本發(fā)明屬于機構設計領域，特別涉及一種包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人。

背景技術：

塑料工業(yè)、電子產品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)是對我國國民經濟有重要貢獻。為提高所述產業(yè)生產效率，各種產品的生產流水線被不斷開發(fā)使用。然而，我國目前所屬產業(yè)的輕型生產流水線貨品的包裝、分揀、組合和拆解任務仍大部分采用人工勞動，這樣一方面導致人力生產成本居高不下，另一方面也不利于發(fā)揮出生產流水線的潛在生產效率。我國所述產業(yè)競爭力正在下降，產業(yè)自動化程度急需提高。引入工業(yè)機器人技術成為解決上述問題的不可或缺的重要手段。

早期用于輕型生產流水線貨品的包裝、分揀、組合和拆解任務的工業(yè)機器人由串聯機構實現。串聯機構通過運動副依次連接而成，為開環(huán)結構，具有大的工作空間和高的靈活度，但其也具有明顯的缺點：各運動副誤差累積導致末端精度低、剛度低、慣性大、動力學性能不好。并聯機構是一種閉環(huán)結構，其動平臺部件通過至少兩個獨立的運動鏈與定平臺相連接。與串聯機構相比，并聯機構具有剛度高、精度高、動力學性能好、結構緊湊等優(yōu)點。

基于并聯機構的優(yōu)點，CLAVEL提出了由三條對稱支鏈構成的可實現三維平動的Delta并聯機構(US4976582)，具有高速運動特性，在此構型的基礎上，ABB公司研發(fā)了“Flexpicker”并聯機器人并應用于食品包裝生產線中代替人工完成食品等的快速分揀操作；為進一步增加拾取動作的柔性和效率，PIERROT等提出了具有四條支鏈，雙動平臺部件特征的可實現SCARA運動的H4并聯機構(US20090019960和EP1084802)；隨后Adept公司成功將其商業(yè)化，典型代表有“Adept Quattrro”并聯機器人。

對于以上部分設計的優(yōu)缺點，有文獻進行了點評，不足之處總結如下：

專利CN202592386指出專利US4976582中Delta機構只具有空間平動的三個自由度，不能實現拾取角度的旋轉；專利CN102161200指出專利US20090019960和EP1084802中H4機構動平臺部件的多個部件處于同一平面內，使得動平臺部件尺寸較大，不夠緊湊，且相鄰的兩條支鏈驅動動平臺部件的一個部件，傳力效果不好，不利于提高機構效率；專利CN101863024、CN102161201指出專利US20090019960和EP1084802中動平臺部件尺寸較大，其上設置的放大機構增加了動平臺部件的重量；專利CN102152306指出專利US20090019960和EP1084802中動平臺部件受驅動的部件是相當于平行四邊形的一組對邊，結構不緊湊，活動不靈活，受力不均勻，不利于提高機構效率；專利CN102229141指出專利US20090019960和EP1084802中動平臺部件受驅動的部件只有兩個，這兩個部件相當于平行四邊形的一組對邊，這樣的驅動方式不靈活，受力情況不均勻，不利于機構的順暢運行。

綜上，設計研發(fā)性能優(yōu)異的四自由度高速并聯機器人仍是機器人領域關注的熱點問題，一款結構緊湊、運動靈活的高性能四自由度高速并聯機器人必將具有廣闊的科研及應用前景。

技術實現要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出了一種包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人，所述四自由度高速并聯機器人具有性能優(yōu)異、結構緊湊且運動靈活等優(yōu)點。

