本發(fā)明涉及自動控制領(lǐng)域，特別涉及一種機器人控制方法和裝置、機器人及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前超市購物車大多需要占用消費者的雙手才可以獲得動力，得以移動，使得用戶在購物過程中沒有辦法操作除推車之外的事情，如使用手機、挑選商品等，如果想要進行上面的操作只能停下車才可以。特別是對于懷抱嬰兒、行動不便、年幼、年老的消費者來說，推動購物車會更加困難，從而會影響到消費者的購物體驗和效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種機器人控制方法和裝置、機器人及控制系統(tǒng)，通過將用戶與機器人進行綁定，機器人通過自行移動以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種機器人控制方法，包括：

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息；

確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動機器人沿路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個實施例中，驅(qū)動機器人沿路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域包括：

在驅(qū)動機器人沿路徑移動過程中，檢測移動前方是否出現(xiàn)障礙物；

若移動前方出現(xiàn)障礙物，則控制機器人暫停移動；

經(jīng)過預(yù)定時間后，檢測障礙物是否消失；

若障礙物消失，則驅(qū)動機器人繼續(xù)沿路徑移動。

在一個實施例中，若障礙物仍未消失，則對機器人的周圍環(huán)境進行檢測；

根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動機器人沿重新確定的路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個實施例中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

在一個實施例中，在驅(qū)動機器人移動過程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息；

播放無線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

在一個實施例中，在接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息后，還包括：

提取無線廣播信息的標(biāo)識；

判斷標(biāo)識是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配；

若標(biāo)識與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則播放無線廣播信息。

在一個實施例中，綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。

在一個實施例中，采集綁定用戶的臉部圖像；

對臉部圖像進行識別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息；

將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，在采集到綁定用戶的語音信息后，對語音信息進行識別，以得到綁定用戶的語音指令；

將語音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對語音指令進行分析處理；

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息；

若響應(yīng)信息中包括目的地址，則確定機器人從當(dāng)前位置移動到目的地址的路徑；

驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

在一個實施例中，在驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動時，播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

在一個實施例中，若響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息，則播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進行交互。

在一個實施例中，若機器人在空閑狀態(tài)下接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令，則將機器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)；

將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機器人與相應(yīng)的用戶進行綁定。

在一個實施例中，在綁定用戶結(jié)束使用后，將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)；

將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

在一個實施例中，在將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，還包括：

確定機器人從當(dāng)前位置移動到預(yù)定停放地點的路徑；

驅(qū)動機器人沿確定的路徑移動到預(yù)定停放地點，以便實現(xiàn)自動歸位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種配送機器人控制裝置，包括：

接口模塊，用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息；

路徑確定模塊，用于確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動機器人沿路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

障礙物檢測模塊，用于在驅(qū)動模塊驅(qū)動機器人沿路徑移動過程中，檢測移動前方是否出現(xiàn)障礙物，若移動前方出現(xiàn)障礙物，則指示驅(qū)動模塊控制機器人暫停移動，經(jīng)過預(yù)定時間后，檢測障礙物是否消失，若障礙物消失，則指示驅(qū)動模塊驅(qū)動機器人繼續(xù)沿路徑移動。

在一個實施例中，障礙物檢測模塊還用于在障礙物仍未消失的情況下，對機器人的周圍環(huán)境進行檢測；

路徑確定模塊還用于根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動模塊還用于驅(qū)動機器人沿重新確定的路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個實施例中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

接收模塊，用于在驅(qū)動模塊驅(qū)動機器人移動過程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息；

播放模塊，用于播放無線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

信息匹配模塊，用于在接收模塊接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息后，提取無線廣播信息的標(biāo)識，判斷標(biāo)識是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則指示播放模塊播放無線廣播信息。

綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

臉部特征采集模塊，用于采集綁定用戶的臉部圖像，對臉部圖像進行識別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息；

接口模塊還用于將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；還用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

語音識別模塊，用于在采集到綁定用戶的語音信息后，對語音信息進行識別，以得到綁定用戶的語音指令；

接口模塊還用于將語音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對語音指令進行分析處理；在接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息后，若響應(yīng)信息中包括目的地址，則指示路徑確定模塊確定機器人從當(dāng)前位置移動到目的地址的路徑；

驅(qū)動模塊還用于驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

在一個實施例中，播放模塊還用于在驅(qū)動模塊驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動時播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

在一個實施例中，接口模塊還用于在響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息時，指示播放模塊播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進行交互。

在一個實施例中，上述裝置還包括：

狀態(tài)切換模塊，用于在機器人處于空閑狀態(tài)下接口模塊接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令時，將機器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)；

