本發(fā)明涉及電纜安裝領(lǐng)域，特別涉及一種電纜安裝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電纜安裝受到很多因素的影響，通信電纜在不當(dāng)?shù)陌惭b下可能會(huì)導(dǎo)致在傳輸中信號(hào)衰減，而人工安裝時(shí)的由于安裝技能的不熟練可能會(huì)導(dǎo)致這種情況的普遍出現(xiàn)，增加了施工的不必要損失，因此需要一種設(shè)備來代替人工完成安裝，提高電纜安裝施工的工作效率和工作質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種電纜安裝機(jī)器人，四個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，通過引線裝置將電纜轉(zhuǎn)盤上的電纜向外引出，前端設(shè)置的兩個(gè)伸縮套和伸縮桿控制電纜安裝方向，使安裝電纜的工作簡(jiǎn)捷高效。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種電纜安裝機(jī)器人包括平臺(tái)、四個(gè)車輪架、四個(gè)輪子、引線裝置、兩個(gè)第一電缸、第一伺服電機(jī)、第一電機(jī)座、第一伸縮套、第二電缸、第一伸縮桿、第二伺服電機(jī)、四個(gè)第六伺服電機(jī)、第二伸縮套、第三電缸、第二伸縮桿、彈簧、前臂、后端板、第四電缸、前端板、夾板、第三伺服電機(jī)、兩個(gè)支架、電纜轉(zhuǎn)盤，兩個(gè)軸承，其特征在于：所述的平臺(tái)后部設(shè)有滑槽；所述的四個(gè)車輪架上端部分別安裝在平臺(tái)的四角的位置，所述的四個(gè)車輪分別安裝在四個(gè)車輪架的轉(zhuǎn)軸上，所述的四個(gè)第六伺服電機(jī)分別安裝在四個(gè)車輪架的下端部?jī)?nèi)側(cè)，同時(shí)其電機(jī)軸與車輪架的轉(zhuǎn)軸固定連接；所述的兩個(gè)支架底部分別設(shè)置有一個(gè)軸承，兩個(gè)支架通過兩個(gè)軸承分別安裝在平臺(tái)后端的滑槽中；所述的兩個(gè)第一電缸的后端部分別安裝在平臺(tái)的左右兩側(cè)，另一端部分別與兩個(gè)支架底部設(shè)置的鉸支座鉸接，兩個(gè)第一電缸驅(qū)動(dòng)兩個(gè)支架左右移動(dòng)；所述的電纜轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)支架之間，所述的兩個(gè)第三伺服電機(jī)分別安裝在兩個(gè)支架的上端部，其軸與電纜轉(zhuǎn)盤的中心軸固定連接，驅(qū)動(dòng)電纜轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)電纜轉(zhuǎn)盤之間通過卷筒連接；兩個(gè)支架的前端位置安裝有引線裝置；所述的第一電機(jī)座安裝在平臺(tái)前端中間位置，所述的第一伸縮套的后端部與第一電機(jī)座鉸接，其鉸接處安裝有一個(gè)第一伺服電機(jī)，其電機(jī)軸與第一伸縮套固定連接；所述的第一伸縮桿安裝在第一伸縮套內(nèi)，所述的第二電缸的后端部安裝在第一伸縮套上，另一端部安裝在第一伸縮桿上，第二電缸的伸縮驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿在第一伸縮套內(nèi)運(yùn)動(dòng)；所述的第二伸縮套的后端部與第一伸縮桿的前端部鉸接，其鉸接處安裝有一個(gè)第二伺服電機(jī)，其軸與第二伸縮套固定連接；所述的第二伸縮桿安裝在第二伸縮套內(nèi)，所述的第三電缸的后端部安裝在第二伸縮套上，前端部安裝第二伸縮桿上，第三電缸的伸縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮桿在第二伸縮套內(nèi)運(yùn)動(dòng)；所述的前臂通過四個(gè)彈簧與第二伸縮桿的前端部連接，所述的后端板安裝在前臂的前端部，后端板的前端還設(shè)置有一個(gè)前端板，后端板和前端板之間還設(shè)置有六個(gè)第四電缸，構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu)，第四電缸兩端通過球鉸連接，每?jī)蓚€(gè)第四電缸為一組并呈v形角布置，電缸的缸體底部靠在一起，電缸的前端分開；所述的夾板安裝在前端板上，夾板上設(shè)有一個(gè)圓孔。

