本發(fā)明涉及一種走線柔性化的六軸機器人。

背景技術：

關節(jié)機器人，也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中最常見的工業(yè)機器人形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。六軸手臂機器人以其優(yōu)越的通用性和靈活性，占據(jù)了相當大的市場份額。

目前市場上絕大多數(shù)六軸手臂機器人普遍存在著價格高、工作半徑小、負載能力低和剛性不足等。同時，現(xiàn)有的六軸手臂機器人普遍存在線纜走線不合理，柔性不足等缺點，從而大大降低六軸手臂機器人的使用性能。

現(xiàn)有六軸手臂機器人線纜在大臂處的走線方式：采用套管對線纜套合，在大臂的上下端各固定一個卡箍，用來夾緊線纜套管，這種方式可以對線纜起到固定的作用，但由于卡箍與套管是硬性夾持，在機器人運動的過程中，不能相對機器人的運動進行柔性運動，影響線纜的使用性能及壽命。

現(xiàn)有六軸手臂機器人線纜在底座處的走線方式：采用扎帶或扎布對線纜進行扎緊，從底座下方穿到上方，這種方式因為沒有對線纜進行固定，使得線纜較為散亂，同時用于扎緊線纜的扎帶或扎布容易與底座內(nèi)部的零部件存在摩擦，使用時間長了會使線纜磨損。

現(xiàn)有六軸手臂機器人的小臂連接管與肘部的連接方式是減速機一端固定在肘部，輸入端與伺服電機連接，輸出端連接小臂連接管。這樣的機構使得減速機缺少一個支撐，由于機器人的工作半徑大，特別是運動期間，對減速機和小臂連接管的剛性起到很大的考驗，同時會影響機器人的工作精度。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種走線柔性化的六軸機器人。

本發(fā)明解決其技術問題的解決方案是：

一種走線柔性化的六軸機器人，包括機器人本體，機器人本體包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂順次連接，大臂的兩端或其中一端上設有軸承安裝板，軸承安裝板上設有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)設有滾動軸承，滾動軸承的內(nèi)孔連接有卡箍組件，所述卡箍組件包括卡箍本體，卡箍本體箍住管套。

作為上述技術方案的進一步改進，卡箍組件還包括連接螺栓、與滾動軸承的內(nèi)孔連接的軸套，軸套的外壁設有凸沿，所述凸沿與滾動軸承的內(nèi)側(cè)抵接，連接螺栓與軸套連接并將卡箍本體壓在軸套之上，卡箍本體設在滾動軸承的外側(cè)。

作為上述技術方案的進一步改進，底座的上方設有轉(zhuǎn)座，底座通過轉(zhuǎn)座與大臂連接，轉(zhuǎn)座的上端面上設有入線孔，所述入線孔的旁側(cè)設有夾緊卡箍，入線孔的旁側(cè)設有固定板，底座的上端設有入線口，套管從大臂依次穿過夾緊卡箍、入線孔、入線口進入底座內(nèi)，固定板與套管固定連接。

作為上述技術方案的進一步改進，還包括將大臂和小臂連接在一起的肘部，肘部上設有安裝孔，安裝孔內(nèi)設有減速機，減速機的外殼與安裝孔之間設有軸環(huán)。

本發(fā)明的有益效果是：一種走線柔性化的六軸機器人，包括機器人本體，機器人本體包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂順次連接，大臂的兩端或其中一端上設有軸承安裝板，軸承安裝板上設有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)設有滾動軸承，滾動軸承的內(nèi)孔連接有卡箍組件，所述卡箍組件包括卡箍本體，卡箍本體箍住管套。通過這樣的設置，在機器人運作的時候，設在套管內(nèi)的管線被限制在套管內(nèi)，而卡箍組件對套管的限位作用可避免現(xiàn)有技術的管線之間的摩擦，而滾動軸承的設置，可讓管套內(nèi)的管線避免大角度的折彎。這樣就避免了頻繁折彎導致管線破損的情況，提高機器人的壽命和可靠性，由于具有高折彎系數(shù)的管線造價非常的高，所以從這一點來說，也能節(jié)省制造成本。本發(fā)明用于機器人。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的大臂與轉(zhuǎn)座的連接結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的大臂的上端的局部放大示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的大臂的下端的局部放大示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例的外觀示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例的結構剖視示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例的底座和轉(zhuǎn)座的連接結構部位的局部放大示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例的小臂和肘部的連接結構部位的局部放大示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發(fā)明的構思、具體結構及產(chǎn)生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本發(fā)明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖7，這是本發(fā)明的實施例，具體地：

一種走線柔性化的六軸機器人，包括機器人本體，機器人本體包括大臂1、小臂2、底座3、套管4，底座3、大臂1、小臂2順次連接，大臂1的兩端或其中一端上設有軸承安裝板11，軸承安裝板11上設有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)設有滾動軸承12，滾動軸承12的內(nèi)孔連接有卡箍組件，所述卡箍組件包括卡箍本體51，卡箍本體51箍住管套4。通過這樣的設置，在機器人運作的時候，設在套管內(nèi)的管線被限制在套管內(nèi)，而卡箍組件對套管的限位作用可避免現(xiàn)有技術的管線之間的摩擦，而滾動軸承的設置，可讓管套內(nèi)的管線避免大角度的折彎。這樣就避免了頻繁折彎導致管線破損的情況，提高機器人的壽命和可靠性，由于具有高折彎系數(shù)的管線造價非常的高，所以從這一點來說，也能節(jié)省制造成本。這樣的設置可以讓整個機器人的管線走向、運動都非常的柔性，提高其壽命。

卡箍組件還包括連接螺栓53、與滾動軸承12的內(nèi)孔連接的軸套52，軸套52的外壁設有凸沿，所述凸沿與滾動軸承12的內(nèi)側(cè)抵接，亦即所述凸沿勾住滾動軸承12的內(nèi)圈，使得軸套不會脫出，連接螺栓53與軸套52連接并將卡箍本體51壓在軸套52之上，卡箍本體51設在滾動軸承12的外側(cè)。這樣的安裝方式非常的穩(wěn)固，安裝也非常的方便，也便于對現(xiàn)有機器人的改造。

底座3的上方設有轉(zhuǎn)座31，底座3通過轉(zhuǎn)座31與大臂1連接，轉(zhuǎn)座31的上端面上設有入線孔，所述入線孔的旁側(cè)設有夾緊卡箍32，入線孔的旁側(cè)設有固定板33，底座3的上端設有入線口，套管4從大臂依次穿過夾緊卡箍32、入線孔、入線口進入底座3內(nèi)，固定板33與套管4固定連接。這樣的設置，可避免套管與底座、轉(zhuǎn)座31的摩擦。

還包括將大臂1和小臂2連接在一起的肘部6，肘部6上設有安裝孔，安裝孔內(nèi)設有減速機17，減速機17的外殼與安裝孔之間設有軸環(huán)18。為了提高小臂2的連接剛度。

以上對本發(fā)明的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內(nèi)。