)了兩種類型的夾具，利用夾具橫向運(yùn)動和縱向運(yùn)動兩種運(yùn)動形式來實(shí)現(xiàn)對球的夾緊，在取球的設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了一個(gè)轉(zhuǎn)盤式的撥球機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲面片狀的撥球機(jī)構(gòu)，防止在轉(zhuǎn)動過程中球的滑落，來更好的實(shí)現(xiàn)對球的抓取，而且該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，易于加工生產(chǎn)。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施方式和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。