進(jìn)一步地，所述的引線裝置還包括內(nèi)齒輪、兩個(gè)齒輪、兩個(gè)第四伺服電機(jī)、底盤、兩個(gè)電機(jī)架、四個(gè)捻輪、四個(gè)第五伺服電機(jī)、兩個(gè)固定板，所述的內(nèi)齒輪安裝在平臺(tái)上兩個(gè)支架靠前的位置，其上方還設(shè)置有一個(gè)底盤，底盤的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在平臺(tái)上；所述的兩個(gè)第四伺服電機(jī)安裝在底盤上，兩個(gè)電機(jī)軸上分別安裝有一個(gè)齒輪，兩個(gè)齒輪分別與內(nèi)齒輪嚙合；所述的兩個(gè)電機(jī)架的下端部安裝在底盤上，電機(jī)架的呈圓弧狀，電機(jī)架的前后各設(shè)置有一個(gè)方孔，第五伺服電機(jī)安裝在電機(jī)架上設(shè)置的方孔的上方位置，其電機(jī)軸與捻輪的中心軸連接，第五伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)捻輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的兩個(gè)固定板分別安裝在兩個(gè)電機(jī)架前后兩端的上，將兩個(gè)電機(jī)架固定連接。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.本發(fā)明通過四個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪子運(yùn)動(dòng)，使裝置可以在需要安裝電纜的路線上移動(dòng)，通過引線裝置可以保護(hù)電纜不受損害。

2.在安裝過程中，引線裝置和兩個(gè)伸縮套、伸縮桿協(xié)同作用，可以將電纜安裝在不同高度、不同方向上，工作簡(jiǎn)單高效。

附圖說明

圖1、2為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為引線裝置的局部示意圖。

圖4為支架和電纜轉(zhuǎn)盤的局部示意圖。

圖5為六缸球鉸并聯(lián)的局部示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-平臺(tái)；2-車輪架；3-輪子；4-引線裝置；5-第一電缸；6-第一伺服電機(jī)；7-第一電機(jī)座；8-第一伸縮套；9-第二電缸；10-第一伸縮桿；11-第二伺服電機(jī)；12-第六伺服電機(jī)；13-第二伸縮套；14-第三電缸；15-第二伸縮桿；16-彈簧；17-前臂；18-后端板；19-第四電缸；20-前端板；21-夾板；22-第三伺服電機(jī)；23-支架；24-電纜轉(zhuǎn)盤；25-軸承401-內(nèi)齒輪；402-齒輪；403-第四伺服電機(jī)；404-底盤；405-電機(jī)架；406-捻輪；407-第五伺服電機(jī)；408-固定板。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種電纜安裝機(jī)器人包括平臺(tái)1、四個(gè)車輪架2、四個(gè)輪子3、引線裝置4、兩個(gè)第一電缸5、第一伺服電機(jī)6、第一電機(jī)座7、第一伸縮套8、第二電缸9、第一伸縮桿10、第二伺服電機(jī)11、四個(gè)第六伺服電機(jī)12、第二伸縮套13、第三電缸14、第二伸縮桿15、彈簧16、前臂17、后端板18、第四電缸19、前端板20、夾板21、第三伺服電機(jī)22、兩個(gè)支架23、電纜轉(zhuǎn)盤24，兩個(gè)軸承25，其特征在于：所述的平臺(tái)1后部設(shè)有滑槽；所述的四個(gè)車輪架2上端部分別安裝在平臺(tái)1的四角的位置，所述的四個(gè)車輪3分別安裝在四個(gè)車輪架2的轉(zhuǎn)軸上，所述的四個(gè)第六伺服電機(jī)12分別安裝在四個(gè)車輪架2的下端部?jī)?nèi)側(cè)，同時(shí)其電機(jī)軸與車輪架2的轉(zhuǎn)軸固定連接；所述的兩個(gè)支架23底部分別設(shè)置有一個(gè)軸承25，兩個(gè)支架23通過兩個(gè)軸承25分別安裝在平臺(tái)1后端的滑槽中；所述的兩個(gè)第一電缸5的后端部分別安裝在平臺(tái)1的左右兩側(cè)，另一端部分別與兩個(gè)支架23底部設(shè)置的鉸支座鉸接，兩個(gè)第一電缸5驅(qū)動(dòng)兩個(gè)支架23左右移動(dòng)；所述的電纜轉(zhuǎn)盤24轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)支架23之間，所述的兩個(gè)第三伺服電機(jī)22分別安裝在兩個(gè)支架23的上端部，其軸與電纜轉(zhuǎn)盤24的中心軸固定連接，驅(qū)動(dòng)電纜轉(zhuǎn)盤24轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)電纜轉(zhuǎn)盤24之間通過卷筒連接；兩個(gè)支架23的前端位置安裝有引線裝置4；所述的第一電機(jī)座7安裝在平臺(tái)1前端中間位置，所述的第一伸縮套8的后端部與第一電機(jī)座7鉸接，其鉸接處安裝有一個(gè)第一伺服電機(jī)6，其電機(jī)軸與第一伸縮套8固定連接；所述的第一伸縮桿10安裝在第一伸縮套8內(nèi)，所述的第二電缸9的后端部安裝在第一伸縮套8上，另一端部安裝在第一伸縮桿10上，第二電缸9的伸縮驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿10在第一伸縮套8內(nèi)運(yùn)動(dòng)；所述的第二伸縮套13的后端部與第一伸縮桿10的前端部鉸接，其鉸接處安裝有一個(gè)第二伺服電機(jī)11，其軸與第二伸縮套13固定連接；所述的第二伸縮桿15安裝在第二伸縮套13內(nèi)，所述的第三電缸14的后端部安裝在第二伸縮套13上，前端部安裝第二伸縮桿15上，第三電缸14的伸縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮桿15在第二伸縮套13內(nèi)運(yùn)動(dòng)；所述的前臂17通過四個(gè)彈簧16與第二伸縮桿15的前端部連接，所述的后端板18安裝在前臂17的前端部，后端板18的前端還設(shè)置有一個(gè)前端板20，后端板18和前端板20之間還設(shè)置有六個(gè)第四電缸19，構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu)，第四電缸19兩端通過球鉸連接，每?jī)蓚€(gè)第四電缸19為一組并呈v形角布置，電缸的缸體底部靠在一起，電缸的前端分開；所述的夾板21安裝在前端板20上，夾板上設(shè)有一個(gè)圓孔。

