本發(fā)明涉及一種智能餐飲機(jī)器人。

背景技術(shù)：

智能餐飲機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)食品的標(biāo)準(zhǔn)化和無人化，并通過免除場(chǎng)地租金和廚師的成本，用‘平價(jià)’提供‘輕奢化’的消費(fèi)體驗(yàn)。

中國(guó)專利201521070902.9提供了一種餐飲服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人腳、機(jī)器人軀干、機(jī)器人手和機(jī)器人頭，機(jī)器人腳包括大腿、小腿腳掌和腳指，以及聯(lián)動(dòng)大腿、小腿腳掌和腳指的聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)，聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)上還裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和可傳感信息的機(jī)器人腳部識(shí)別裝置，機(jī)器人軀干包括內(nèi)置的主板、供電電池、體感識(shí)別裝置和臂障識(shí)別裝置，機(jī)器人手包括安裝的手臂、手腕、手掌、手掌上的手指以及各關(guān)節(jié)上安裝的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳感識(shí)別裝置，機(jī)器人頭包括裝置在頭部的攝像機(jī)、聲音識(shí)別裝置、紅外裝置、防抖動(dòng)平衡裝置、變頻器、變碼裝置和超聲波裝置。

中國(guó)專利201620385609.x提供了一種餐飲服務(wù)機(jī)器人。本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種餐飲服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)身、機(jī)頭、行動(dòng)輪，機(jī)身車身頂端設(shè)置機(jī)頭，底部設(shè)置行動(dòng)輪，其中：機(jī)頭包括，機(jī)頭本體、液晶面板、智能板，機(jī)頭本體前端設(shè)置機(jī)頭控制槽，機(jī)頭控制槽內(nèi)設(shè)置攝像頭、人臉掃描識(shí)別處理器、語音裝置，機(jī)頭控制槽頂端設(shè)置智能板、智能板外覆蓋液晶面板，機(jī)身左右設(shè)置有手臂，手臂連接托盤，機(jī)身底部設(shè)置行動(dòng)輪設(shè)置槽，行動(dòng)輪設(shè)置槽，內(nèi)設(shè)置行動(dòng)輪，行動(dòng)輪包括，電池、固定架、移動(dòng)輪、萬向輪。

上述方式的缺陷在于效率不高，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

因此，如何提供一種高效且省時(shí)省力的智能餐飲機(jī)器人成為了業(yè)界需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的是提供一種智能餐飲機(jī)器人，其效率較高，省時(shí)省力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種智能餐飲機(jī)器人，智能餐飲機(jī)器人包括：支架、輸送帶、自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置、自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置、自動(dòng)蒸煮控制裝置和自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置，自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置、自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置、自動(dòng)蒸煮控制裝置和自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置分別固定在支架上，且沿著輸送帶依次排布；

其中，自動(dòng)蒸煮控制裝置包括：

對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接機(jī)構(gòu)包括對(duì)接氣缸和對(duì)接板，所述對(duì)接板與所述對(duì)接氣缸的活塞桿固定連接，所述對(duì)接氣缸安裝在所述支架上；

加熱水機(jī)構(gòu)，所述加熱水機(jī)構(gòu)包括熱水桶、熱水出水管和熱水開關(guān)，所述熱水出水管的一端與所述熱水桶固定連接，所述熱水桶安裝在所述支架上，所述熱水開關(guān)設(shè)置在所述熱水桶的出水口處；

加熱機(jī)構(gòu)，所述加熱機(jī)構(gòu)包括加熱氣缸和加熱棒，所述加熱棒與所述加熱氣缸的活塞桿固定連接，所述加熱氣缸安裝在所述對(duì)接板上。

本發(fā)明中，對(duì)接機(jī)構(gòu)的作用是將熱水出水管的出水口和碗對(duì)接上。本發(fā)明中，對(duì)接氣缸驅(qū)動(dòng)對(duì)接板。本發(fā)明中，熱水開關(guān)的作用是控制熱水出水。本發(fā)明中，加熱氣缸驅(qū)動(dòng)加熱棒。

