技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于ROS的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加工系統(tǒng)，包括：工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳感器、砂帶磨拋機(jī)；處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以及實(shí)時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃的運(yùn)動學(xué)逆解并實(shí)時發(fā)送到機(jī)器人控制單元；機(jī)器人控制單元用于將接收到的運(yùn)動學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人；工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令帶動葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動以完成葉片的磨削。該系統(tǒng)可有效地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面葉片機(jī)器人砂帶磨拋的力位混合控制，因而能夠精確地控制復(fù)雜曲面葉片的材料去除率以及提高其表面完整性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙歡;毛洋洋;丁漢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.17
技術(shù)公布日：2017.07.04