接口模塊還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機器人與相應(yīng)的用戶進行綁定。

在一個實施例中，狀態(tài)切換模塊還用于在綁定用戶結(jié)束使用后，將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)；

接口模塊還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

在一個實施例中，路徑確定模塊還用于狀態(tài)切換模塊在將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，確定機器人從當(dāng)前位置移動到預(yù)定停放地點的路徑；

驅(qū)動模塊還用于驅(qū)動機器人沿確定的路徑移動到預(yù)定停放地點，以便實現(xiàn)自動歸位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機器人控制裝置，包括：

存儲器，用于存儲指令；

處理器，耦合到存儲器，處理器被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)如上述任一實施例涉及的方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機器人，包括如上述任一實施例涉及的機器人控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機器人控制系統(tǒng)，包括上述任一實施例涉及的機器人，以及

業(yè)務(wù)服務(wù)器，用于根據(jù)用戶信標(biāo)設(shè)備提供的信標(biāo)信息確定用戶的當(dāng)前位置信息，以預(yù)定頻率將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送給與用戶綁定的機器人。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于查詢用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將用戶的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給與用戶綁定的機器人。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于根據(jù)機器人發(fā)送的臉部特征信息，查詢對應(yīng)用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將查詢到的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的機器人。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于對機器人發(fā)送的語音指令進行解析，若語音指令用于獲取導(dǎo)航信息，則將相應(yīng)的目的地址發(fā)送給對應(yīng)的機器人。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于在語音指令用于獲取指定問題的答復(fù)時，將相應(yīng)的答復(fù)信息發(fā)送給對應(yīng)的機器人。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于向處于空閑狀態(tài)的機器人發(fā)送觸發(fā)指令，以便在該機器人在從空閑狀態(tài)切換為工作狀態(tài)后，將該機器人與與相應(yīng)的用戶進行綁定。

在一個實施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于在機器人從工作狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，解除該機器人與所綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一實施例涉及的方法。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明機器人控制方法一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明機器人控制方法另一實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明機器人控制裝置一個實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明機器人控制裝置另一實施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。

圖9為本發(fā)明機器人一個實施例的示意圖。

圖10為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發(fā)明機器人控制方法一個實施例的示意圖?？蛇x地，本實施例的方法步驟可由機器人控制裝置執(zhí)行。其中：

步驟101，接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息。

其中，當(dāng)用戶進入相應(yīng)場所后，用戶會攜帶一個信標(biāo)設(shè)備，該信標(biāo)設(shè)備會發(fā)送信標(biāo)信息，業(yè)務(wù)服務(wù)器根據(jù)該信標(biāo)信息可確定該用戶的位置。并以預(yù)定頻譜將該用戶當(dāng)前位置信息發(fā)送給與該用戶綁定的機器人。這里，機器人可以為智能購物車，或其它可以承載物品的智能可移動設(shè)備。

此外，機器人可在工作狀態(tài)和空閑狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間切換。業(yè)務(wù)服務(wù)器可選擇一個處于空閑狀態(tài)的機器人與用戶進行綁定。

可選地，若機器人在空閑狀態(tài)下接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令，則將機器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)，并將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機器人與相應(yīng)的用戶進行綁定。

步驟102，確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

其中，可利用當(dāng)前場所的地圖信息，將機器人當(dāng)前位置作為出發(fā)點，將綁定用戶的鄰近區(qū)域作為終點，在出發(fā)點和終點之間進行路徑規(guī)劃。由于路徑規(guī)劃本身并不是本發(fā)明的發(fā)明點所在，因此這里不展開描述。

步驟103，驅(qū)動機器人沿確定的路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

其中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

即，機器人與綁定用戶的距離在一定范圍內(nèi)，由此可避免機器人離用戶太遠(yuǎn)給用戶使用帶來不便，機器人離用戶太近會影響用戶行走。

基于本發(fā)明上述實施例提供的機器人控制方法，通過將用戶與機器人進行綁定，機器人通過自行移動以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗。

圖2為本發(fā)明機器人控制方法另一實施例的示意圖。可選地，本實施例的方法步驟可由機器人控制裝置執(zhí)行。其中，在驅(qū)動機器人沿路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的過程中，若移動前方出現(xiàn)障礙物，還可自行進行處理。其中：