本發(fā)明中，智能餐飲機(jī)器人的動(dòng)作過程如下：

1、自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取碗；

2、輸送帶把碗送到自動(dòng)取粉面工位；

3、自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取粉面；

4、輸送帶把裝有粉面的碗送到自動(dòng)蒸煮工位；

5、自動(dòng)蒸煮控制裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加熱水、自動(dòng)加熱、自動(dòng)加湯料等功能；

6、輸送帶把裝有蒸煮后的粉面的碗送到自動(dòng)裝碗蓋工位；

7、自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝碗蓋。

本發(fā)明中，自動(dòng)蒸煮的動(dòng)作過程如下：

1、對(duì)接氣缸驅(qū)動(dòng)對(duì)接板往下壓；

2、對(duì)接板的下表面碰到碗口；

3、熱水開關(guān)打開使熱水桶里面的熱水流進(jìn)碗里；

4、加熱氣缸驅(qū)動(dòng)加熱棒，加熱棒伸進(jìn)碗里進(jìn)行加熱。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了餐飲行業(yè)的自動(dòng)化作業(yè)，代替了人工，解放了勞動(dòng)力；實(shí)現(xiàn)食品的標(biāo)準(zhǔn)化和無人化；降低了餐飲行業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本，提高服務(wù)效率和顧客滿意度。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置包括：出碗機(jī)構(gòu)和存放有若干碗的碗筒；碗筒安裝在支架上；

出碗機(jī)構(gòu)包括出碗氣缸、移動(dòng)托板和叉板，叉板放置在移動(dòng)托板的上表面，叉板與移動(dòng)托板固定連接，移動(dòng)托板與出碗氣缸的活塞桿固定連接，出碗氣缸安裝在支架上；移動(dòng)托板設(shè)有長(zhǎng)孔，長(zhǎng)孔的前后兩端均設(shè)有圓弧，后端圓弧的半徑大于前端圓弧的半徑；叉板設(shè)有兩個(gè)伸出端，兩個(gè)伸出端之間設(shè)有弧形缺口，兩個(gè)伸出端的下表面設(shè)有斜坡，叉板的弧形缺口與移動(dòng)托板的后端圓弧平齊。本方案中，出碗氣缸是出碗機(jī)構(gòu)的動(dòng)力元件。本方案中，出碗動(dòng)作時(shí)，移動(dòng)托板運(yùn)動(dòng)前進(jìn)的方向?yàn)橐苿?dòng)托板的前端。

本方案中，自動(dòng)取碗的動(dòng)作過程如下：

1、出碗氣缸的活塞桿往前推；

2、活塞桿帶動(dòng)叉板和移動(dòng)托板前進(jìn)；

3、叉板把碗筒中最下面的一個(gè)碗分離出來；

4、叉板和移動(dòng)托板繼續(xù)前進(jìn)；

5、分離出來的碗從移動(dòng)托板長(zhǎng)孔的后端掉下來。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括傳感器，傳感器安裝在支架上，且靠近碗筒設(shè)置。本方案中，傳感器的作用是檢測(cè)碗筒里面碗的使用情況。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括取碗矯正機(jī)構(gòu)，取碗矯正機(jī)構(gòu)包括取碗矯正氣缸和取碗矯正板，取碗矯正板與取碗矯正氣缸的活塞桿固定連接，取碗矯正氣缸安裝在支架上。本方案中，取碗矯正機(jī)構(gòu)可以矯正碗掉落下來的位置，確保碗最終的位置是準(zhǔn)確的。本方案中，取碗矯正氣缸驅(qū)動(dòng)取碗矯正板。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，出碗機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括出碗氣缸安裝架，出碗氣缸安裝架與支架固定連接，出碗氣缸與出碗氣缸安裝架固定連接。本方案中，出碗氣缸安裝架連接支架和出碗氣缸，方便出碗氣缸的安裝。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，取碗矯正板的數(shù)目為2塊，取碗矯正板設(shè)有弧形凹槽。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置包括：

