本發(fā)明涉及送餐機器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種結(jié)構(gòu)優(yōu)化的送餐機器人底座。

背景技術(shù)：
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隨著智能機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人所涉及的領(lǐng)域越來越廣泛，在餐飲行業(yè)中的機器人正受到人們的青睞。如炒菜機器人、油炸機器人、煮水餃機器人、送餐機器人、迎賓機器人等。而作為廣受歡迎的送餐機器人不僅顯得餐廳具有特色，而且也相對實用，但是送餐機器人對其移動的平穩(wěn)性要求很高，現(xiàn)有的送餐機器人的驅(qū)動輪通常是結(jié)構(gòu)固定的，且底盤較低，在遇到障礙物的時候會出現(xiàn)顛簸晃動，容易使端送的菜品灑出來。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種結(jié)構(gòu)優(yōu)化的送餐機器人底座，其能調(diào)節(jié)送餐機器人底座的高度，減少遇障礙物時產(chǎn)生的顛簸晃動，提高送餐機器人的送餐的穩(wěn)定性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種結(jié)構(gòu)優(yōu)化的送餐機器人底座，包括矩形的底板，底板的前、后兩側(cè)分別成型有若干槽孔，底板前、后兩側(cè)的槽孔內(nèi)分別插設(shè)有前導(dǎo)向輪組件和后驅(qū)動輪組件，前導(dǎo)向輪組件包括導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪鉸接在導(dǎo)向軸的兩端，導(dǎo)向軸通過軸承座固定在底板前側(cè)槽孔之間的底板上，導(dǎo)向輪上端兩側(cè)分別抵靠有上滾輪，導(dǎo)向輪下端兩側(cè)分別抵靠有下滾輪，下滾輪和上滾輪均通過連軸鉸接在齒圈上，齒圈的周邊嚙合有若干定位齒輪，定位齒輪通過連軸分別鉸接在底板和橫梁上，一個所述的定位齒輪上內(nèi)有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪通過支軸和換位電機的轉(zhuǎn)軸固接，換位電機固定在底板上；

所述的后驅(qū)動輪組件包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪鉸接在驅(qū)動軸的兩端，驅(qū)動軸和驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸固接，驅(qū)動電機固定在底板上，所述驅(qū)動輪上端的兩側(cè)分別抵靠有上滾輪，驅(qū)動輪下端兩側(cè)分別抵靠有下滾輪，下滾輪和上滾輪均通過連軸鉸接在齒圈上，齒圈的周邊嚙合有若干定位齒輪，定位齒輪通過連軸分別鉸接在底板和橫梁上，一個所述的定位齒輪上內(nèi)有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪通過支軸和換位電機的轉(zhuǎn)軸固接，換位電機固定在底板上；

所述后驅(qū)動輪組件上的下滾輪和后驅(qū)動輪組件的下滾輪的下端均露出底板的下端面，底板的四角固定有立柱，立柱的頂端固定在安裝板上，底板前側(cè)或后側(cè)的立柱之間固定有縱梁，橫梁的兩端分別固定在縱梁上。

所述上滾輪的直徑大于下滾輪的直徑，導(dǎo)向輪的直徑等于驅(qū)動輪的直徑，下滾輪半徑和驅(qū)動輪半徑的和值大于驅(qū)動輪中心至底板下端面的距離。

所述底板上槽孔的寬度不小于齒圈和導(dǎo)向輪的厚度之和，導(dǎo)向輪、驅(qū)動輪、上滾輪和下滾輪的厚度均相等。

所述的上滾輪的半徑和齒圈半徑的和值小于底板上槽孔長度的1/2。

所述定位齒輪的厚度等于齒圈的厚度。

所述的定位齒輪至少設(shè)有三個，定位齒輪繞齒圈的中心呈環(huán)形均勻分布。

本發(fā)明的有益效果在于：其能調(diào)節(jié)送餐機器人底座的高度，減少遇障礙物時產(chǎn)生的顛簸晃動，提高送餐機器人的送餐的穩(wěn)定性。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明正視方向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明俯視方形的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底板；11、槽孔；2、前導(dǎo)向輪組件；21、導(dǎo)向輪；22、導(dǎo)向軸；3、后驅(qū)動輪組件；31、驅(qū)動輪；32、驅(qū)動軸；4、立柱；4、棱柱；5、安裝板；6、縱梁；7、橫梁；a、上滾輪；b、下滾輪；c、齒圈；d、定位齒輪；e、驅(qū)動齒輪；e、換位電機。

