本發(fā)明涉及建筑設備領域，特別是涉及一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手。

背景技術(shù)：

目前，混凝土管樁作為一種新興的水泥制品，廣泛的應用于各種基礎建設工程領域。為便于管樁的連接，混凝土管樁的兩頭需要安裝抱箍，抱箍是由端板與焊接成環(huán)的帶鋼進行鉚接或焊接而成，帶鋼的焊接成環(huán)工序，首先需根據(jù)其直徑確定帶鋼的長度后，將相應長度的帶鋼進行剪切，根據(jù)產(chǎn)品的不同型號要求，帶鋼的寬度一般為120mm、150mm、180mm等不同寬度，剪切后的帶鋼進行卷圓后人工將頭尾端對齊，人工將頭尾端拼成的焊縫焊接后，形成圓筒狀的抱箍皮。

為保證抱箍皮的圓度更圓，強度更大，需要對圓筒狀的抱箍皮進行壓型工序，壓型工序即利用相互配合的壓型模，將抱箍皮外圓軋出數(shù)道肋紋，形成環(huán)裝肋紋后，抱箍皮的強度更大，圓度更好。

抱箍皮經(jīng)過壓型后，需要與端板進行鉚接，以上幾道工序的中間搬運在傳統(tǒng)方式加工中完全采用人工搬運，造成人員勞動強度大，人員搬運抱箍與機械設備頻繁接觸時容易發(fā)生安全事故，且抱箍皮搬運過程中易收到磕碰造成凹陷等質(zhì)量問題。

抱箍成品時端板能夠保證2根管樁進行焊接，周圍焊接成環(huán)的帶鋼是保證樁頭在錘擊施工的過程中對樁頭的混凝土有一定的約束力，防止樁頭應力集中開裂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手，解決的問題：1.傳統(tǒng)抱箍加工時，卷圓焊接完成，需要人工將抱箍皮搬運到壓型設備上進行壓型，壓型完成后，需要人工取下，搬運到鉚接處進行鉚接作業(yè)，人員搬運頻次高，勞動強度較大，且人員頻繁接觸設備，安全風險大；2.各工序之間產(chǎn)品的搬運方式采用人工搬運，該方式隨意性大，容易造成產(chǎn)品磕碰等質(zhì)量問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是提供一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手，包括機架、橫梁、機械臂；所述橫梁安裝在機架的頂部；所述機械臂通過滑塊浮套于橫梁上；所述橫梁包括：橫向軌道、機械臂橫向驅(qū)動氣缸；機械臂橫向驅(qū)動氣缸的伸縮方向與橫梁平行。

優(yōu)選的是，所述機械臂設有兩個；兩個機械臂分別為一號機械臂和二號機械臂；每個機械臂由一個機械臂橫向驅(qū)動氣缸來驅(qū)動；兩個機械臂橫向驅(qū)動氣缸反向布置；在二號機械臂上還設有翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述機械臂包括：機械臂縱向軌道、豎向支架、橫向支架、π形底座；所述機械臂縱向軌道的上表面通過滑塊安裝橫梁上，機械臂縱向軌道沿橫梁橫向滑動；所述機械臂縱向軌道的下表面通過滑塊與π形底座連接；所述橫向支架安裝在豎向支架的底端并與豎向支架垂直組合成倒t形結(jié)構(gòu)；豎向支架與橫向支架通過導向桿與π形底座連接。

優(yōu)選的是，所述豎向支架包括：提升桿、傳動力臂、夾緊桿、夾緊氣缸；所述豎向支架上沿垂直方向固定安裝有多個提升桿，多個提升桿在垂直方向平行布置；豎向支架的中間開設鏤空的條形槽，夾緊桿在條形槽內(nèi)穿過，夾緊桿的數(shù)量與提升桿相同，夾緊桿中部與豎向支架鉸接；所述夾緊氣缸安裝在豎向支架的底端，氣缸軸與傳動力臂連接。

