本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，具體是涉及一種可以用于機(jī)器人針對管狀或柱狀物體進(jìn)行拾取的專用夾具，能夠?qū)崿F(xiàn)該類物體的搬運(yùn)、裝配等生產(chǎn)實(shí)踐。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)領(lǐng)域智能制造的核心設(shè)備，廣泛應(yīng)用于各行業(yè)領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)終端是與其手臂末端法蘭盤連接的各類專用工具，如夾具、吸盤、焊槍等。對于管狀或者柱狀物體的專用夾具，目前常見的多為連桿式結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且基本上是對單件物體進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)效率有限。而在管與孔的裝配、管狀零件搬運(yùn)等環(huán)節(jié)中，同時對多件物體進(jìn)行作業(yè)成為提升作業(yè)效率的有效途徑，因此，需要一種便捷、實(shí)用的專用夾具來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作效率大大提高、能同時對多件管狀或柱狀物體進(jìn)行拾取、搬運(yùn)或裝配的工業(yè)機(jī)器人夾具。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為：

一種工業(yè)機(jī)器人夾具，包括夾爪組件，還包括由兩組縱梁和兩組橫梁固定連接成的矩形安裝架，所述安裝架中部設(shè)有用于連接機(jī)器人手臂末端法蘭的連接盤，兩組橫梁上沿其長度方向均并排設(shè)有多組能同時夾取多件物體的所述夾爪組件，夾爪組件為由夾爪內(nèi)板和夾爪外板相互插接形成的叉形結(jié)構(gòu)，多組夾爪組件中的夾爪內(nèi)板同時連接于一內(nèi)滑軌組件上，多組夾爪組件中的夾爪外板同時連接于一外滑軌組件上，所述外滑軌組件和內(nèi)滑軌組件分別與一伸縮缸的伸縮桿連接，兩個伸縮缸的伸縮桿運(yùn)動方向相反且平行于所述橫梁，兩個伸縮缸同時伸出或同時縮回時，多組所述夾爪組件能被帶動同時松開或夾緊物體。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

優(yōu)選的，每組所述的橫梁均包括平行間隔設(shè)置的內(nèi)側(cè)橫梁和外側(cè)橫梁，兩根內(nèi)側(cè)橫梁位于兩根外側(cè)橫梁之間，多組所述夾爪組件插設(shè)于相應(yīng)內(nèi)側(cè)橫梁和外側(cè)橫梁之間并通過穿設(shè)于內(nèi)側(cè)橫梁和外側(cè)橫梁上的銷釘支撐，所述內(nèi)側(cè)橫梁的頂部設(shè)有內(nèi)側(cè)滑道梁，外側(cè)橫梁的頂部設(shè)有外側(cè)滑道梁，所述內(nèi)滑軌組件包括滑設(shè)于內(nèi)側(cè)滑道梁外側(cè)的內(nèi)滑軌，外滑軌組件包括滑設(shè)于外側(cè)滑道梁外側(cè)的外滑軌，多組夾爪組件的夾爪內(nèi)板上部同時連接于所述內(nèi)滑軌上，多組夾爪組件的夾爪外板上部同時連接于所述外滑軌上，兩組內(nèi)滑軌的一端通過一平行于縱梁的短推桿與其中一伸縮缸的伸縮桿頂端連接，兩組外滑軌的另一端通過一平行于縱梁的長推桿與另一伸縮缸的伸縮桿頂端連接。

優(yōu)選的，所述夾爪組件的夾爪內(nèi)板和夾爪外板的上端均開設(shè)有U形開口槽，所述內(nèi)滑軌和外滑軌上均穿設(shè)有螺紋桿，所述螺紋桿沿與所述縱梁平行的方向插設(shè)于相應(yīng)夾爪內(nèi)板或夾爪外板的U形開口槽內(nèi)，所述外滑軌和內(nèi)滑軌沿橫梁滑動時通過所述螺紋桿撥動所有夾爪組件的夾爪內(nèi)板和夾爪外板相互靠近或遠(yuǎn)離以同時夾緊或松開多個物體。

