本發(fā)明涉及一種抓取輪轂用自調(diào)整機(jī)器人夾爪，屬于輪轂生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，隨著制造企業(yè)自動化程度的不斷普及與提高，輪轂生產(chǎn)過程中的搬運(yùn)工作已經(jīng)逐漸由機(jī)器人搬運(yùn)代替人工搬運(yùn)，在輪轂的涂裝線中地鏈與地鏈、輥道等之間轉(zhuǎn)運(yùn)操作應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)輪轂一般采用夾爪夾持輪輞得方式進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，而目前的夾爪在夾持作業(yè)中存在兩方面不足：第一，為了提高夾爪壽命，夾爪的夾指一般為硬質(zhì)耐磨材料，會對輪轂表面涂層造成一定傷害；第二，在夾爪兩側(cè)的夾指磨損量不一致時，會出現(xiàn)輪轂夾歪甚至輪轂支具被側(cè)向力掰彎的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供一種抓取輪轂用自調(diào)整機(jī)器人夾爪。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種抓取輪轂用自調(diào)整機(jī)器人夾爪，包括連接板和連接板兩側(cè)對稱安裝的夾指。連接板包括上連接板和下連接板，截面都設(shè)置為矩形。在上、下連接板中間部位對應(yīng)設(shè)置銷孔，設(shè)置轉(zhuǎn)動銷穿過該銷孔，并在轉(zhuǎn)動銷下端設(shè)置卡環(huán)將上、下連接板貼合到一起。上連接板上平面兩側(cè)對稱設(shè)置條形通孔，對應(yīng)該條形通孔在下連接片上設(shè)置安裝孔，該安裝孔用于將夾爪安裝到夾爪活動支架上。夾指包括夾指桿、夾指套和夾指頭，夾指套下端固定到夾指桿端部，夾指頭通過過盈配合方式嵌入夾指套內(nèi)，夾指通過可調(diào)節(jié)裝置安裝到上連接板上。

進(jìn)一步，上、下連接板之間設(shè)置復(fù)位裝置。

進(jìn)一步，所述夾指套下端焊接到夾指桿端部。

進(jìn)一步，所述夾指與上連接片之間的可調(diào)節(jié)裝置為：在上連接板前立面左右對稱設(shè)置復(fù)數(shù)個矩形通孔，夾指桿與矩形通孔相配合并插裝在對稱位置的矩形通孔內(nèi)，在各矩形通孔部位的上方設(shè)置銷孔，所有夾指桿上對應(yīng)設(shè)置復(fù)數(shù)個銷孔，將兩夾指上相同部位的其中一個銷孔與上連接板矩形通孔上的銷孔對齊，另設(shè)定位銷插入對齊的銷孔進(jìn)行固定。

進(jìn)一步，所述夾指頭采用軟質(zhì)材料。

優(yōu)選的，所述夾指頭采用聚氨酯。

進(jìn)一步，所述夾爪活動支架下端兩支桿穿過上連接板條形通孔，安裝到下連接板上，活動支架上端聯(lián)接氣缸活塞桿端部，氣缸缸體尾端安裝到機(jī)器人連接座上，在機(jī)器人連接座上設(shè)置滑桿穿過活動支架上端的滑孔。

本發(fā)明用于輪轂涂裝線上夾持輪轂完成轉(zhuǎn)運(yùn)動作，在夾指磨損量不一致時，在夾持過程中通過上連接板繞轉(zhuǎn)動銷的轉(zhuǎn)動可以實(shí)現(xiàn)一定的自調(diào)整，能夠防止輪轂夾歪甚至輪轂支具被側(cè)向力掰彎的現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為本發(fā)明立體示意圖。

圖2為本發(fā)明立體剖視圖。

圖3為本發(fā)明聯(lián)接活動支架的立體示意圖。

圖中阿拉伯?dāng)?shù)字表示如下：101.轉(zhuǎn)動銷、102.定位銷、103.條形通孔、104.銷孔、105.上連接板、106.矩形通孔、107.夾指桿、108.夾指頭、109.夾指套、110.銷孔、111.銷孔、112.卡環(huán)、113.下連接板、114.安裝孔、115.銷孔；1.夾爪、2.滑桿、3.機(jī)器人連接座、4.氣缸、5.活動支架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1、圖2所示，一種抓取輪轂用自調(diào)整機(jī)器人夾爪，包括連接板和連接板兩側(cè)對稱安裝的夾指，連接板包括上連接板105和下連接板113，截面都設(shè)置為矩形，上連接板105和下連接板113之間設(shè)置復(fù)位裝置，在上連接板105和下連接板113中間部位對應(yīng)設(shè)置銷孔115和銷孔111，設(shè)置轉(zhuǎn)動銷101穿過銷孔115和銷孔111，并在轉(zhuǎn)動銷101下端設(shè)置卡環(huán)112將上連接板105和下連接板113貼合到一起。

上連接板105上平面兩側(cè)對稱設(shè)置條形通孔103，對應(yīng)該條形通孔103在下連接板113上設(shè)置安裝孔114。

夾指包括夾指桿107、夾指套109和夾指頭108，夾指套109下端焊接到夾指桿107端部，夾指頭108采用聚氨酯材料，通過過盈配合方式嵌入夾指套內(nèi)，在上連接板105前立面左右對稱設(shè)置2個矩形通孔106，夾指桿107與矩形通孔106相配合并插裝在對稱位置的矩形通孔內(nèi)，在各矩形通孔部位的上方設(shè)置銷孔104，所有夾指桿107上對應(yīng)設(shè)置3個銷孔110，將兩夾指上相同部位的其中一個銷孔104與上連接板矩形通孔上的銷孔110對齊，另設(shè)定位銷102插入對齊的銷孔進(jìn)行固定。

如圖1、圖2、圖3所示，所述夾爪活動支架5下端兩支桿穿過上連接板條形通孔103，安裝到下連接板上113，活動支架5上端聯(lián)接氣缸4活塞桿端部，氣缸4缸體尾端安裝到機(jī)器人連接座3上，在機(jī)器人連接座3上設(shè)置滑桿2穿過活動支架5上端的滑孔。