本發(fā)明提出的包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人，包括：定平臺；四條支鏈，四個所述支鏈沿所述定平臺的周向間隔開；四個驅動裝置，四個所述驅動裝置設在所述定平臺上且與四個所述支鏈的上端一一對應相連，以驅動四個所述支鏈樞轉；動平臺部件，所述動平臺部件設在所述定平臺下方且包括：上動平臺，所述上動平臺與四個所述支鏈的其中兩個相間設置的支鏈的下端可樞轉地相連；下動平臺，所述下動平臺設在所述上動平臺下方且與四個所述支鏈的其中另兩個相間設置的支鏈的下端可樞轉地相連；滑塊搖桿機構，所述滑塊搖桿機構連接所述上動平臺和下動平臺且包括：至少一個滑動導軌，所述滑動導軌設在所述上動平臺和所述下動平臺的其中一個上且沿豎直方向延伸，所述上動平臺和所述下動平臺的其中另一個與所述滑動導軌可滑動地相連，搖桿，所述搖桿的兩端分別與所述上動平臺和所述下動平臺可樞轉地相連；嚙合相連的錐齒輪對，所述錐齒輪對設在所述下動平臺上，所述錐齒輪對中的其中一個與所述搖桿的一端相連，以在所述搖桿的帶動下轉動；末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器設在所述下動平臺下方且通過穿過所述下動平臺的輸出軸與所述錐齒輪對的其中另一個相連。

根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人具有結構緊湊、運動靈活、控制簡單、剛度和穩(wěn)定性較好、性能較高等特點，存在廣闊的科研及應用前景。

另外，本發(fā)明提出的四自由度高速并聯機器人還可以具有如下附加的技術特征：

在本發(fā)明的一些實施例中，所述支鏈包括：兩個第一桿體，兩個所述第一桿體上下布置且平行設置，處于上方的所述第一桿體與所述驅動裝置相連，處于下方的所述第一桿體與所述動平臺部件相連；兩個第二桿體，兩個所述第二桿體平行設置且與兩個所述第一桿體相連形成矩形框，第二桿體的長度大于第一桿體的長度，每個所述第一桿體的兩端分別與所述兩個所述第二桿體球面配合。

進一步地，所述支鏈還包括：抗扭彈性件，所述抗扭彈性件與所述第一桿體平行設置且鄰近所述第一桿體設置，所述抗扭彈性件處于伸長狀態(tài)且兩端與兩個所述第二桿體可樞轉地相連，所述抗扭彈性件包括至少一個且所述支鏈的至少一端設有所述抗扭彈性件。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述驅動裝置包括：驅動器，所述驅動器設在所述定平臺上；驅動臂，所述驅動臂大體沿所述定平臺的徑向延伸，所述驅動臂的內端與所述驅動裝置相連，以在所述驅動器的帶動下相對于所述定平臺可樞轉，所述驅動臂的外端與對應的所述支鏈的上端可樞轉地相連。

進一步地，所述定平臺包括：平臺主體；四個安裝板，四個所述安裝板沿所述定平臺的周向間隔開設在所述平臺主體的外周沿上，每個所述安裝板向遠離所述平臺主體的方向延伸，所述驅動器和所述驅動臂分別設在所述安裝板的沿所述平臺主體的周向的兩端，所述驅動器的輸出軸穿過所述安裝板與所述驅動臂相連。

更進一步地，所述平臺主體形成為方體形，四個所述安裝板設在所述平臺主體的四個邊角處，相鄰兩個所述安裝板垂直設置。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述滑塊搖桿機構還包括：連桿，所述連桿的兩端分別與所述搖桿和所述上動平臺可樞轉地相連。

進一步地，所述滑塊搖桿機構還包括：上端軸座，所述上端軸座設在所述上動平臺上，所述連桿的上端與所述上端軸座可樞轉地相連；下端軸座，所述下端軸座設在所述下動平臺上，所述搖桿的一端樞轉地與所述下端軸座相連，所述錐齒輪對中的其中一個可樞轉地設在所述下端軸座上且與所述搖桿傳動相連。

更進一步地，所述滑動導軌形成為沿豎直方向延伸的柱狀，所述上動平臺和所述下動平臺的其中另一個上設有滑動孔，所述滑動導軌可滑動地設在所述滑動孔內。

較優(yōu)選地，四自由度高速并聯機器人還包括：軸套，所述軸套設在所述滑動孔內，所述滑動導軌可滑動地穿設在所述軸套內。

可選地，所述滑動導軌和所述軸套分別包括多個，多個所述滑動導軌間隔設置，每個滑動導軌的下端與所述下動平臺固定相連，多個所述滑動導軌的上端通過沿水平方向延伸的連接板相連。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