優(yōu)選的是，所述橫向支架包括：調(diào)節(jié)滑塊、提升桿、小擋塊、定位擋塊；所述調(diào)節(jié)滑塊安裝在橫向支架上；兩只調(diào)節(jié)滑塊沿著豎向支架軸對稱分布；所述調(diào)節(jié)滑塊上開有定位孔，提升桿安裝在定位孔內(nèi)；所述提升桿頭端安裝有小擋塊；所述定位擋塊安裝在提升桿上，定位擋塊與小擋塊的間距根據(jù)不同帶寬的帶鋼進行調(diào)節(jié)。

優(yōu)選的是，所述π形底座包含升降氣缸、導向桿；所述升降氣缸倒裝在π形底座中間的凹槽內(nèi)，升降氣缸的氣缸桿與豎向支架連接；所述π形底座與豎向支架通過導向桿進行定位。

優(yōu)選的是，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括：翻轉(zhuǎn)氣缸、翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板、軸承座；所述翻轉(zhuǎn)氣缸與軸承座均安裝在翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板上，翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板與二號機械臂的豎向支架通過軸套可樞轉(zhuǎn)連接；所述軸套同軸安裝在軸承座內(nèi)，軸套外圈部分加工有外齒；所述翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸軸與一齒條相連接；所述齒條與軸套外齒相嚙合。

本發(fā)明的有益效果是：提供一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手，整個抱箍皮搬運流程采用全自動化作業(yè)，無需人工接觸抱箍皮，因此不但能夠降低人員的勞動強度，而且能夠大大的提高產(chǎn)品的質(zhì)量，保證產(chǎn)品生產(chǎn)的穩(wěn)定性，減少人工操作帶來的不安全因素。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是一號機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是一號機械臂縱向軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是第一豎向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是第一橫向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是第一π形底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是二號機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是二號機械臂縱向軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是第二豎向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是第二橫向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是第二π形底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

請參閱附圖1至12，本發(fā)明實施例包括：

一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手，一種可搬運多種規(guī)格抱箍皮的機械手包括機架1、橫梁2、一號機械臂3、二號機械臂4。橫梁2安裝在機架1的頂部；一號機械臂3、及二號機械臂4、分別通過滑塊與橫梁2上的軌道連接；機架1按照先后順序跨越卷圓焊接工位、壓型工位、抱箍皮放置臺工位；橫梁2還包括：橫向軌道2-1；一號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-3；二號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-2；一號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-3與二號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-2反向布置，氣缸伸縮方向與橫梁2平行。一號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-3頂出時，一號機械臂3處于卷圓焊接工位，一號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-3縮回時，一號機械臂3處于壓型工位；二號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-2頂出時，二號機械臂4處于抱箍皮放置臺工位，二號機械臂橫向驅(qū)動氣缸2-2縮回時，二號機械臂4處于壓型工位。該設置實現(xiàn)了一號機械臂3能夠?qū)⒈Ч科木韴A焊接工位自動搬運到壓型工位，然后再從壓型工位自動返回卷圓焊接工位進行下一次搬運，循環(huán)往復；二號機械臂4能夠?qū)⒈Ч科膲盒凸の蛔詣影徇\到抱箍皮放置臺工位，然后再從抱箍皮放置臺工位自動返回壓型工位進行下一次搬運，循環(huán)往復，通過電控程序設置，一號機械臂3與二號機械臂4能夠避免在#2工位壓型工位上撞車。該設置結(jié)構(gòu)合理，實現(xiàn)了全自動化作業(yè)，提高了抱箍皮的搬運效率。

一號機械臂3包括：一號機械臂縱向軌道3-1、第一豎向支架3-2、第一橫向支架3-3；第一π形底座3-4。一號機械臂縱向軌道3-1的上表面通過滑塊安裝橫梁2上，一號機械臂縱向軌道3-1可以沿橫梁2橫向滑動；一號機械臂縱向軌道3-1的下表面通過滑塊與第一π形底座3-4連接。第一橫向支架3-3安裝在第一豎向支架3-2的底端并與第一豎向支架3-2垂直，組合成倒t形結(jié)構(gòu)，倒t形結(jié)構(gòu)組成一個平面，在搬運抱箍皮的過程中，第一豎向支架3-2用以固定抱箍皮的頂點，第一橫向支架3-3與抱箍皮下部相交于2點，并對2點進行固定，通過對抱箍皮圓周3點的固定，在搬運的過程中，就能夠保證抱箍皮的平穩(wěn)性和垂直度。