送粉面機(jī)構(gòu)，送粉面機(jī)構(gòu)包括粉面料盤、送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和送粉面壓緊機(jī)構(gòu)，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和送粉面壓緊機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于粉面料盤兩邊，粉面料盤安裝在支架上，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在支架上，送粉面壓緊機(jī)構(gòu)安裝在支架上；

剪粉面機(jī)構(gòu)，剪粉面機(jī)構(gòu)包括剪切機(jī)構(gòu)、剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)和排粉面袋機(jī)構(gòu)，排粉面袋機(jī)構(gòu)安裝在剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)上，剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)安裝在支架上，剪切機(jī)構(gòu)安裝在支架上。本方案中，自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置應(yīng)用于智能餐飲機(jī)器人。本方案中，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是驅(qū)動(dòng)粉面料盤。本方案中，送粉面壓緊機(jī)構(gòu)的作用是壓緊粉面料盤。本方案中，剪切機(jī)構(gòu)的作用是剪斷粉面袋。本方案中，剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)的作用是壓緊粉面袋。本方案中，排粉面袋機(jī)構(gòu)的作用是排出粉面袋。

本方案中，自動(dòng)取粉面的動(dòng)作過程如下：

1、送粉面壓緊機(jī)構(gòu)壓緊粉面料盤；

2、送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)粉面料盤旋轉(zhuǎn)；

3、剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)壓緊粉面袋；

4、剪切機(jī)構(gòu)剪斷粉面袋；

5、排粉面袋機(jī)構(gòu)排出粉面袋。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括上粉面機(jī)構(gòu)，上粉面機(jī)構(gòu)包括上粉面馬達(dá)和上粉面轉(zhuǎn)軸，上粉面馬達(dá)驅(qū)動(dòng)上粉面轉(zhuǎn)軸，上粉面馬達(dá)安裝于支架上，粉面料盤與上粉面轉(zhuǎn)軸固定連接。本方案中，上粉面機(jī)構(gòu)的作用是實(shí)現(xiàn)快速上粉面。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送粉面機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括粉面導(dǎo)向板，粉面導(dǎo)向板放置在粉面料盤下方，粉面導(dǎo)向板安裝在支架上。本方案中，粉面導(dǎo)向板的作用是在粉面下落過程中實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向，保證粉面準(zhǔn)確到達(dá)下一工位。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，剪粉面機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括推粉面機(jī)構(gòu)，推粉面機(jī)構(gòu)包括推粉面氣缸和粉面推板，推粉面機(jī)構(gòu)放置在剪切機(jī)構(gòu)下方，粉面推板與推粉面氣缸的活塞桿固定連接，推粉面氣缸安裝在支架上。本方案中，推粉面機(jī)構(gòu)的作用是把粉面袋里面的粉面推入碗中。本方案中，推粉面氣缸的作用是驅(qū)動(dòng)粉面推板。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括送粉面馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪，送粉面馬達(dá)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，送粉面馬達(dá)安裝在支架上。本方案中，驅(qū)動(dòng)輪的作用是驅(qū)動(dòng)粉面料盤，使粉面料盤旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)粉面下落的功能。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送粉面壓緊機(jī)構(gòu)包括送粉面壓緊氣缸和壓緊輪，壓緊輪與送粉面壓緊氣缸的活塞桿固定連接，送粉面壓緊氣缸安裝在支架上。