圖1為根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人的結構示意圖；

圖2為根據本發(fā)明一個實施例的四自由度高速并聯機器人的動平臺部件的結構示意圖；

圖3為根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人的支鏈的結構示意圖；

圖4為圖3中圈示A處的放大圖；

圖5為根據本發(fā)明另一個實施例的四自由度高速并聯機器人的動平臺部件的結構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。

下面結合附圖詳細描述根據本發(fā)明實施例的包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人。

參照圖1至圖5所示，根據本發(fā)明實施例的包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人100可包括：定平臺1、四個驅動裝置2、四條支鏈4和動平臺部件5。

具體而言，四個支鏈4沿定平臺1的周向間隔開，四個驅動裝置2設在定平臺1上并且一一對應驅動四個支鏈4樞轉。也就是說，四個驅動裝置2與四個支鏈4一一對應，每個驅動裝置2可以驅動對應的支鏈4相對于定平臺1樞轉。

動平臺部件5設在定平臺1下方，動平臺部件5可包括：上動平臺51、下動平臺52、滑塊搖桿機構和末端執(zhí)行器53。上動平臺51位于定平臺1下方，上動平臺51與四個支鏈4的其中兩個相間設置的支鏈4的下端可樞轉地相連。下動平臺52設在上動平臺51下方，下動平臺52與四個支鏈4的其中另兩個相間設置的支鏈4的下端可樞轉地相連。

為方便描述，如圖1所示，沿定平臺1的周向依次分布的四個支鏈4分別為第一支鏈I、第二支鏈II、第三支鏈III和第四支鏈IV，上動平臺51可以與第一支鏈I的下端和第三支鏈III的下端可樞轉地相連，下動平臺52可以與第二支鏈II的下端和第四支鏈IV的下端可樞轉地相連。

較優(yōu)選地，四個支鏈4沿定平臺1的周向均勻間隔開設置。此時，第一支鏈I和第三支鏈III可以相對在定平臺1的徑向兩端，第二支鏈II和第四支鏈IV可以相對設置在定平臺1的徑向兩端，使機器人的變形更均衡，變形效果更好。

滑塊搖桿機構連接上動平臺51和下動平臺52，滑塊搖桿機構包括至少一個滑動導軌512、搖桿56和嚙合的錐齒輪對，嚙合的錐齒輪對的兩個錐齒輪58嚙合相連。滑動導軌512設在下動平臺52上并且沿豎直方向延伸，上動平臺51與滑動導軌512可滑動地相連。由此，可以實現動上動平臺51和下動平臺52的相對移動，以改變上動平臺51和下動平臺52的間距，并且滑動導軌512可以起到導向作用，可以提高移動的準確性以及順暢性。

可以理解的是，在本發(fā)明中，滑動導軌512還可以設置在上動平臺51并且與下動平臺52可滑動地相連。也就是說，滑動導軌512可設在上動平臺51和下動平臺52的其中一個上并且沿豎直方向延伸，上動平臺51和下動平臺52的其中另一個與滑動導軌512可滑動地相連。

搖桿56的兩端分別與上動平臺51和下動平臺52可樞轉地相連。錐齒輪對設在下動平臺52上，錐齒輪對中的其中一個錐齒輪58與搖桿56的一端相連，以在搖桿56的帶動下轉動。末端執(zhí)行器53設在下動平臺52下方，末端執(zhí)行器53通過穿過下動平臺52的輸出軸510與錐齒輪對的其中另一個錐齒輪59相連。

由此，當上動平臺51和下動平臺52之間的距離發(fā)生變化時，搖桿56可以樞轉，并且?guī)优c之相連的錐齒輪58轉動，然后使另一個錐齒輪59轉動，并通過輸出軸510帶動末端執(zhí)行器53轉動。末端執(zhí)行器53可以用于執(zhí)行各種操作和任務，實現抓放等操作和任務。

