本發(fā)明屬于領域，特別涉及一種目前并沒有一款適用的機器人關節(jié)電機產(chǎn)品來應對即將到來的機器人應用。

背景技術(shù)：

目前，機器人目前正處在發(fā)展階段，機器人更多的是工業(yè)機器人，其關節(jié)主要由減速機、步進電機及控制器構(gòu)成，這種關節(jié)體量大，離不開固定電源提供，只能使用在固定場所；AGV巡線車所用是減速電機，與控制器分離，設計為專用設計，錨固連接點固定，易用性差，而且這種減速電機輸出扭矩較小，不適合多自由度的機器人使用；而教育機器人、航模所用的舵機扭矩小，體積小，只適合玩具模型使用。

應用機器人將會像手機、電腦、汽車一樣，進入家庭、進入生活、應用到各個領域，農(nóng)業(yè)采摘機器人、安保機器人、家庭防衛(wèi)機器人、場館巡邏機器人等會進入到各個行業(yè)和領域，以應對勞動力減少、人員成本高的問題，提高勞動效率，降低勞動成本，另外動力外骨骼也將應用于老年人殘疾人及骨科術(shù)后的行動輔助，外骨骼還將應用于重體力裝載及安保防衛(wèi)。但是目前并沒有一款適用的機器人關節(jié)電機產(chǎn)品來應對即將到來的機器人應用。

因此，現(xiàn)在亟需一種應用機器人關節(jié)電機，將減速機、大功率有感無刷電機及電機驅(qū)動模塊、控制模塊及傳感模塊結(jié)合在一起，適用機器人的關節(jié)控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種應用機器人關節(jié)電機，解決了現(xiàn)有技術(shù)中目前并沒有一款適用的機器人關節(jié)電機產(chǎn)品來應對即將到來的機器人應用的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：應用機器人關節(jié)電機，包括一電機控制箱體，所述電機控制箱體內(nèi)設置有有感無刷電機，所述有感無刷電機連接有驅(qū)動模塊和控制板，所述有感無刷電機的輸出軸連接有變速齒輪組，并通過所述變速齒輪組連接輸出軸，所述輸出軸通過設置于電機控制箱體上的軸承轉(zhuǎn)動且一端伸出電機控制箱體，輸出軸上伸出電機控制箱體的一端設置有輸出齒輪，所述輸出齒輪連接有驅(qū)動連接盤，以及所述輸出軸位于所述電機控制箱體內(nèi)一側(cè)設置有角度傳感器。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述變速齒輪組包括一級減速雙聯(lián)齒輪、二級減速雙聯(lián)齒輪和三級減速雙聯(lián)齒輪，一級減速雙聯(lián)齒輪、二級減速雙聯(lián)齒輪和三級減速雙聯(lián)齒輪分別連接有一組減速齒輪軸、二級減速齒輪軸和三級減速齒輪軸，所述一級減速齒輪軸連接所述輸出軸。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述有感無刷電機位于所述電機控制箱體的底部，所述控制板位于所述電機控制箱體的頂部，所述驅(qū)動模塊位于所述有感無刷電機和控制板之間。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述變速齒輪組設置于所述電機控制箱體外部，且所述變速齒輪組的外部套設置有齒輪箱體，變速齒輪組所述電機控制箱體和齒輪箱體之間轉(zhuǎn)動。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述電機控制箱體包括一殼體，殼體的一個表面上設置有開口，并且在開口上設置有蓋板，蓋板與殼體之間設置有底部密封圈。

作為一種優(yōu)選的實施方式，殼體的四周錨設有固定埠。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述控制板上集成設置有CPU以及RS485通訊接口。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述一級減速雙聯(lián)齒輪與所述齒輪箱體之間設置有電機齒輪。

作為一種優(yōu)選的實施方式，所述輸出軸與所述電機控制箱體之間設置有軸套。

采用了上述技術(shù)方案后，本發(fā)明的有益效果是：本應用機器人關節(jié)電機的出現(xiàn)，使四足六足機器人爬行架構(gòu)、農(nóng)業(yè)采摘機器人、越野排險機器人、警值巡邏機器人、家庭防衛(wèi)陪護機器人以及老人殘疾人輔助外骨骼、重體力輔助外骨骼、防暴外骨骼的大批量生產(chǎn)成為可能，本應用機器人關節(jié)電機的提出解決了應用機器人的關鍵部件，設計精巧，整合度高，扭矩大，成本低，并且容易生產(chǎn)制造，方便使用。使應用機器人快速進入生產(chǎn)生活的各個方面成為可能；本應用機器人關節(jié)電機的驅(qū)動模塊與控制板分開布局，保證了大功率電機的驅(qū)動不再受功率模塊大電流的限制，不會干涉到控制模塊的布局與設計，并且在驅(qū)動功率變化或發(fā)生故障時方便更換更改，降低的維修成本與產(chǎn)品增容減容的制造成本；本應用機器人關節(jié)電機采用有感無刷直流電機，是機器人關節(jié)電機的使用壽命大大提高，不會因為有刷電機的電刷壽命而影響整機壽命與質(zhì)量；本應用機器人關節(jié)電機四面帶有錨固連接埠，方便安裝使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1-角度傳感器；2-輸出軸；3-驅(qū)動連接盤；4-軸套；5-齒輪箱體；6-蓋板；7-底部密封圈；8-輸出齒輪；9-三級減速雙聯(lián)齒輪；10-二級減速雙聯(lián)齒輪；11-一級減速雙聯(lián)齒輪；12-三級減速齒輪軸；13-二級減速齒輪軸；14-一級減速齒輪軸；15-控制板；16-驅(qū)動模塊；17-電機齒輪；18-電機控制箱體；19-有感無刷電機。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，本應用機器人關節(jié)電機，包括一電機控制箱體18，所述電機控制箱體18內(nèi)設置有有感無刷電機19，所述有感無刷電機19連接有驅(qū)動模塊16和控制板15，所述有感無刷電機19的輸出軸2連接有變速齒輪組，并通過所述變速齒輪組連接輸出軸2，所述輸出軸2通過設置于電機控制箱體18上的軸承轉(zhuǎn)動且一端伸出電機控制箱體18，輸出軸2上伸出電機控制箱體18的一端設置有輸出齒輪8，所述輸出齒輪8連接有驅(qū)動連接盤3，以及所述輸出軸2位于所述電機控制箱體18內(nèi)一側(cè)設置有角度傳感器1。