一號機械臂縱向軌道3-1包括：第一導軌3-1-1、第一絲桿3-1-2、第一絲桿滑塊3-1-3、第一驅(qū)動電機3-1-4。與第一π形底座3-4固連的滑塊另一端安裝在導軌3-1-1上，π形底座3-4可沿一號機械臂縱向軌道3-1上前后自由滑動，安裝在第一絲桿3-1-2上的第一絲桿滑塊3-1-3同時也與第一π形底座3-4連接，保證第一π形底座3-4可受控的在一號機械臂縱向軌道3-1上前后滑動。第一驅(qū)動電機3-1-4的輸出軸與第一絲桿3-1-2連接，通過第一驅(qū)動電機3-1-4驅(qū)動第一絲桿3-1-2旋轉(zhuǎn)，從而控制第一絲桿滑塊3-1-3前后移動。第一豎向支架3-2與第一橫向支架3-3通過第一導向桿3-4-2與第一π形底座3-4連接，可隨第一π形底座3-4在一號機械臂縱向軌道3-1上前后滑動。該設置能夠保證第一豎向支架3-2、第一橫向支架3-3、第一π形底座3-4均可在一號機械臂縱向軌道3-1上前后滑動。

第一豎向支架3-2，包括第一提升桿3-2-1、第一傳動力臂3-2-2、第一夾緊桿3-2-3、夾緊氣缸3-2-4。第一豎向支架3-2上沿垂直方向固定安裝有多個在垂直方向平行布置的第一提升桿3-2-1。卷圓焊接后的抱箍皮底端放置在卷圓焊接設備上，由于抱箍皮的直徑不同，故立式放置時的頂點高度也不同，根據(jù)抱箍皮立式放置時的頂點高度，在垂直方向平行布置多個第一提升桿3-2-1，能夠搬運多種規(guī)格的抱箍皮。第一豎向支架3-2的中間開設鏤空的條形槽，第一夾緊桿3-2-3在條形槽內(nèi)穿過并與條形槽的邊沿固定點進行鉸接，第一夾緊桿3-2-3為多個，數(shù)量與第一提升桿3-2-1相同，位置也與第一提升桿3-2-1相對應，用于匹配不同直徑規(guī)格的抱箍皮。第一夾緊桿3-2-3中部與第一豎向支架3-2鉸接，第一夾緊桿3-2-3靠第一提升桿3-2-1側(cè)的頭端，不工作時張開與第一提升桿3-2-1有一定的間隙，設置的間隙便于抱箍皮的頂點邊沿插入進來后夾緊固定。第一夾緊桿3-2-3與第一提升桿3-2-1側(cè)相反的尾端與第一傳動力臂3-2-2鉸接。第一夾緊氣缸3-2-4安裝在第一豎向支架3-2的底端，氣缸軸與第一傳動力臂3-2-2連接。當?shù)谝粖A緊氣缸3-2-4頂出時，第一傳動力臂3-2-2整體向上移動，由于第一夾緊桿3-2-3中部在第一豎向支架3-2上的鉸接點固定，第一夾緊桿3-2-3尾端與第一傳動力臂3-2-2的鉸接點上移后，根據(jù)杠桿原理，第一夾緊桿3-2-3頭端位置下降，抱箍皮就被夾緊在第一夾緊桿3-2-3與第一提升桿3-2-1之間；由于第一夾緊桿3-2-3與第一提升桿3-2-1設置為多組，且每次夾緊動作時多組第一夾緊桿3-2-3與第一提升桿3-2-1均是同時動作，因此不同規(guī)格的抱箍皮插入到第一夾緊桿3-2-3與第一提升桿3-2-1均能被夾緊固定后運走。