進(jìn)一步地，所述的引線裝置4還包括內(nèi)齒輪401、兩個(gè)齒輪402、兩個(gè)第四伺服電機(jī)403、底盤404、兩個(gè)電機(jī)架405、四個(gè)捻輪406、四個(gè)第五伺服電機(jī)407、兩個(gè)固定板408，所述的內(nèi)齒輪401安裝在平臺(tái)1上兩個(gè)支架23靠前的位置，其上方還設(shè)置有一個(gè)底盤404，底盤404的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在平臺(tái)1上；所述的兩個(gè)第四伺服電機(jī)403安裝在底盤1上，兩個(gè)電機(jī)軸上分別安裝有一個(gè)齒輪402，兩個(gè)齒輪402分別與內(nèi)齒輪401嚙合；所述的兩個(gè)電機(jī)架405的下端部安裝在底盤404上，電機(jī)架405的呈圓弧狀，電機(jī)架405的前后各設(shè)置有一個(gè)方孔，第五伺服電機(jī)407安裝在電機(jī)架405上設(shè)置的方孔的上方位置，其電機(jī)軸與捻輪406的中心軸連接，第五伺服電機(jī)407驅(qū)動(dòng)捻輪406轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的兩個(gè)固定板408分別安裝在兩個(gè)電機(jī)架405前后兩端的上，將兩個(gè)電機(jī)架405固定連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)，將裝置放在需要安裝電纜的位置，四個(gè)第六伺服電機(jī)12分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪子3轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人在地面上移動(dòng)；電纜頭從兩個(gè)固定板408之間穿過，然后再?gòu)膴A板21中間圓孔中穿過，兩個(gè)第三伺服電機(jī)22同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電纜轉(zhuǎn)盤24轉(zhuǎn)動(dòng)，使電纜松動(dòng)，四個(gè)第五伺服電機(jī)407驅(qū)動(dòng)四個(gè)捻輪406轉(zhuǎn)動(dòng)，使松動(dòng)的電纜向前移動(dòng)，兩個(gè)第四伺服電機(jī)403驅(qū)動(dòng)兩個(gè)齒輪在內(nèi)齒輪401上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)底盤404轉(zhuǎn)動(dòng)，使引線裝置4可以左右調(diào)整方向；第一伺服電機(jī)6驅(qū)動(dòng)第一伸縮套8上下轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電缸9驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿10前后運(yùn)動(dòng)，第二伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)第二伸縮套13左右轉(zhuǎn)動(dòng)，前端板20、后端18和六個(gè)第四電缸19構(gòu)成的并聯(lián)臂機(jī)構(gòu)，控制夾板21進(jìn)行全方位的移動(dòng)，從而使電纜可以安裝在不同方向。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。