所述變速齒輪組包括一級減速雙聯(lián)齒輪11、二級減速雙聯(lián)齒輪10和三級減速雙聯(lián)齒輪9，一級減速雙聯(lián)齒輪11、二級減速雙聯(lián)齒輪10和三級減速雙聯(lián)齒輪9分別連接有一組減速齒輪軸、二級減速齒輪軸13和三級減速齒輪軸12，所述一級減速齒輪軸14連接所述輸出軸2。

所述有感無刷電機19位于所述電機控制箱體18的底部，所述控制板15位于所述電機控制箱體18的頂部，所述驅(qū)動模塊16位于所述有感無刷電機19和控制板15之間。

所述變速齒輪組設置于所述電機控制箱體18外部，且所述變速齒輪組的外部套設置有齒輪箱體5，變速齒輪組所述電機控制箱體18和齒輪箱體5之間轉(zhuǎn)動。

所述電機控制箱體18包括一殼體，殼體的一個表面上設置有開口，并且在開口上設置有蓋板6，蓋板6與殼體之間設置有底部密封圈7。殼體的四周錨設有固定埠。所述控制板15上集成設置有CPU以及RS485通訊接口。所述一級減速雙聯(lián)齒輪11與所述齒輪箱體5之間設置有電機齒輪17。作為一種優(yōu)選的實施方式于。

所述輸出軸2與所述電機控制箱體18之間設置有軸套4。

基于本實施例上述技術(shù)方案，本應用機器人關節(jié)電機，通過殼體與驅(qū)動連接盤3連接機器人的骨架，通電后，由機器人控制平臺把指令和信號傳遞給控制板15，控制板15的CPU通過計算，把指令發(fā)送給驅(qū)動模塊16，驅(qū)動模塊16根據(jù)指令驅(qū)動電機做功，減速齒輪組經(jīng)過變速放大扭矩，傳遞給輸出軸，輸出軸2帶動驅(qū)動連接盤3把扭矩輸出，驅(qū)動機器人實現(xiàn)各種動作，同時輸出軸2轉(zhuǎn)動帶動角度傳感器1，傳感器將位置信息傳遞給控制板15，由控制板15將信號發(fā)送給控制平臺，控制平臺根據(jù)接收的信號發(fā)出指令給控制板15，以此種方式形成閉環(huán)控制，同時本產(chǎn)品帶有RS484通訊接口，實現(xiàn)分布式控制。

本應用機器人關節(jié)電機的出現(xiàn)，使四足六足機器人爬行架構(gòu)、農(nóng)業(yè)采摘機器人、越野排險機器人、警值巡邏機器人、家庭防衛(wèi)陪護機器人以及老人殘疾人輔助外骨骼、重體力輔助外骨骼、防暴外骨骼的大批量生產(chǎn)成為可能，本應用機器人關節(jié)電機的提出解決了應用機器人的關鍵部件，設計精巧，整合度高，扭矩大，成本低，并且容易生產(chǎn)制造，方便使用。使應用機器人快速進入生產(chǎn)生活的各個方面成為可能；本應用機器人關節(jié)電機的驅(qū)動模塊16與控制板15分開布局，保證了大功率電機的驅(qū)動不再受功率模塊大電流的限制，不會干涉到控制模塊的布局與設計，并且在驅(qū)動功率變化或發(fā)生故障時方便更換更改，降低的維修成本與產(chǎn)品增容減容的制造成本；本應用機器人關節(jié)電機采用有感無刷直流電機，是機器人關節(jié)電機的使用壽命大大提高，不會因為有刷電機的電刷壽命而影響整機壽命與質(zhì)量；本應用機器人關節(jié)電機四面帶有錨固連接埠，方便安裝使用，本實施例將減速機、大功率有感無刷電機19及電機驅(qū)動模塊16、控制模塊及傳感模塊結(jié)合在一起，能夠提供60Nm以上的扭矩，而速度能到達100rpm以上。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。