優(yōu)選的，所述夾爪組件的夾爪內(nèi)板和夾爪外板下端的夾口處均設(shè)有用于直接夾持物體的夾持件，所述被夾取的物體呈管狀或柱狀，所述夾持件上的夾持面呈圓弧形。

優(yōu)選的，所述夾持件呈U形結(jié)構(gòu)，所述夾爪外板和夾爪內(nèi)板的下端均插設(shè)于U形夾持件的兩個側(cè)面之間并通過螺栓緊固連接。

優(yōu)選的，所述夾爪外板的厚度大于夾爪內(nèi)板的厚度，所述夾爪外板的中部設(shè)有側(cè)向通槽，所述夾爪內(nèi)板插設(shè)于所述側(cè)向通槽內(nèi)形成交叉結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述安裝架的底部于兩組橫梁之間設(shè)有矩形底板，所述底板通過螺栓固定于縱梁的底部；所述連接盤通過螺栓固定于所述底板的中部，兩個所述的伸縮缸通過安裝座設(shè)于底板上并分設(shè)于連接盤的兩側(cè)，且伸縮桿分別朝向相應(yīng)側(cè)的縱梁方向，伸縮桿的端部插設(shè)于相應(yīng)短推桿和長推桿中部設(shè)置的插孔內(nèi)，短推桿和長推桿的兩端均通過螺栓固定連接于相應(yīng)滑軌的端部。

優(yōu)選的，所述外側(cè)橫梁和內(nèi)側(cè)橫梁的外側(cè)還設(shè)有用于防止所述銷釘以及相應(yīng)滑軌脫落的擋板。

優(yōu)選的，所述縱梁上設(shè)有安裝槽，所述橫梁的端部插設(shè)于所述安裝槽內(nèi)并通過螺栓緊固。

優(yōu)選的，所述伸縮缸為氣缸或液壓缸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人夾具，通過在橫梁上根據(jù)需要并排布置多個夾爪組件，并由兩個伸縮缸通過滑軌組件帶動多個夾爪組件同時松開或夾緊物體，其結(jié)構(gòu)簡潔直觀，能實(shí)現(xiàn)同時對多件管狀或柱狀物體進(jìn)行拾取、搬運(yùn)或裝配，其工作效率大大提高，實(shí)用性強(qiáng)；

2、本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人夾具，其夾爪組件由夾爪外板和夾爪內(nèi)板交叉插接而成，且夾爪組件與橫梁之間的連接也是通過銷釘插接固定，并通過擋板防止其掉落，結(jié)構(gòu)簡單，拆裝便捷高效；且夾爪外板和夾爪內(nèi)板的頂部都開設(shè)有開口槽，通過外滑軌和內(nèi)滑軌上設(shè)置的螺紋桿插入開口槽，滑軌即可在伸縮缸的伸縮帶動下通過螺紋桿撥動夾爪外板和夾爪內(nèi)板相對運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對物體的夾緊和松開，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，滑軌的運(yùn)行方向及夾爪的夾緊力都穩(wěn)定可靠。

附圖說明

圖1是本發(fā)明夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明夾具的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明夾具的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明中夾爪組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明中夾爪組件與橫梁的主視安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明中夾爪組件與橫梁的側(cè)視安裝分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明中夾爪組件與橫梁的俯視安裝分解結(jié)構(gòu)示意圖（旋轉(zhuǎn)90度后）。

圖8是本發(fā)明中縱梁與橫梁的俯視安裝分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明中伸縮缸、連接盤及底板的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖例說明：

1、縱梁；2、短推桿；3、伸縮缸；4、橫梁；41、外滑軌；42、擋板；43、擋板螺栓；44、銷釘；45、外側(cè)橫梁；451、外側(cè)滑道梁；46、內(nèi)側(cè)橫梁；461、內(nèi)側(cè)滑道梁；47、內(nèi)滑軌；48、螺紋桿；5、連接盤；6、底板；7、長推桿；8、夾爪組件；81、夾爪外板；82、夾爪內(nèi)板；83、外板夾持件；84、內(nèi)板夾持件。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下文將結(jié)合說明書附圖和較佳的實(shí)施例對本發(fā)明作更全面、細(xì)致地描述，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于以下具體的實(shí)施例。