根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人100可以通過控制四個驅動裝置2來控制四個支鏈4的樞轉，實現動平臺部件5沿X、Y和Z方向的移動，以及上動平臺51和下動平臺52沿Z軸的移動，其中，上動平臺51和下動平臺52沿Z軸的移動可以通過滑塊搖桿機構轉換成末端執(zhí)行器53繞沿Z軸的轉動，使末端執(zhí)行器53具有三個移動自由度和一個轉動自由度，實現四自由度的抓取等操作，例如，每分鐘可以完成一百次的標準抓取動作，具有結構緊湊、運動靈活、控制簡單、剛度和穩(wěn)定性較好、性能較高等特點，存在廣闊的科研及應用前景。

如圖1所示，驅動裝置2可包括驅動器21和驅動臂22，驅動器21設在定平臺1上，驅動臂22與驅動器21相連，并且在驅動器21的帶動下相對于定平臺1可樞轉。每個驅動臂22大體沿定平臺1的徑向延伸，也就是說，每個驅動臂22的延伸方向可以經過定平臺1的中心，也可以不經過但稍有偏斜。每個驅動臂22的內端(即鄰近定平臺1的中部的一端)與驅動裝置2相連，使得驅動臂22可以在驅動裝置2的帶動下相對于定平臺1可樞轉，每個驅動臂22的外端(即遠離定平臺1的中部的一端)與對應的支鏈4的上端可樞轉地相連。由此，當驅動器21驅動驅動臂22樞轉時，支鏈4可以在驅動臂22的帶動下相對于定平臺1樞轉，安裝方便、樞轉性好且活動較靈活。

可選地，定平臺1可包括平臺主體11和四個安裝板12，四個安裝板12可沿定平臺1的周向間隔開設在平臺主體11的外周沿上，每個安裝板12向遠離平臺主體11的方向延伸，安裝板12的延伸方向可以大致為平臺主體11的徑向。驅動器21和驅動臂22分別設在安裝板12的沿平臺主體11的周向的兩端。也就是說，在沿平臺主體11的周向上，與每個安裝板12對應的驅動器21和驅動臂22分別位于安裝板12的兩端。驅動器21的輸出軸可穿過安裝板12與驅動臂22相連，以驅動驅動臂22相對于安裝板12樞轉。可選地，驅動器21可以為驅動電機。

如圖1所示，平臺主體11可形成為方體形，四個安裝板12可設在在平臺主體11的四個邊角處，相鄰兩個安裝板12垂直設置。由此，更方便制造和裝配，并且機器人的穩(wěn)定性更好。在本發(fā)明的一些具體實施方式中，平臺主體11與安裝板12一體形成。由此，可以進一步提高機器人的穩(wěn)定性，提高生產效率。

下面結合附圖對滑塊搖桿機構進行進一步描述。

參照圖1、圖2和圖5所示，滑塊搖桿機構還包括連桿55，連桿55的兩端分別與搖桿56和上動平臺51可樞轉地相連。由此，更方便安裝，同時可以提高移動的靈活性。

進一步地，滑塊搖桿機構還可包括上端軸座54和下端軸座57，上端軸座54設在上動平臺51上，連桿55的上端與上端軸座54可樞轉地相連。下端軸座57設在下動平臺52上，搖桿56的一端樞轉地與下端軸座57相連，錐齒輪對中的其中一個錐齒輪58可樞轉地設在下端軸座57上并且與搖桿56傳動相連。

由此，可以通過上端軸座54實現連桿55與上動平臺51的可樞轉連接以及通過下端軸座57實現搖桿56與下動平臺52的可樞轉連接，連接操作更方便。

在本發(fā)明中，滑動導軌512的形狀可形成為多種，在圖1和圖2所示的實施例中，滑動導軌512形成為沿豎直方向延伸的柱狀，上動平臺51上設有滑動孔，滑動導軌512可滑動地設在滑動孔內。由此，不僅安裝牢固，結構緊湊，而且滑動順暢，移動性能好。

圖1至圖2所示，滑動導軌512形成為沿豎直方向延伸的圓柱狀，可以理解的是，滑動導軌512的形狀不限于圓柱狀，滑動導軌512的橫截面還可以為三角形、四邊形等多邊形或者不規(guī)則形狀等。另外，在本發(fā)明中，滑動孔不僅限于設置上動平臺51上，還可以設置在下動平臺52上，此時，滑動導軌512的上端可以與上動平臺51相連，滑動導軌512的下端穿設在下動平臺52的滑動孔內，同樣可以實現較好的移動效果。