具體實施方式：

實施例：見圖1、2所示，一種結(jié)構(gòu)優(yōu)化的送餐機器人底座，包括矩形的底板1，底板1的前、后兩側(cè)分別成型有若干槽孔11，底板1前、后兩側(cè)的槽孔11內(nèi)分別插設(shè)有前導(dǎo)向輪組件2和后驅(qū)動輪組件3，前導(dǎo)向輪組件2包括導(dǎo)向輪21，導(dǎo)向輪21鉸接在導(dǎo)向軸22的兩端22，導(dǎo)向軸22通過軸承座固定在底板1前側(cè)槽孔11之間的底板1上，導(dǎo)向輪21上端兩側(cè)分別抵靠有上滾輪a，導(dǎo)向輪21下端兩側(cè)分別抵靠有下滾輪b，下滾輪b和上滾輪a均通過連軸鉸接在齒圈c上，齒圈c的周邊嚙合有若干定位齒輪d，定位齒輪d通過連軸分別鉸接在底板1和橫梁7上，一個所述的定位齒輪d上內(nèi)有驅(qū)動齒輪e，驅(qū)動齒輪e通過支軸和換位電機f的轉(zhuǎn)軸固接，換位電機f固定在底板1上；

所述的后驅(qū)動輪組件3包括驅(qū)動輪31，驅(qū)動輪31鉸接在驅(qū)動軸32的兩端，驅(qū)動軸32和驅(qū)動電機8的轉(zhuǎn)軸固接，驅(qū)動電機8固定在底板1上，所述驅(qū)動輪31上端的兩側(cè)分別抵靠有上滾輪a，驅(qū)動輪31下端兩側(cè)分別抵靠有下滾輪b，下滾輪b和上滾輪a均通過連軸鉸接在齒圈c上，齒圈c的周邊嚙合有若干定位齒輪d，定位齒輪d通過連軸分別鉸接在底板1和橫梁7上，一個所述的定位齒輪d上內(nèi)有驅(qū)動齒輪e，驅(qū)動齒輪e通過支軸和換位電機f的轉(zhuǎn)軸固接，換位電機f固定在底板1上；

所述后驅(qū)動輪組件3上的下滾輪b和后驅(qū)動輪組件3的下滾輪b的下端均露出底板1的下端面，底板1的四角固定有立柱4，立柱4的頂端固定在安裝板5上，底板1前側(cè)或后側(cè)的立柱4之間固定有縱梁6，橫梁7的兩端分別固定在縱梁6上。

所述上滾輪a的直徑大于下滾輪b的直徑，導(dǎo)向輪21的直徑等于驅(qū)動輪31的直徑，下滾輪b半徑和驅(qū)動輪31半徑的和值大于驅(qū)動輪31中心至底板1下端面的距離。

所述底板1上槽孔11的寬度不小于齒圈c和導(dǎo)向輪21的厚度之和，導(dǎo)向輪21、驅(qū)動輪31、上滾輪a和下滾輪b的厚度均相等。

所述的上滾輪a的半徑和齒圈c半徑的和值小于底板1上槽孔11長度的1/2。

所述定位齒輪d的厚度等于齒圈c的厚度。

所述的定位齒輪d至少設(shè)有三個，定位齒輪d繞齒圈c的中心呈環(huán)形均勻分布。

工作原理：本發(fā)明為送餐機器人的移動底座，其底座的技術(shù)點在可以實現(xiàn)底座高度的變換，正常情況下，其下滾輪b位于導(dǎo)向輪21或驅(qū)動輪31的下側(cè)，通過驅(qū)動輪31轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的摩擦力帶動下滾輪b轉(zhuǎn)動實現(xiàn)底座移動，其狀態(tài)下的底座離地面較近，移動穩(wěn)定好，當(dāng)遇到障礙物時，通過驅(qū)動電機f驅(qū)動定位齒輪b(與驅(qū)動齒輪e相連的那個)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)齒圈c轉(zhuǎn)動，齒圈c帶動上滾輪a移動到導(dǎo)向輪21或驅(qū)動輪31的下側(cè)，則實現(xiàn)底座的抬升，方便底座通過障礙物，而不發(fā)生顛簸晃動。