本發(fā)明涉及一種水下智能清障清洗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
水電站消力池底板與斜坡交界線(xiàn)處的檢測(cè)過(guò)程中，消力池底板存在大量的厚度不均的沉積物，傳統(tǒng)設(shè)備無(wú)法檢測(cè)到沉積物覆蓋下方的具體情況，也沒(méi)有針對(duì)此處的檢測(cè)機(jī)器人。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明提出了一種水下智能清障清洗機(jī)器人，可以適應(yīng)更多更復(fù)雜的水下環(huán)境，提高入水深度，增大自身載荷，高清成像并對(duì)影像及其所疊加的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)，實(shí)時(shí)高精度定位，搭載的鏟斗可以為直鏟或斜鏟可以針對(duì)不同的障礙物情況，進(jìn)行清障。
本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：
一種水下智能清障清洗機(jī)器人，包括集裝式機(jī)械密封車(chē)廂的本體，所述本體內(nèi)部采用分段密封的方式，至少包括電子設(shè)備艙和動(dòng)力艙，本體底端設(shè)有行走裝置，所述行走裝置連接至本體內(nèi)的動(dòng)力艙，動(dòng)力艙由電子設(shè)備艙控制，本體的頂端設(shè)有減速電機(jī)，所述減速電機(jī)連接至電子設(shè)備艙；所述本體的前部通過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可拆卸式安裝鏟斗，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)機(jī)械連接至本體內(nèi)的動(dòng)力艙；所述本體頂部設(shè)有防水電機(jī)，所述防水電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接絞車(chē)，絞車(chē)上繞圈通信線(xiàn)纜，所述通信線(xiàn)纜一端連接至電子設(shè)備艙，另一端連接至gps通信浮漂，所述絞車(chē)上還安裝旋轉(zhuǎn)編碼器和壓力傳感器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器和壓力傳感器連接電子設(shè)備艙；所述本體的頂部前端設(shè)有一支撐架，所述減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)支撐架的旋轉(zhuǎn)，所述支撐架頂端設(shè)有高清攝像裝置和聚焦散射光源，所述高清攝像裝置和聚焦散射光源分別通過(guò)電路連接至電子設(shè)備艙。
優(yōu)選地，所述行走裝置為履帶式或輪式的其中一種，所述行走裝置側(cè)部固定防護(hù)擋板。
優(yōu)選地，所述本體的前部和后部分別設(shè)有沖洗裝置，所述沖洗裝置連接至水路密封管線(xiàn)，所述密封管線(xiàn)設(shè)置于本體內(nèi)部且連接至自吸式供水裝置，所述自吸式供水裝置連接車(chē)體外壁及車(chē)體尾部的水管接口，所述本體的后端設(shè)有備用水管接口，所述備用水管接口連接至自吸式供水裝置。
優(yōu)選地，所述本體的頂端設(shè)有把手。
優(yōu)選地，所述本體后部設(shè)有防水插口，所述防水插口電路連接至電子設(shè)備艙。
優(yōu)選地，機(jī)器人的本體前部設(shè)有一個(gè)氣動(dòng)沖擊錘，設(shè)置于本體后端的氣管接口連接至氣動(dòng)沖擊錘，且氣動(dòng)沖擊錘由氣管供氣驅(qū)動(dòng)，可將大石堆擊散或大石塊擊碎，起到清障的功能。
本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為：本發(fā)明可以通過(guò)智能沖洗，排障等方式將同類(lèi)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)不到的沉積物下方情況，以清晰的影像資料顯示出來(lái)，并對(duì)出現(xiàn)問(wèn)題的區(qū)域進(jìn)行精準(zhǔn)定位；車(chē)前端裝有直鏟、斜鏟以及沖洗裝置，可以應(yīng)對(duì)不同的檢測(cè)環(huán)境采取不同的清障、清洗措施。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