第一橫向支架3-3包括：第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1、第一提升桿3-3-2、第一小擋塊3-3-3、第一定位擋塊3-3-4。第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1安裝在第一橫向支架3-3上，可在第一橫向支架3-3上橫向滑動調(diào)節(jié)位置，位置確定后，通過螺絲將第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1固定在第一橫向支架3-3上；第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1數(shù)量為2只，沿第一豎向支架3-2軸對稱分布；第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1上開有定位孔，第一提升桿3-3-2安裝在定位孔內(nèi)，第一提升桿3-3-2伸出方向，與第一橫向支架3-3及第一豎向支架3-2形成的平面垂直。定位孔側(cè)邊有固定螺釘用于將第一提升桿3-3-2固定，防止第一提升桿3-3-2在定位孔內(nèi)前后竄動或脫落。以上設置中的第一提升桿3-3-2與第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1配合使用，第一調(diào)節(jié)滑塊3-3-1調(diào)節(jié)第一提升桿3-3-2對稱分布在抱箍皮底端兩側(cè)的外圓圓周上，搬運抱箍皮時，用于將抱箍皮的底部提起運走，減少因只有第一豎向支架3-2的第一提升桿3-2-1固定一點搬運帶來的問題，例如因抱箍皮立式搬運受重力作用拉長成橢圓形，底部與卷圓焊接設備接觸容易造成摩擦、卡死等，三點搬運能夠保證報抱箍皮搬運的穩(wěn)定性，減少抱箍皮搬運過程中的變形。第一提升桿3-3-2頭端安裝有第一小擋塊3-3-3，第一定位擋塊3-3-4安裝在第一提升桿3-3-2上，通過側(cè)面的螺釘將第一定位擋塊3-3-4固定在第一提升桿3-3-2上，第一定位擋塊3-3-4與第一小擋塊3-3-3的間距可根據(jù)不同帶寬的帶鋼進行調(diào)節(jié)，滿足多種規(guī)格的生產(chǎn)；第一小擋塊3-3-3用于第一提升桿3-3-2稍端一側(cè)抱箍皮邊沿的定位，第一定位擋塊3-3-4用于第一提升桿3-3-2根部一側(cè)抱箍皮另一側(cè)邊沿的定位。第一定位擋塊3-3-4、第一提升桿3-3-2、第一小擋塊3-3-3形成凹槽結(jié)構(gòu)，搬運抱箍皮時，抱箍皮就坐落于凹槽內(nèi)，表面與第一提升桿3-3-2線接觸。因第一定位擋塊3-3-4活動安裝在第一提升桿3-3-2上，因此調(diào)節(jié)第一定位擋塊3-3-4與第一小擋塊3-3-3的間距，就可以搬運不同寬度的帶鋼，當一號機械臂縱向軌道3-1驅(qū)動第一豎向支架3-2與第一橫向支架3-3前進時，第一定位擋塊3-3-4接觸到抱箍皮另一側(cè)的邊沿時發(fā)出信號，說明第一豎向支架3-2與第一橫向支架3-3前進到限位，需停止前進。同時因制作抱箍皮材料有一定的彈性，因此搬運抱箍皮時，抱箍皮容易產(chǎn)生晃動，晃動時容易接觸到周圍的零部件造成卡澀。因此當一號機械臂縱向軌道3-1驅(qū)動第一豎向支架3-2與第一橫向支架3-3后退時，如抱箍皮出現(xiàn)卡澀，第一小擋塊3-3-3抵住抱箍皮一側(cè)的邊沿能夠?qū)⒈Ч科ろ樌?，保證搬運正常。