步驟201，驅(qū)動機器人沿所選擇的路徑移動。

步驟202，檢測移動前方是否出現(xiàn)障礙物。

例如，可通過攝像頭采集移動前方的視頻信息并進行分析。

步驟203，若移動前方出現(xiàn)障礙物，則控制機器人暫停移動，并等待預(yù)定時間。

步驟204，檢測障礙物是否消失。若障礙物消失，則執(zhí)行步驟205；若障礙物仍未消失，則執(zhí)行步驟206。

步驟205，驅(qū)動機器人繼續(xù)沿原路徑移動。

步驟206，對機器人的周圍環(huán)境進行檢測。

步驟207，根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

步驟208，驅(qū)動機器人沿重新確定的路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

即，在機器人移動過程中，若前方出現(xiàn)了障礙物，例如可能是其它人員或機器人，則該機器人會稍作等待，若該障礙物自行離開，則可按照原定路線繼續(xù)移動。若該障礙物一直存在，則該機器人根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置重新進行路徑規(guī)劃，并按重新規(guī)劃的路徑進行移動。從而可使機器人在跟隨綁定用戶時自行避開障礙物。

可選地，在驅(qū)動機器人移動過程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息，通過播放無線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

例如，貨架可發(fā)送與貨架上商品有關(guān)的廣告、促銷等信息。在機器人在該貨架附近時可接收到相應(yīng)信息，通過播放該信息，可使用戶對鄰近貨架上的商品信息能有所了解。

可選地，為了提高用戶體驗，還可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)對接收到的廣播信息進行篩選，以便提供更好的用戶體驗。例如：

在接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息后，提取無線廣播信息的標(biāo)識，判斷標(biāo)識是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則播放無線廣播信息。

例如，用戶歷史數(shù)據(jù)表明該用戶對電子產(chǎn)品感興趣，因此通過查詢無線廣播信息的標(biāo)識，若該信息涉及電子產(chǎn)品信息，則將其播放給綁定用。若該信息涉及牙刷打折促銷，則不會播放給綁定用戶，由此可提高用戶體驗。

此外，這里涉及的綁定用戶歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。在一種方式中，在用戶領(lǐng)取信標(biāo)設(shè)備時，業(yè)務(wù)服務(wù)器就會將該用戶相應(yīng)的歷史數(shù)據(jù)下發(fā)給所綁定的機器人。在另一種方式中，機器人控制裝置可采集綁定用戶的臉部圖像，通過對臉部圖像進行識別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息，將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)并下發(fā)，機器人控制裝置將業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

可選地，機器人還可給綁定用戶提供導(dǎo)航服務(wù)。例如，用戶可對機器人發(fā)出語音指令。機器人控制裝置在采集到綁定用戶的語音信息后，對語音信息進行識別，以得到綁定用戶的語音指令，將語音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對語音指令進行分析處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果作為響應(yīng)信息發(fā)送給機器人控制裝置。若響應(yīng)信息中包括目的地址，則機器人控制裝置進行路徑規(guī)劃，以確定機器人從當(dāng)前位置移動到目的地址的路徑，并驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

例如，用戶說“海鮮”，則機器人控制裝置可通過與業(yè)務(wù)服務(wù)器交互，確定海鮮區(qū)的位置，進而進行路徑規(guī)劃并驅(qū)動機器人進行相應(yīng)移動，以便帶領(lǐng)綁定用戶前往海鮮區(qū)。此外，若用戶說“結(jié)帳”或“買單”，則機器人控制器會驅(qū)動機器人，以便帶領(lǐng)綁定用戶前往收銀臺。

可選地，在驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動時，還可播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

例如，在引領(lǐng)綁定用戶前往目的地時，會播放諸如“請跟我來”的引導(dǎo)信息。

此外，機器人還可與綁定用戶進行交互，以便為綁定提供溝通服務(wù)。例如，用戶可對機器人發(fā)出語音指令。機器人控制裝置在采集到綁定用戶的語音信息后，對語音信息進行識別，以得到綁定用戶的語音指令，將語音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對語音指令進行分析處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果作為響應(yīng)信息發(fā)送給機器人控制裝置。若響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息，則播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進行交互。

例如，若用戶詢問某產(chǎn)品的價格情況，則機器人控制器通過與業(yè)務(wù)服務(wù)器交互，將生產(chǎn)該產(chǎn)品的主要廠商、產(chǎn)品特點和產(chǎn)品價格等信息提供給用戶，從而提升用戶購物的趣味性和便利性，同時也可成為廠商、品牌上進行商品宣傳和發(fā)布促銷信息的一個窗口。

可選地，在綁定用戶結(jié)束使用后，將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)，通過將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

例如，用戶可在結(jié)束使用或結(jié)帳后點擊相應(yīng)按鈕，以便將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)。

可選地，在將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，還可通過進行路徑規(guī)劃，確定機器人從當(dāng)前位置移動到預(yù)定停放地點的路徑，進而驅(qū)動機器人沿確定的路徑移動到預(yù)定停放地點，以便實現(xiàn)自動歸位。