進一步地，四自由度高速并聯機器人100還可包括軸套511，軸套511可設在滑動孔內，滑動導軌512可滑動地穿設在軸套511內。由此，可以提高運行的可靠性，并且可以避免對上動平臺51或下動平臺52造成磨損，軸套511在磨損嚴重后可以單獨拆下進行維修更換，維護成本較低。

在本發(fā)明中，對于滑動導軌512和軸套511的數量不做特殊限制，可以為一個，也可以為多個。例如，在圖5所示的實施例中，滑動導軌512和軸套511分別包括三個，三個滑動導軌512可間隔設置形成為三角形分布，每個滑動導軌512的下端可以與下動平臺52固定相連，多個滑動導軌512的上端可以通過沿水平方向延伸的連接板513相連。

由此，可以增強動平臺部件5剛度，使整體結構更加牢固穩(wěn)定，并且連接板513還可以起到限位作用，避免上動平臺51和下動平臺52相對位移過大，導致滑動導軌512的端部從滑動孔內移出，工作可靠性進一步提高。

下面結合附圖對支鏈4進行進一步描述。

如圖1至5所示，支鏈4可包括：兩個第一桿體和兩個第二桿體，即第一桿體42a和第一桿體42b、第二桿體42c和第二桿體42d。兩個第一桿體上下布置并且平行設置，處于上方的第一桿體42a與驅動裝置2相連，當機器人具有驅動臂22時，處于上方的第一桿體42a可以與驅動臂22的外端相連。處于下方的第一桿體42b與動平臺部件5相連。兩個第二桿體平行設置并且與兩個第一桿體相連形成矩形框，第二桿體42c、42d的長度大于第一桿體42a、42b的長度。每個第一桿體的兩端分別與兩個第二桿體球面配合。

由此，第一桿體42a與兩個第二桿體42c、42d可以發(fā)生相對樞轉，當驅動臂22在驅動器21的帶動下樞轉時，第一桿體42a可以隨著驅動臂22移動，進而使第二桿體42c、42d可以樞轉。該結構的支鏈4不僅結構穩(wěn)定性好，支鏈4不易發(fā)生扭轉，而且方便制造，成本較低，材料用量少，可以大幅減少機器人的重量。

進一步地，支鏈4還可包括抗扭彈性件，抗扭彈性件可以與第一桿體平行設置，并且抗扭彈性件可以鄰近第一桿體設置，也就是說，抗扭彈性件可以鄰近支鏈4的端部設置?？古椥约幱谏扉L狀態(tài)，并且抗扭彈性件的兩端與兩個第二桿體可樞轉地相連。由此，抗扭彈性件對支鏈4具有彈性力作用，可以更有效地避免支鏈4發(fā)生扭轉，機器人的結構穩(wěn)定性更強，活動更靈活可靠。

在本發(fā)明中，對于抗扭彈性件的數量不做特殊限制，抗扭彈性件可包括至少一個，例如，每個支鏈4上可以設置一個、兩個、三個或者更多個抗扭彈性件，并且支鏈4的至少一端可設有抗扭彈性件。例如，在圖3和圖4所示的實施例中，支鏈4上設有兩個抗扭彈性件，分別為抗扭彈性件42e和抗扭彈性件42f，抗扭彈性件42e和抗扭彈性件42f分別設在支鏈4的兩端并且鄰近對應的第一桿體42a、42b設置。由此，可以從支鏈4的兩端限制扭轉，支鏈4的穩(wěn)定性較高，形狀維持性好。

圖1至圖4中示出了根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人100的一個具體示例。參照圖1至圖4所示，包含滑塊搖桿機構的四自由度高速并聯機器人100包括定平臺1、動平臺部件5以及第一支鏈I、第二支鏈II、第三支鏈III、第四支鏈IV，四條支鏈4分別連接于定平臺1和動平臺部件5之間，并與定平臺1和動平臺部件5構成空間閉環(huán)機構，四條支鏈4呈圓周對稱布置關系。