第一π形底座3-4包含第一升降氣缸3-4-1、第一導向桿3-4-2。第一π形底座3-4采用“π”形設計，一方面中間留有空間安裝第一升降氣缸3-4-1，另一方面第一豎向支架3-2與第一橫向支架3-3組成的倒t形結(jié)構(gòu)與“π”形結(jié)構(gòu)的中間連接，形成了對稱結(jié)構(gòu)，保證了兩側(cè)受力的平衡，結(jié)構(gòu)較為合理。第一升降氣缸3-4-1倒裝在第一π形底座3-4中間的凹槽內(nèi)，第一升降氣缸3-4-1的氣缸桿與第一豎向支架3-2連接，通過第一升降氣缸3-4-1的伸縮，可以控制第一豎向支架3-2及第一橫向支架3-3的升降。該結(jié)構(gòu)設計能夠保證將抱箍皮從卷圓焊接設備搬起時的順利提起，保證抱箍皮順利脫開，同時保證在壓型設備放置抱箍皮時，第一豎向支架3-2及第一橫向支架3-3能夠順利脫開抱箍皮，進行下一次搬運。第一π形底座3-4與第一豎向支架3-2通過導向桿3-4-2進行定位，該設計確保第一豎向支架3-2及第一橫向支架3-3相對于第一π形底座3-4垂直上下動作，不會出現(xiàn)前后左右晃動不穩(wěn)的情況，動作可靠。

二號機械臂4包括：二號機械臂縱向軌道4-1、第二豎向支架4-2、第二橫向支架4-3、第二π形底座4-4、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5。二號機械臂縱向軌道4-1上表面通過滑塊安裝橫梁2上，二號機械臂縱向軌道4-1可以沿橫梁2橫向滑動；二號機械臂縱向軌道4-1的下表面通過滑塊與第二π形底座4-4連接。第二橫向支架4-3安裝在第二豎向支架4-2的底端并與第二豎向支架4-2垂直。組合成倒t形結(jié)構(gòu)，倒t形結(jié)構(gòu)組成一個平面，在搬運抱箍皮的過程中，第二豎向支架4-2部分用以固定抱箍皮的頂點，第二橫向支架4-3部分與抱箍皮下部相交于2點，并對2點進行固定，通過對抱箍皮圓周3點的固定，在搬運的過程中，就能夠保證抱箍皮的平穩(wěn)性和垂直度。翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5與第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3可樞轉(zhuǎn)的連接，并可驅(qū)動第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3整體由垂直位置向水平位置翻轉(zhuǎn)；第二π形底座4-4、第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5、第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3均可在二號機械臂縱向軌道4-1上前后滑動。

二號機械臂縱向軌道4-1包括：第二導軌4-1-1、第二絲桿4-1-2、第二絲桿滑塊4-1-3、第二驅(qū)動電機4-1-4。與第二π形底座4-4固連的滑塊另一端安裝在第二導軌4-1-1上，第二π形底座4-4可沿二號機械臂縱向軌道4-1上前后自由滑動，安裝在第二絲桿4-1-2上的第二絲桿滑塊4-1-3同時也與第二π形底座4-4連接，保證第二π形底座4-4可受控的在二號機械臂縱向軌道4-1上前后滑動。第二驅(qū)動電機4-1-4的輸出軸與第二絲桿4-1-2連接，通過第二驅(qū)動電機4-1-4驅(qū)動第二絲桿4-1-2旋轉(zhuǎn)，從而控制第二絲桿滑塊4-1-3前后移動。第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3通過第二導向桿4-4-2與第二π形底座4-4連接，可在二號機械臂縱向軌道4-1上前后滑動。該設置能夠保證第二豎向支架4-2、第二橫向支架4-3、第二π形底座4-4均可在二號機械臂縱向軌道4-1上前后滑動。