圖3為本發(fā)明配送機器人控制裝置一個實施例的示意圖。其中，配送機器人控制裝置可包括接口模塊31、路徑確定模塊32和驅(qū)動模塊33。其中：

接口模塊31用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息。

路徑確定模塊32用于確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

驅(qū)動模塊33用于驅(qū)動機器人沿路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

其中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。這樣設(shè)置是考慮到，機器人距用戶太遠(yuǎn)會不方便，機器人距用戶太近會影響用戶行走。

基于本發(fā)明上述實施例提供的機器人控制裝置，通過將用戶與機器人進行綁定，機器人通過自行移動以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗。

圖4為本發(fā)明機器人控制裝置另一實施例的示意圖。與圖3所示實施例相比，在圖4所示實施例中，機器人控制裝置還進一步包括障礙物檢測模塊34。其中：

障礙物檢測模塊34用于在驅(qū)動模塊33驅(qū)動機器人沿路徑移動過程中，檢測移動前方是否出現(xiàn)障礙物，若移動前方出現(xiàn)障礙物，則指示驅(qū)動模塊控制機器人暫停移動，經(jīng)過預(yù)定時間后，檢測障礙物是否消失，若障礙物消失，則指示驅(qū)動模塊33驅(qū)動機器人繼續(xù)沿路徑移動。

此外，障礙物檢測模塊34還用于在障礙物仍未消失的情況下，對機器人的周圍環(huán)境進行檢測。路徑確定模塊32還用于根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機器人從當(dāng)前位置移動到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑，驅(qū)動模塊33還用于驅(qū)動機器人沿重新確定的路徑移動到綁定用戶鄰近區(qū)域。

從而，在移動前方出現(xiàn)障礙物的情況下，可根據(jù)當(dāng)前環(huán)境實現(xiàn)自行繞道。

圖5為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。與圖4所示實施例相比，在圖5中，機器人控制裝置還包括接收模塊35和播放模塊36。其中：

接收模塊35用于在驅(qū)動模塊33驅(qū)動機器人移動過程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息；

播放模塊36用于播放無線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

由此，可便于用于了解鄰近貨架上商品的廣告、促銷等信息。

可選地，在圖5所示實施例中，還可包括信息匹配模塊37，用于在接收模塊35接收鄰近貨架發(fā)出的無線廣播信息后，提取無線廣播信息的標(biāo)識，判斷標(biāo)識是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則指示播放模塊36播放無線廣播信息。

即，可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)只播放用戶感興趣的信息，例如根據(jù)歷史數(shù)據(jù)用戶對電子產(chǎn)品感興趣，因此僅播放電子產(chǎn)品的相關(guān)信息，而不會給該用戶播放牙刷促銷廣告，以提高用戶體驗。

其中，綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。業(yè)務(wù)服務(wù)器可在用戶領(lǐng)取信標(biāo)設(shè)備時將相應(yīng)的用戶歷史數(shù)據(jù)提供給綁定的機器人。此外，業(yè)務(wù)服務(wù)器還可根據(jù)機器人上傳的用戶臉部特征下發(fā)相應(yīng)的用戶歷史數(shù)據(jù)。

例如，如圖5所示，臉部特征采集模塊38用于采集綁定用戶的臉部圖像，對臉部圖像進行識別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息。接口模塊31還用于將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；還用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

從而，用戶通過刷臉，就可獲得個性化的服務(wù)。

圖6為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。與圖5所示實施例相比，在圖6所示實施例中，機器人控制裝置還進一步包括語音識別模塊39，其中：

語音識別模塊39用于在采集到綁定用戶的語音信息后，對語音信息進行識別，以得到綁定用戶的語音指令。

接口模塊31還用于將語音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對語音指令進行分析處理；在接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息后，若響應(yīng)信息中包括目的地址，則指示路徑確定模塊32確定機器人從當(dāng)前位置移動到目的地址的路徑。

驅(qū)動模塊33還用于驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

從而，用戶可通過發(fā)出語音指令以獲得導(dǎo)航服務(wù)。例如，用戶說“海鮮”，則機器人控制裝置會驅(qū)動機器人移動到海鮮區(qū)，以便給用戶帶路。

此外，播放模塊36還用于在驅(qū)動模塊33驅(qū)動機器人沿確定的路徑進行移動時播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。例如，在引領(lǐng)過程中會播放諸如“請跟我來”的引導(dǎo)信息。

此外，機器人控制裝置還可實現(xiàn)用戶與機器人的交互。例如，接口模塊31還用于在響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息時，指示播放模塊36播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進行交互。