如圖1所示一種水下智能清障清洗機(jī)器人，包括集裝式機(jī)械密封車(chē)廂的本體1，所述本體1采用高強(qiáng)度鋁合金，并進(jìn)行表面處理，連接處采用雙層o型圈做平面壓件密封處理，來(lái)適應(yīng)水下環(huán)境，內(nèi)部采用分段密封的方式，至少包括電子設(shè)備艙和動(dòng)力艙。本體1底端設(shè)有行走裝置2，所述行走裝置2連接至本體1內(nèi)的動(dòng)力艙，動(dòng)力艙由電子設(shè)備艙控制，本體1的頂端設(shè)有減速電機(jī)3，所述減速電機(jī)3連接至電子設(shè)備艙；所述本體1的前部通過(guò)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4可拆卸式安裝鏟斗5，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4機(jī)械連接至本體1內(nèi)的動(dòng)力艙；所述本體1頂部設(shè)有防水電機(jī)6，所述防水電機(jī)6的轉(zhuǎn)軸連接絞車(chē)7，絞車(chē)7上繞圈通信線(xiàn)纜8，所述通信線(xiàn)纜8一端連接至電子設(shè)備艙，另一端連接至gps通信浮漂9，所述絞車(chē)7上還安裝旋轉(zhuǎn)編碼器和壓力傳感器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器和壓力傳感器連接電子設(shè)備艙；所述本體1的頂部前端設(shè)有一支撐架10，所述減速電機(jī)3驅(qū)動(dòng)支撐架10的旋轉(zhuǎn)，所述支撐架10頂端設(shè)有高清攝像裝置11和聚焦散射光源12，所述高清攝像裝置11和聚焦散射光源12分別通過(guò)電路連接至電子設(shè)備艙，搭配有更為科學(xué)的聚焦散射光源以及高清攝像裝置，在實(shí)時(shí)高清成像的基礎(chǔ)上，又增加了對(duì)影像資料所疊加的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。
本實(shí)施例中行走裝置2為履帶式或輪式的其中一種，所述行走裝置側(cè)部固定防護(hù)擋板13，可防止較大的異物進(jìn)入，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)輪式、履帶式的迅速更換。由于搭載大功率電機(jī)，較小的異物也不會(huì)影響其正常運(yùn)行。
本實(shí)施例中所述本體的頂端設(shè)有把手18，本體后部設(shè)有防水插口17，所述防水插口17電路連接至電子設(shè)備艙。
本體1的前部和后部分別設(shè)有沖洗裝置14，所述沖洗裝置14連接至水路密封管線(xiàn)，所述密封管線(xiàn)設(shè)置于本體內(nèi)部且連接至自吸式供水裝置，所述自吸式供水裝置連接車(chē)體外壁及車(chē)體尾部的水管接口，所述本體的后端設(shè)有備用水管接口15，所述備用水管接口15連接至自吸式供水裝置。機(jī)器人的本體前部設(shè)有一個(gè)氣動(dòng)沖擊錘，設(shè)置于本體后端的氣管接口16連接至氣動(dòng)沖擊錘，且氣動(dòng)沖擊錘由氣管供氣驅(qū)動(dòng)，可將大石堆擊散或大石塊擊碎，起到清障的功能。備用水管接口15為自吸式供水裝置的備用進(jìn)水口，由工作平臺(tái)供水，氣管接口與前部的沖擊錘連接。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入到水下時(shí)，由工作平臺(tái)上的設(shè)備控制自吸式供水裝置開(kāi)始供水給清洗設(shè)備，自吸式供水裝置通過(guò)與外部連接的水管開(kāi)始自動(dòng)吸水(或由工作平臺(tái)供水)，并通過(guò)管路將高壓的水注入到清洗設(shè)備沖，清洗設(shè)備開(kāi)始工作。
本發(fā)明通過(guò)在傳動(dòng)部位改裝密封機(jī)構(gòu)，達(dá)到不影響正常運(yùn)行的前提下，提高密封等級(jí)的目的，為提高入水深度，將動(dòng)力傳動(dòng)軸的o型圈密封方式改為集裝式機(jī)械密封，電子設(shè)備線(xiàn)路與外殼連接采用航空插頭，水管接頭采用可360°旋轉(zhuǎn)的防纏繞高壓管接頭。
鏟斗5為可拆卸，分為直鏟和斜鏟兩種鏟斗樣式，直鏟適用于沉積物較少，但有較大塊障礙物的情況時(shí)，鏟斗5使用不是很頻繁，為了獲得更好的視頻影像，鏟斗可以收起到車(chē)體前端的凹槽內(nèi)。斜鏟適用于沉積物為軟質(zhì)沉積物，沉積物較厚，或者在對(duì)底板與斜坡交界線(xiàn)處清障時(shí)使用。斜鏟的好處在于只需將障礙物推到行進(jìn)路線(xiàn)上的一側(cè)即可，操作方便。
特制的水下絞車(chē)7由壓力傳感器及絞車(chē)上的旋轉(zhuǎn)編碼器控制放出通信線(xiàn)纜8長(zhǎng)度，通信線(xiàn)纜8的頂端有一個(gè)gps通信浮漂9，當(dāng)gps通信浮漂9浮至水上時(shí)，gps通信浮漂內(nèi)的gps系統(tǒng)與基站通信，加上由壓力傳感器獲得的數(shù)據(jù)所轉(zhuǎn)換成的深度數(shù)值，達(dá)到獲取大地坐標(biāo)，深度定位的目的。gps通信浮漂9所產(chǎn)生的誤差由計(jì)算機(jī)內(nèi)置的公式計(jì)算值抵消，同時(shí)，這部分定位數(shù)據(jù)疊加在實(shí)時(shí)的高清影像中并存儲(chǔ)下來(lái)。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。