本方案中，壓緊輪的作用是配合驅(qū)動(dòng)輪壓緊粉面料盤，增加驅(qū)動(dòng)輪對(duì)粉面料盤的摩擦力。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，剪切機(jī)構(gòu)包括剪粉面氣缸和剪粉面刀片，剪粉面刀片與剪粉面氣缸的活塞桿固定連接，剪粉面氣缸安裝在支架上，剪切機(jī)構(gòu)放置在粉面導(dǎo)向板下方。本方案中，剪粉面氣缸驅(qū)動(dòng)剪粉面刀片。本方案中，剪粉面刀片的作用是剪開粉面包裝袋。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)包括剪粉面壓緊氣缸和下壓緊板，下壓緊板與剪粉面壓緊氣缸的活塞桿固定連接，剪粉面壓緊氣缸安裝在支架上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括刀片安裝板、上壓緊板和彈簧，剪粉面刀片與刀片安裝板固定連接，刀片安裝板與剪粉面氣缸的活塞桿固定連接，上壓緊板通過彈簧與刀片安裝板連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，排粉面袋機(jī)構(gòu)包括排粉面袋馬達(dá)、排粉面袋滾筒和粉面袋導(dǎo)向板，排粉面袋馬達(dá)驅(qū)動(dòng)排粉面袋滾筒，排粉面袋馬達(dá)安裝在下壓緊板上，粉面袋導(dǎo)向板與支架固定連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)蒸煮控制裝置進(jìn)一步包括加液體機(jī)構(gòu)，加液體機(jī)構(gòu)包括液體輸送管和液體輸送泵，液體輸送管的一端與對(duì)接板固定連接，液體輸送泵與液體輸送管連接。本方案中，液體輸送管的作用是輸送液體。本方案中，液體輸送泵的作用是為液體的輸送提供動(dòng)力。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)蒸煮控制裝置進(jìn)一步包括收殘液機(jī)構(gòu)，收殘液機(jī)構(gòu)包括收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和收殘液碗，收殘液碗安裝在收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上，收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)安裝在支架上，收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在支架上。本方案中，收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是為收殘液碗的移動(dòng)提供動(dòng)力。本方案中，收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用是保證收殘液碗在固定的軌道上直線運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，加熱水機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括熱水進(jìn)水管和熱水泵，熱水進(jìn)水管的一端與熱水桶固定連接，熱水泵與熱水進(jìn)水管連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，加熱機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括加熱氣缸安裝板，加熱氣缸與加熱氣缸安裝板固定連接，加熱氣缸安裝板與對(duì)接板固定連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括收殘液馬達(dá)、收殘液齒輪和收殘液齒條，收殘液齒條與收殘液齒輪嚙合，收殘液馬達(dá)驅(qū)動(dòng)收殘液齒輪，收殘液馬達(dá)安裝在支架上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括收殘液導(dǎo)軌和收殘液滑塊，收殘液滑塊與收殘液導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，收殘液導(dǎo)軌安裝在支架上，收殘液滑塊與收殘液齒條固定連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，收殘液機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括收殘液碗安裝板，收殘液碗與收殘液碗安裝板固定連接，收殘液碗安裝板與收殘液滑塊固定連接。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，對(duì)接板設(shè)有加熱孔、加水孔、加油孔和加料孔。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置包括：

