本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人集現(xiàn)代制造技術(shù)、新型材料技術(shù)和信息控制技術(shù)為一體，是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志之一，在支撐現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展中扮演著重要的角色。隨著我國(guó)制造業(yè)的不斷轉(zhuǎn)型升級(jí)和中國(guó)智能制造的發(fā)展，市場(chǎng)釋放出巨大的工業(yè)機(jī)器人需求及相應(yīng)的技術(shù)人員需求。

2013年工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)正式進(jìn)入高職院校招生目錄，發(fā)展到2016年已有近300所院校開設(shè)本專業(yè)（含專業(yè)方向），發(fā)展十分迅猛；這從一個(gè)側(cè)面反映了需求側(cè)推動(dòng)的效應(yīng)。但工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。因此，其安裝和調(diào)試較為復(fù)雜，又因?yàn)檫€要與關(guān)聯(lián)設(shè)備協(xié)同工作，安裝和調(diào)試的周期也比較長(zhǎng)，因此對(duì)使用人員的操作、設(shè)備的維保及使用有一定的要求，需要花費(fèi)相當(dāng)?shù)臅r(shí)間培養(yǎng)相關(guān)人員。因此研究合適的工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)系統(tǒng)，無(wú)論對(duì)于高職院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)人才的培養(yǎng)還是對(duì)社會(huì)培訓(xùn)都是很有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理、使用方便的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，它的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機(jī)器人本體中對(duì)應(yīng)的單軸或多軸結(jié)構(gòu)；所述實(shí)訓(xùn)方法包括：設(shè)備的認(rèn)識(shí)、設(shè)備相關(guān)的機(jī)電基礎(chǔ)理論學(xué)習(xí)、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人功能的實(shí)現(xiàn)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，它根據(jù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，配置相應(yīng)的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機(jī)器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的學(xué)習(xí)及工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)技能培訓(xùn)；它便于重復(fù)拆裝及減少投資成本，可降低配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度；系統(tǒng)的投入使用，既能深入學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)展現(xiàn)的知識(shí)點(diǎn)，又能避免訓(xùn)練中出現(xiàn)由于拆裝問(wèn)題導(dǎo)致不能正確組裝或恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，還可借助工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開展示教、編程和機(jī)器人功能調(diào)試的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成

本技術(shù)：
的一部分，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定，在附圖中：

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實(shí)施例中關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)；

圖3是為圖2中機(jī)器人本體配備的可拆卸軸系統(tǒng)；

圖4是實(shí)施例中直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)；

圖5是為圖4配備的可拆卸單軸系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，其中的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明僅用來(lái)解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1所示，本具體實(shí)施方式所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，它的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機(jī)器人本體中對(duì)應(yīng)的單軸或多軸結(jié)構(gòu)。

本具體實(shí)施方式所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，它的實(shí)訓(xùn)方法包括：設(shè)備的認(rèn)識(shí)、設(shè)備相關(guān)的機(jī)電基礎(chǔ)理論學(xué)習(xí)、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人功能的實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地：設(shè)備的認(rèn)識(shí)、設(shè)備相關(guān)的機(jī)電基礎(chǔ)理論、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人功能的實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地：所述設(shè)備的拆裝包括：機(jī)械零部件裝配結(jié)構(gòu)及裝配工藝方面的訓(xùn)練。

進(jìn)一步地：所述設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)包括：軸承的維護(hù)與更換、減速器的油脂更換、控制柜的清潔與維護(hù)訓(xùn)練。

進(jìn)一步地：所述工業(yè)機(jī)器人的示教編程包括：利用編程軟件或示教器進(jìn)行編程指令的學(xué)習(xí)、程序的編寫、再現(xiàn)運(yùn)行。

進(jìn)一步地：根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，其特征在于所述工業(yè)機(jī)器人功能的實(shí)現(xiàn)包括：工業(yè)機(jī)器人各種坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)與使用，工具及工件坐標(biāo)系的建立，機(jī)械零點(diǎn)、機(jī)械限位、電氣限位的應(yīng)用與調(diào)整，安全區(qū)域設(shè)置，根據(jù)末端手爪配置情況進(jìn)行軌跡規(guī)劃及功能的調(diào)試等。

如圖2和圖3所示某六關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)：可拆卸軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以與原關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的軸結(jié)構(gòu)相同，也可以不同，例如關(guān)節(jié)機(jī)器人中用的較多的是rv減速機(jī)、諧波減速機(jī)，則可拆卸軸系統(tǒng)至少能將這類減速機(jī)的結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)知識(shí)點(diǎn)反映出來(lái)。根據(jù)時(shí)間安排可完成相鄰2個(gè)軸或多個(gè)軸的拆裝培訓(xùn)和考核。

如圖4和圖5所示某直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)：直角坐標(biāo)系統(tǒng)x、y為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，絲桿傳動(dòng)，z軸為步進(jìn)電機(jī)定位。本系統(tǒng)選擇單軸配套完成拆裝任務(wù)，并在單軸驅(qū)動(dòng)中增加系統(tǒng)中未使用過(guò)的諧波減速機(jī)，結(jié)構(gòu)如圖5。這樣的設(shè)計(jì)即彌補(bǔ)了直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)的拆裝知識(shí)訓(xùn)練，又增加了認(rèn)知常用的減速機(jī)知識(shí)。

由此可見(jiàn)本實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)可以進(jìn)行常規(guī)的工業(yè)機(jī)器人示教編程、功能調(diào)試，也可以進(jìn)行單軸或多軸機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝及維保培訓(xùn)。拆裝部分是附加部分，為整機(jī)的單軸或多軸結(jié)構(gòu)，學(xué)員一方面可進(jìn)行機(jī)器人的拆裝、維保訓(xùn)練，使整機(jī)的機(jī)械、傳動(dòng)等看不見(jiàn)的部分顯性化和直觀化，另一方面可彌補(bǔ)由于反復(fù)拆裝環(huán)節(jié)對(duì)整機(jī)性能或后續(xù)功能實(shí)施帶來(lái)的影響，保證整個(gè)培訓(xùn)過(guò)程的連續(xù)性和培訓(xùn)效果的最大化。

本發(fā)明所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，它根據(jù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，配置相應(yīng)的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機(jī)器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的學(xué)習(xí)及工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)技能培訓(xùn)；它便于重復(fù)拆裝及減少投資成本，可降低配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度；系統(tǒng)的投入使用，既能深入學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)展現(xiàn)的知識(shí)點(diǎn)，又能避免訓(xùn)練中出現(xiàn)由于拆裝問(wèn)題導(dǎo)致不能正確組裝或恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，還可借助工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開展示教、編程和機(jī)器人功能調(diào)試的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，故凡依本發(fā)明專利申請(qǐng)范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請(qǐng)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法；它的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機(jī)器人本體中對(duì)應(yīng)的單軸或多軸結(jié)構(gòu)；所述實(shí)訓(xùn)方法包括：設(shè)備的認(rèn)識(shí)、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人功能的實(shí)現(xiàn)；本發(fā)明一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)和實(shí)訓(xùn)方法，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，配置相應(yīng)的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機(jī)器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的學(xué)習(xí)及工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)技能培訓(xùn)；便于重復(fù)拆裝及減少投資成本，降低了配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：郭瓊;黃麟;胡俊平;陸榮;丁健
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.30
技術(shù)公布日：2017.07.04