柔性手指。

背景技術(shù)：

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)械臂末端抓取動(dòng)作主要由剛性機(jī)械手爪或真空吸盤完成。但剛性機(jī)械手爪，由于力度難以控制，很難對(duì)柔軟、脆弱物體實(shí)現(xiàn)無損抓取。真空吸盤在搬運(yùn)過程中難以適應(yīng)表面粗糙、開孔的異形物體。這導(dǎo)致兩者應(yīng)用場景均存在局限性。

柔性機(jī)械手指采用彈性材料，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)柔軟、脆弱物體的抓取而不會(huì)對(duì)物體本身產(chǎn)生損傷。但市面上的柔性手指因?yàn)槿嵝圆牧媳旧韽?qiáng)度限制，使用壽命和耐壓強(qiáng)度受到局限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開了一種新型柔性手指，此手指包括指尖、指節(jié)和指根部分，其中指節(jié)部分包含指峰和指谷，指谷有增強(qiáng)筋，指根包含進(jìn)氣口。通過控制手指中空腔氣壓的高低，柔性手指在內(nèi)部壓力增大時(shí)產(chǎn)生向底部的彎曲，從而完成抓取動(dòng)作。柔性手指內(nèi)部負(fù)壓時(shí)產(chǎn)生向面部的彎曲，完成對(duì)抓取目標(biāo)的釋放動(dòng)作。增強(qiáng)筋可以增強(qiáng)手指的耐壓強(qiáng)度，提高柔性手指的使用壽命。

附圖說明

圖1 柔性手指整體圖；

圖2 柔性手指底面視圖；

圖3 指節(jié)指尖剖面圖，增強(qiáng)筋視圖；

圖4指節(jié)指尖剖面圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：柔性手指

此實(shí)施例是一個(gè)柔性手指，如圖1和圖2所示，包括指尖（1）、指節(jié)（2）和指根（3），其中指節(jié)（2）由指峰（2A）和指谷（2B）構(gòu)成。指谷部分，如圖3和圖4所示，還包含有增強(qiáng)筋（2C）。