如圖1-圖9所示，一種本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人夾具實(shí)施例，可同時夾取多件呈管狀或柱狀的物體，該夾具包括兩組縱梁1、兩組橫梁4、多組夾爪組件8以及兩個伸縮缸3，兩組縱梁1和兩組橫梁4固定連接形成一矩形安裝架，安裝架的底部于兩組橫梁4之間設(shè)有矩形底板6，底板6通過螺栓固定于縱梁1的底部；多組夾爪組件8分設(shè)于兩組橫梁4上，并沿其長度方向并排設(shè)置，使本發(fā)明能同時夾取多件物體。底板6的中部設(shè)有連接盤5，連接盤5通過螺栓固定，用于將整個安裝架連接于機(jī)器人手臂的末端法蘭上。夾爪組件8為叉形結(jié)構(gòu)，其由夾爪內(nèi)板82和夾爪外板81在中間位置相互插接形成，多組夾爪組件8中的夾爪內(nèi)板82同時連接于一內(nèi)滑軌組件上，多組夾爪組件8中的夾爪外板81同時連接于一外滑軌組件上，外滑軌組件和內(nèi)滑軌組件分別與一伸縮缸3的伸縮桿連接，兩個伸縮缸3相對設(shè)置，伸縮桿的運(yùn)動方向相反且平行于橫梁4，兩個伸縮缸3同時伸出或同時縮回時，多組夾爪組件8即能被內(nèi)滑軌組件和外滑軌組件帶動同時松開或夾緊物體。本發(fā)明可根據(jù)需要在橫梁上并排布置多個夾爪組件，并由兩個伸縮缸通過滑軌組件帶動多個夾爪組件同時松開或夾緊物體，其結(jié)構(gòu)簡潔直觀，能實(shí)現(xiàn)同時對多件管狀或柱狀物體進(jìn)行拾取、搬運(yùn)或裝配，其工作效率大大提高，實(shí)用性強(qiáng)。

本實(shí)施例中，兩根縱梁1上均設(shè)有安裝槽，橫梁4的端部插設(shè)于縱梁1的安裝槽內(nèi)并通過螺栓緊固。每組橫梁4均包括平行間隔設(shè)置的內(nèi)側(cè)橫梁46和外側(cè)橫梁45，兩組橫梁4中的兩根內(nèi)側(cè)橫梁46位于兩根外側(cè)橫梁45之間，內(nèi)側(cè)橫梁46的頂部一體成型有倒L形內(nèi)側(cè)滑道梁461，外側(cè)橫梁45的頂部一體成型有倒L形外側(cè)滑道梁451，內(nèi)滑軌組件包括U形結(jié)構(gòu)的內(nèi)滑軌47，其掛設(shè)于內(nèi)側(cè)滑道梁461的外側(cè)并能在其上配合滑動，外滑軌組件包括U形結(jié)構(gòu)的外滑軌41，其掛設(shè)于外側(cè)滑道梁451外側(cè)并能在其上配合滑動。多組夾爪組件8插設(shè)于相應(yīng)內(nèi)側(cè)橫梁46和外側(cè)橫梁45之間的間隔內(nèi)，夾爪組件8上于夾爪內(nèi)板82和夾爪外板81的中間交叉位置處通過一穿設(shè)于內(nèi)側(cè)橫梁46和外側(cè)橫梁45上的銷釘44支撐固定。外側(cè)橫梁45和內(nèi)側(cè)橫梁46的外側(cè)通過擋板螺栓43連接有擋板42，用于防止該銷釘44以及相應(yīng)滑軌脫落。