第二豎向支架4-2包括第二提升桿4-2-1、第二傳動力臂4-2-2、第二夾緊桿4-2-3、第二夾緊氣缸4-2-4。第二豎向支架4-2上沿垂直方向固定安裝有多個在垂直方向平行布置的第二提升桿4-2-1，壓型后的抱箍皮底端放置在壓型設備上，由于抱箍皮的直徑不同，故立式放置時的頂點高度也不同，根據(jù)抱箍皮立式放置時的頂點高度，在垂直方向平行布置多個第二提升桿4-2-1，能夠搬運多種規(guī)格的抱箍皮。第二豎向支架4-2的中間開設鏤空的條形槽，第二夾緊桿4-2-3在條形槽內(nèi)穿過并與條形槽的邊沿固定點進行鉸接，第二夾緊桿4-2-3為多個，數(shù)量與第二提升桿4-2-1相同，位置也與第二提升桿4-2-1相對應，用于匹配不同直徑規(guī)格的抱箍皮。第二夾緊桿4-2-3中部與第二豎向支架4-2鉸接，第二夾緊桿4-2-3靠第二提升桿4-2-1側(cè)的頭端，不工作時張開與第二提升桿4-2-1有一定的間隙，設置的間隙便于抱箍皮的頂點邊沿插入進來后夾緊固定。第二夾緊桿4-2-3與第二提升桿4-2-1側(cè)相反的尾端與第二傳動力臂4-2-2鉸接。第二夾緊氣缸4-2-4安裝在第二豎向支架4-2的底端，氣缸軸與第二傳動力臂4-2-2連接。當?shù)诙A緊氣缸4-2-4頂出時，第二傳動力臂4-2-2整體向上移動，由于第二夾緊桿4-2-3中部在第二豎向支架4-2上的鉸接點固定，第二夾緊桿4-2-3尾端與第二傳動力臂4-2-2的鉸接點上移后，根據(jù)杠桿原理，第二夾緊桿4-2-3頭端位置下降，抱箍皮就被夾緊在第二夾緊桿4-2-3與第二提升桿4-2-1之間；由于第二夾緊桿4-2-3與第二提升桿4-2-1設置為多組，且每次夾緊動作時多組第二夾緊桿4-2-3與第二提升桿4-2-1均是同時動作，因此不同規(guī)格的抱箍皮插入到第二夾緊桿4-2-3與第二提升桿4-2-1均能被夾緊固定后運走。

第二橫向支架4-3包括：第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1、第二提升桿4-3-2、第二小擋塊4-3-3、第二定位擋塊4-3-4。第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1安裝在第二橫向支架4-3上，可在第二橫向支架4-3上橫向滑動調(diào)節(jié)位置，位置確定后，通過螺絲將第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1固定在第二橫向支架4-3上；第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1數(shù)量為2只，沿第二豎向支架4-2軸對稱分布；第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1上開有定位孔，第二提升桿4-3-2安裝在定位孔內(nèi)，第二提升桿4-3-2伸出方向，與第二橫向支架4-3及第二豎向支架4-2形成的平面垂直。定位孔側(cè)邊有固定螺釘用于將第二提升桿4-3-2固定，防止第二提升桿4-3-2在定位孔內(nèi)前后竄動或脫落。以上設置中的第二提升桿4-3-2與第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1配合使用，第二調(diào)節(jié)滑塊4-3-1調(diào)節(jié)第二提升桿4-3-2對稱分布在抱箍皮底端兩側(cè)的外圓圓周上，搬運抱箍皮時，用于將抱箍皮的底部提起運走，減少因只有第二豎向支架4-2的第二提升桿4-2-1固定一點搬運帶來的問題，例如因抱箍皮立式搬運受重力作用拉長成橢圓形，底部與卷圓焊接設備接觸容易造成摩擦、卡死等，三點搬運能夠保證報抱箍皮搬運的穩(wěn)定性，減少抱箍皮搬運過程中的變形。第二提升桿4-3-2頭端安裝有第二小擋塊4-3-3；第二定位擋塊4-3-4安裝在第二提升桿4-3-2上，通過側(cè)面的螺釘將第二定位擋塊4-3-4固定在第二提升桿4-3-2上，第二定位擋塊4-3-4與第二小擋塊4-3-3的間距可根據(jù)不同帶寬的帶鋼進行調(diào)節(jié)，滿足多種規(guī)格的生產(chǎn)。第二小擋塊4-3-3用于第二提升桿4-3-2稍端一側(cè)抱箍皮邊沿的定位，第二定位擋塊4-3-4用于第二提升桿4-3-2根部一側(cè)抱箍皮另一側(cè)邊沿的定位。第二定位擋塊4-3-4、第二提升桿4-3-2、第二小擋塊4-3-3形成凹槽結(jié)構(gòu)，搬運抱箍皮時，抱箍皮就坐落于凹槽內(nèi)，表面與第二提升桿4-3-2線接觸。因第二定位擋塊4-3-4活動安裝在第二提升桿4-3-2上，因此調(diào)節(jié)第二定位擋塊4-3-4與第二小擋塊4-3-3的間距，就可以搬運不同寬度的帶鋼，當二號機械臂縱向軌道4-1驅(qū)動第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3前進時，第二定位擋塊4-3-4接觸到抱箍皮另一側(cè)的邊沿時發(fā)出信號，說明第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3前進到限位，需停止前進。同時因制作抱箍皮材料有一定的彈性，因此搬運抱箍皮時，抱箍皮容易產(chǎn)生晃動，晃動時容易接觸到周圍的零部件造成卡澀。因此當二號機械臂縱向軌道4-1驅(qū)動第二豎向支架4-2與第二橫向支架4-3后退時，如抱箍皮出現(xiàn)卡澀，第二小擋塊4-3-3抵住抱箍皮一側(cè)的邊沿將抱箍皮順利拉出，保證搬運正常。