動平臺部件5的結構如圖2所示，包括上動平臺51、下動平臺52、滑塊搖桿機構、末端執(zhí)行器53以及運動副；其中，滑塊搖桿機構包括：上端軸座54、連桿55、搖桿56、下端軸座57、錐齒輪58、錐齒輪59、輸出軸510、軸套511、滑動導軌512，滑塊搖桿機構為分離式結構，即滑動導軌512與搖桿56相對下動平臺52呈分離式布置。

動平臺部件5中各零件的裝配關系為：上端軸座54與上動平臺51緊固，上端軸座54與連桿55通過轉動副連接，連桿55與搖桿56通過轉動副連接，搖桿56與下端軸座57通過轉動副連接，搖桿56與錐齒輪58沿搖桿56和下端軸座57形成的轉動副中心緊固，下端軸座57與下動平臺52緊固；軸套511與上動平臺51緊固，滑動導軌512與下動平臺52緊固，軸套511與滑動導軌512通過滑動副連接；錐齒輪58與錐齒輪59軸線呈九十度嚙合，錐齒輪59與輸出軸緊固輸出軸510，輸出軸510與下動平臺52通過轉動副連接；輸出軸510與末端執(zhí)行器53緊固。

第一支鏈I、第二支鏈II、第三支鏈III、第四支鏈IV結構相同，以第一支鏈I為例，形成為平行四邊形部件的支鏈44在與驅動器212相連的驅動臂223的帶動下轉動。其中，各零部件的裝配關系為：驅動器21的輸出軸與驅動臂22的前端(即圖1中所示的內端)緊固，驅動臂22的末端(即圖1中所示的外端)和支鏈4的一端(即第一桿體42a通過轉動副連接。

其中，支鏈4的結構如圖3所示(局部結構放大見圖4)，包括第一桿體42a、第一桿體42b、第二桿體42c和第二桿體42d、防扭彈性件42e、防扭彈性件42f；各零件的裝配關系為：第一桿體42a的兩端分別與第二桿體42c和第二桿體42d的上端通過球面配合，第二桿體42c和第二桿體42d的下端分別與第一桿體42b的兩端通過球面配合，防扭彈性件42e兩端分別與第二桿體42c和第二桿體42d的中上端通過轉動副配合，第二桿體42c和第二桿體42d的中下端與防扭彈性件42f的兩端通過轉動副配合，防扭彈性件42e、防扭彈性件42f在裝配時為預拉伸狀態(tài)。

在本實施例中，驅動臂223可作為機器人的驅動大臂，第一桿體42a、42b可作為機器人的小臂短桿，第二桿體42c、42d可作為機器人的小臂長桿，防扭彈性件42e、42f可作為為機器人的小臂橫桿。

控制與第一支鏈I、第二支鏈II、第三支鏈III、第四支鏈IV相連的驅動器21的轉動，可以通過驅動臂22和支鏈4將運動傳遞到動平臺部件5，實現動平臺部件5整體沿X、Y和Z方向的移動，以及上動平臺51和下動平臺52沿Z方向的相對移動；上動平臺51和下動平臺52沿Z方向的相對移動通過滑塊搖桿機構轉換成末端執(zhí)行器53繞Z軸方向的轉動。因此，末端執(zhí)行器53可以實現四自由度抓放運動。

在上面的描述中，X、Y可以理解為在水平面內且方向相互垂直的兩個方向，Z方向或Z軸的方向可以理解為豎直方向。

圖5中示出了根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人的另一個具體示例。在該實施例中，動平臺部件5中的滑塊搖桿機構不局限于圖2所提供的形式，還可以采用多套軸套和滑動導軌以增強動平臺部件5的剛度。在圖5中，軸套511和滑動導軌512分別為三個。

根據本發(fā)明實施例的四自由度高速并聯機器人100的其他構成以及操作對于本領域的普通技術人員來說是可知的，在此不再詳細描述。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“長度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸?！岸鄠€”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術語“實施例”或“示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。