本實(shí)施例中，夾爪外板81的厚度大于夾爪內(nèi)板82的厚度，夾爪外板81的中部設(shè)有側(cè)向通槽，夾爪內(nèi)板82插設(shè)于側(cè)向通槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)其交叉設(shè)置，這種插裝結(jié)構(gòu)，拆裝便捷高效。夾爪內(nèi)板82和夾爪外板81的上端均開設(shè)有U形開口槽，內(nèi)滑軌47和外滑軌41上均穿設(shè)有多個螺紋桿48，螺紋桿48沿與縱梁1平行的方向插設(shè)于相應(yīng)夾爪內(nèi)板82或夾爪外板81的U形開口槽內(nèi)，兩組內(nèi)滑軌47的一端通過一平行于縱梁1的短推桿2與其中一伸縮缸3的伸縮桿頂端連接，兩組外滑軌41的另一端通過一平行于縱梁1的長推桿7與另一伸縮缸3的伸縮桿頂端連接。外滑軌41和內(nèi)滑軌47沿橫梁4滑動時通過螺紋桿48撥動所有夾爪組件8的夾爪內(nèi)板82和夾爪外板81相互靠近或遠(yuǎn)離以同時夾緊或松開多個物體?；壴谏炜s缸的伸縮帶動下通過螺紋桿撥動夾爪外板和夾爪內(nèi)板相對運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對物體的夾緊和松開，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，滑軌的運(yùn)行方向及夾爪組件的夾緊力都穩(wěn)定可靠。

本實(shí)施例中，夾爪組件8的夾爪內(nèi)板82和夾爪外板81下端的夾口處均設(shè)有用于直接夾持物體的夾持件（分別為內(nèi)板夾持件84和外板夾持件83），夾持件呈U形結(jié)構(gòu)，夾爪外板81和夾爪內(nèi)板82的下端均插設(shè)于U形夾持件的兩個側(cè)面之間并通過螺栓緊固連接，U形夾持件的底面為夾持面，其呈圓弧形，便于夾取管狀或柱狀物。

本實(shí)施例中，兩個伸縮缸3（氣缸或液壓缸）通過安裝座設(shè)于底板6上并分設(shè)于連接盤5的兩側(cè)，且伸縮桿分別朝向相應(yīng)側(cè)的縱梁1方向，伸縮桿的端部插設(shè)于相應(yīng)短推桿2和長推桿7中部設(shè)置的插孔內(nèi)，短推桿2和長推桿7的兩端均通過螺栓固定連接于相應(yīng)滑軌的端部，即短推桿2與兩根內(nèi)滑軌47固定連接成一U形結(jié)構(gòu)，長推桿7與兩根外滑軌41固定連接成一U形結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行方向及夾緊力都穩(wěn)定可靠。

本發(fā)明的工作原理：

伸縮缸以氣缸為例，通過對兩個氣缸的氣口Ⅰ、氣口Ⅱ的進(jìn)氣控制，使兩根伸縮桿同時伸出與收回：

1、當(dāng)兩個氣缸的伸縮桿收回時，分別帶動短推桿與內(nèi)滑軌、長推桿與外滑軌沿著滑道梁向夾具中心運(yùn)動，即滑軌在外側(cè)滑道梁與內(nèi)側(cè)滑道梁的滑動方向是向中心靠近，使得安裝在滑軌上的螺紋桿帶動夾爪組件的夾爪內(nèi)板與夾爪外板（夾爪外板上端傾斜向長推桿方向?yàn)槔┺D(zhuǎn)動靠近，實(shí)現(xiàn)夾緊動作；

2、相反的，當(dāng)氣缸的伸縮桿伸出時，分別帶動短推桿與內(nèi)滑軌、長推桿與外滑軌沿著滑道梁向遠(yuǎn)離中心方向運(yùn)動，即滑軌在外側(cè)滑道梁與內(nèi)側(cè)滑道梁的滑動方向是遠(yuǎn)離中心的，使得安裝在滑軌上的螺紋桿帶動夾爪組件的夾爪內(nèi)板與夾爪外板轉(zhuǎn)動分離，實(shí)現(xiàn)放松動作。