第二π形底座4-4包含第二升降氣缸4-4-1、第二導向桿4-4-2。第二π形底座4-4采用“π”形設計，一方面中間留有空間安裝第二升降氣缸4-4-1，另一方面第二升降氣缸4-4-1驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5、第一豎向支架4-2與第一橫向支架3-3結(jié)構(gòu)，沿第二π形底座4-4的中心線形成了對稱結(jié)構(gòu)，保證了兩側(cè)受力的平衡，結(jié)構(gòu)較為合理。第二升降氣缸4-4-1倒裝在第二π形底座4-4中間的空間內(nèi)，第二升降氣缸4-4-1的氣缸桿與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5連接。由于第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5與第二豎向支架4-2、第二橫向支架4-3樞轉(zhuǎn)連接，通過第二升降氣缸4-4-1的伸縮，可以控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5、第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3的升降。該結(jié)構(gòu)設計能夠保證將抱箍皮從壓型設備上搬起時的順利提起，保證抱箍皮順利脫開，同時保證在壓型設備放置抱箍皮時，第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3能夠順利脫開抱箍皮，進行下一次搬運。第二π形底座4-4與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5通過第二導向桿4-4-2進行定位；該設計確保翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5相對于π形座4-4垂直上下動作，不會出現(xiàn)前后左右晃動不穩(wěn)的情況。由于翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5與第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3可樞轉(zhuǎn)的連接，因此第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3相對于第二π形底座4-4除樞轉(zhuǎn)動作外，也隨之垂直上下動作，不會出現(xiàn)前后左右晃動不穩(wěn)的情況，動作可靠。

翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4-5包括：翻轉(zhuǎn)氣缸4-5-1、翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板4-5-2、軸承座4-5-3。翻轉(zhuǎn)氣缸4-5-1與軸承座4-5-3均安裝在翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板4-5-2上，與第二豎向支架4-2固連的軸套同軸安裝在軸承座4-5-3內(nèi)，軸套外圈部分加工有外齒。翻轉(zhuǎn)氣缸4-5-1的氣缸軸與一齒條相連接，該齒條與第二豎向支架4-2固連的軸套外齒相嚙合。翻轉(zhuǎn)氣缸4-5-1的伸縮控制齒條的推拉，通過齒輪齒條的配合，從而控制第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3整體旋轉(zhuǎn)。由于第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3僅需在90度范圍內(nèi)翻轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動角度范圍較小，因此該設計通過較為簡單的方式就實現(xiàn)了以上功能，同時機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，占用空間較小，通過氣動驅(qū)動齒輪齒條的方式實現(xiàn)，無需采用復雜的轉(zhuǎn)動設備，同時也節(jié)約了制造成本。根據(jù)設計要求，需要將垂直的抱箍皮翻轉(zhuǎn)成水平狀態(tài)，即翻轉(zhuǎn)角度90度，第二π形底座4-4和翻轉(zhuǎn)氣缸安裝底板4-5-2分別為2個翻轉(zhuǎn)極限位置機械限位。該設計利用原有的設備安裝構(gòu)件，兼做限位之用，通過設計加工，能夠較好的將第二豎向支架4-2及第二橫向支架4-3限定在90度的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，為下一道鉚接工序提供了較好的實現(xiàn)自動化作業(yè)的基礎。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。