支撐機(jī)構(gòu)，支撐機(jī)構(gòu)包括底板和若干立柱；立柱固定于底板上表面；立柱頂端設(shè)有導(dǎo)軌；底板設(shè)有碗蓋通孔；

碗蓋輸送機(jī)構(gòu)，碗蓋輸送機(jī)構(gòu)包括碗蓋圓筒；碗蓋圓筒穿過碗蓋通孔；碗蓋圓筒內(nèi)設(shè)有用于盛放碗蓋的碗蓋托盤；

碗蓋安裝機(jī)構(gòu)，碗蓋安裝機(jī)構(gòu)可滑移地設(shè)于導(dǎo)軌上；碗蓋安裝機(jī)構(gòu)包括碗蓋安裝氣缸和真空吸盤，真空吸盤與碗蓋安裝氣缸輸出端直接或間接相連。本方案中，底板水平放置，立柱與底板垂直。本方案中，導(dǎo)軌的數(shù)目為兩條，且互相平行。本方案中，碗蓋圓筒側(cè)面設(shè)有通槽，碗蓋圓筒與底板垂直。本方案中，若干碗蓋疊放于碗蓋托盤上。本方案中，真空吸盤位于碗蓋安裝氣缸下方。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，碗蓋安裝機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括方板，方板上表面與碗蓋安裝氣缸輸出端相連。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，真空吸盤設(shè)置于方板下表面上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括校正機(jī)構(gòu)，校正機(jī)構(gòu)位于底板上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，校正機(jī)構(gòu)包括兩塊相對(duì)設(shè)置的校正板，校正板上設(shè)有弧面；校正板的弧面與碗的外表面吻合。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，校正機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括校正氣缸，校正氣缸輸出端與校正板相連；校正氣缸與校正板一一對(duì)應(yīng)；校正板可在底板上表面滑動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，碗蓋輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括輸送螺母和由輸送電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸送絲杠，輸送螺母套設(shè)于輸送絲杠上，輸送螺母與碗蓋托盤固定連接；輸送絲杠與底板下表面連接，且與底板垂直；輸送螺母與碗蓋托盤的連接部分穿過通槽，且可沿通槽在豎直方向移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，碗蓋安裝機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括由安裝電機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝皮帶，安裝皮帶與碗蓋安裝氣缸固定連接；安裝電機(jī)設(shè)于立柱上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括碗蓋計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)；碗蓋計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)位于底板上；當(dāng)碗蓋圓筒內(nèi)最上方的碗蓋到達(dá)最高限定位置時(shí)，碗蓋計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)發(fā)出信號(hào)，輸送電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，碗蓋托盤不再上升。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，智能餐飲機(jī)器人進(jìn)一步包括自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置，自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置包括：

取料機(jī)構(gòu)，取料機(jī)構(gòu)包括由取料電機(jī)驅(qū)動(dòng)的取料轉(zhuǎn)軸，取料轉(zhuǎn)軸與取料電機(jī)輸出端相連；取料電機(jī)固定于支架上；

導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，導(dǎo)引機(jī)構(gòu)位于取料機(jī)構(gòu)下方；導(dǎo)引機(jī)構(gòu)包括上滑板、直滑槽和下滑板；上滑板與直滑槽上端相連，下滑板與直滑槽下端相連；直滑槽與支架相連；

切斷機(jī)構(gòu)，切斷機(jī)構(gòu)位于直滑槽下方；切斷機(jī)構(gòu)包括固定刀片和由取料氣缸驅(qū)動(dòng)的活動(dòng)刀片；取料氣缸固定連接于直滑槽下方，固定刀片固定于直滑槽下端；活動(dòng)刀片與取料氣缸輸出端相連，且與固定刀片相對(duì)設(shè)置。

本方案中，料包串卷繞在取料轉(zhuǎn)軸上，取料轉(zhuǎn)軸通過不同方向的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)料包串的放下和收起。

本方案中，上滑板和下滑板均為傾斜設(shè)置。

本方案中，料包串落在上滑板上，并隨著取料轉(zhuǎn)軸的選擇下滑，落入直滑槽。

本方案中，取料氣缸推動(dòng)活動(dòng)刀片，使其與固定刀片接觸，切斷料包串，被切下的料包落在下滑板上，并繼續(xù)下滑。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，取料機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括第一圓盤和第二圓盤；第一圓盤與第二圓盤相對(duì)設(shè)置，且互相平行。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，第一圓盤圓心處設(shè)有第一圓孔，第二圓盤圓心處設(shè)有第二圓孔。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，取料轉(zhuǎn)軸穿過第一圓孔和第二圓孔，且與第一圓盤和第二圓盤均垂直；第一圓盤和第二圓盤可夾住料包串，使其不會(huì)從取料轉(zhuǎn)軸上滑落。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，第一圓盤和第二圓盤豎直設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)位于直滑槽下端。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，限位機(jī)構(gòu)包括限位通道，活動(dòng)刀片可移動(dòng)地設(shè)于限位通道內(nèi)。

本方案中，限位機(jī)構(gòu)可保證活動(dòng)刀片在移動(dòng)過程中不發(fā)生上翹，始終保持水平，能與固定刀片對(duì)齊。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括料包計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)，料包計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)設(shè)于直滑槽上；當(dāng)料包串到達(dá)合適位置時(shí)，料包計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)即發(fā)出信號(hào)，切斷機(jī)構(gòu)切斷料包串。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，直滑槽豎直設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，活動(dòng)刀片和固定刀片均設(shè)有鋸齒。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，智能餐飲機(jī)器人進(jìn)一步包括自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置，自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置包括：