圖7為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。與圖6所示實施例相比，在圖7中，機器人控制裝置還可包括狀態(tài)切換模塊310。其中：

狀態(tài)切換模塊310用于在機器人處于空閑狀態(tài)下接口模塊接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令時，將機器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)。接口模塊31還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機器人與相應(yīng)的用戶進行綁定。

可選地，狀態(tài)切換模塊310還用于在綁定用戶結(jié)束使用后，將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)。接口模塊31還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

可選地，路徑確定模塊32還用于狀態(tài)切換模塊310在將機器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，確定機器人從當(dāng)前位置移動到預(yù)定停放地點的路徑，驅(qū)動模塊33還用于驅(qū)動機器人沿確定的路徑移動到預(yù)定停放地點，以便實現(xiàn)自動歸位。

圖8為本發(fā)明機器人控制裝置又一實施例的示意圖。如圖8所示，機器人控制裝置包括存儲器801和處理器802。其中：

存儲器801用于存儲指令，處理器802耦合到存儲器801，處理器802被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)如圖1至圖2中任一實施例涉及的方法。

如圖8所示，配送機器人控制裝置還包括通信接口803，用于與其它設(shè)備進行信息交互。同時，該裝置還包括總線804，處理器802、通信接口803、以及存儲器801通過總線804完成相互間的通信。

存儲器801可以包含高速RAM存儲器，也可還包括非易失性存儲器(non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。存儲器801也可以是存儲器陣列。存儲器801還可能被分塊，并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。

此外，處理器802可以是一個中央處理器CPU，或者可以是專用集成電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發(fā)明實施例的一個或多個集成電路。

圖9為本發(fā)明機器人一個實施例的示意圖。如圖9所示，機器人91中包括機器人控制裝置92。其中，機器人控制裝置92可為圖3至圖8中任一實施例涉及的機器人控制裝置。

圖10為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。如圖10所示，該系統(tǒng)包括機器人1001和業(yè)務(wù)服務(wù)器1002。其中：

業(yè)務(wù)服務(wù)器1002用于根據(jù)用戶信標(biāo)設(shè)備提供的信標(biāo)信息確定用戶的當(dāng)前位置信息，以預(yù)定頻率將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送給與用戶綁定的機器人1001。

基于本發(fā)明上述實施例提供的機器人控制系統(tǒng)，通過將用戶與機器人進行綁定，機器人通過自行移動以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于查詢用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將用戶的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給與用戶綁定的機器人1001。

或者，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還可用于根據(jù)機器人1001發(fā)送的臉部特征信息，查詢對應(yīng)用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將查詢到的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給對應(yīng)的機器人1001。

從而，機器人1001可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)給綁定用戶提供個性化的服務(wù)。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于對機器人1001發(fā)送的語音指令進行解析，若語音指令用于獲取導(dǎo)航信息，則將相應(yīng)的目的地址發(fā)送給對應(yīng)的機器人1001。以便機器人1001為綁定用戶提供導(dǎo)航服務(wù)。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于在語音指令用于獲取指定問題的答復(fù)時，將相應(yīng)的答復(fù)信息發(fā)送給對應(yīng)的機器人1001。以便機器人1001為綁定用戶提供信息交互服務(wù)，可提升用戶購物的趣味性，保證用戶獲取必要的信息，同時也可成為廠商、品牌上進行商品宣傳和發(fā)布促銷信息的一個窗口。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于向處于空閑狀態(tài)的機器人1001發(fā)送觸發(fā)指令，以便在該機器人在從空閑狀態(tài)切換為工作狀態(tài)后，將該機器人與與相應(yīng)的用戶進行綁定。

此外，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于在機器人1001從工作狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，解除該機器人1001與所綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

通過上述方式，可便于業(yè)務(wù)服務(wù)器對機器人的管理。

本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如圖1或圖2中任一實施例所涉及的方法。

通過實施本發(fā)明，可以得到以下有益效果：

1)諸如智能購物車的機器人可自行跟隨所綁定的用戶，從而可解放用戶的雙手，便于用戶進行挑選商品、使用手機等操作。對于懷抱嬰兒、行動不便的用戶來說優(yōu)勢更加明顯。

2)為用戶提供導(dǎo)航服務(wù)，可根據(jù)用戶需求進行路徑規(guī)劃，并帶路用戶前往目的地，從而有效節(jié)省時間。

3)還可為用戶提供溝通服務(wù)。可回答用戶提出的諸如與商場超市、商品、促銷或其它問題，提升了用戶購物的趣味性，并保證用戶能夠獲取必要的信息。同時還可成為廠商、品牌商宣傳商品及促銷信息的窗口。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。