導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌框架和導(dǎo)軌；導(dǎo)軌框架為水平放置的方框，導(dǎo)軌的數(shù)目為兩個(gè)；兩條導(dǎo)軌對(duì)稱設(shè)于導(dǎo)軌框架兩側(cè)；

送袋機(jī)構(gòu)，送袋機(jī)構(gòu)包括立架和送袋氣缸；立架與導(dǎo)軌框架垂直，且可滑移地設(shè)于導(dǎo)軌上；送袋氣缸固定于立架上部，送袋氣缸輸出端上設(shè)有若干真空吸盤；

用于存放打包袋的托盤，托盤位于立架下方，且與導(dǎo)軌框架固定連接。

本方案中，托盤所在位置為后端。

本方案中，立架為方形，且導(dǎo)軌框架穿過立架。

本方案中，打包袋存放于托盤內(nèi)時(shí)，呈折疊狀態(tài)，且其提手位于打包袋的袋身下方。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送袋機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括橫桿，橫桿與送袋氣缸輸出端相連；真空吸盤設(shè)于橫桿上；橫桿的橫截面為方形。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，橫桿位于送袋氣缸下方，且與導(dǎo)軌垂直。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，真空吸盤位于橫桿下表面，其數(shù)目為2-6個(gè)，在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步優(yōu)選為2個(gè)。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括送袋齒條和由送袋電機(jī)驅(qū)動(dòng)的送袋齒輪。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送袋齒條與送袋齒輪嚙合，送袋齒條與立架固定連接；送袋齒輪位于導(dǎo)軌框架后端，送袋齒條位于送袋齒輪下方；送袋齒條前端與立架下端相連。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，送袋電機(jī)固定于導(dǎo)軌框架上。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，托盤為方形，且其面積小于導(dǎo)軌框架所圍成的矩形的面積。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，托盤中心設(shè)有用于固定打包袋的打包袋立柱；打包袋的提手與打包袋立柱相連。

根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，兩條導(dǎo)軌互相平行。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具備如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了餐飲行業(yè)的自動(dòng)化作業(yè)，代替了人工，解放了勞動(dòng)力；實(shí)現(xiàn)食品的標(biāo)準(zhǔn)化和無人化；降低了餐飲行業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本，提高服務(wù)效率和顧客滿意度。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的叉板和移動(dòng)托板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的剪粉面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)蒸煮控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)和加熱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置的另一整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是實(shí)施例1的智能餐飲機(jī)器人的自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種智能餐飲機(jī)器人，如圖1-14所示，其包括支架1、輸送帶2、自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置3、自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置4、自動(dòng)蒸煮控制裝置5、自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置6、自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置7和自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置8。

自動(dòng)取碗機(jī)器手裝置3包括出碗機(jī)構(gòu)32、存放有若干碗的碗筒33、傳感器34和取碗矯正機(jī)構(gòu)35；碗筒33安裝在支架1上。

出碗機(jī)構(gòu)32包括出碗氣缸3201、移動(dòng)托板3202、叉板3203和出碗氣缸安裝架3204，叉板3203放置在移動(dòng)托板3202的上表面，叉板3203與移動(dòng)托板3202固定連接，移動(dòng)托板3202與出碗氣缸3201的活塞桿固定連接，出碗氣缸3201安裝在支架1上；移動(dòng)托板3202設(shè)有長(zhǎng)孔，長(zhǎng)孔的前后兩端均設(shè)有圓弧，后端圓弧的半徑大于前端圓弧的半徑；叉板3203設(shè)有兩個(gè)伸出端，兩個(gè)伸出端之間設(shè)有弧形缺口，兩個(gè)伸出端的下表面設(shè)有斜坡，叉板3203的弧形缺口與移動(dòng)托板3202的后端圓弧平齊。

出碗氣缸安裝架3204與支架1固定連接，出碗氣缸3201與出碗氣缸安裝架3204固定連接。

傳感器34安裝在支架1上，且靠近碗筒33設(shè)置。

取碗矯正機(jī)構(gòu)35包括取碗矯正氣缸3501和取碗矯正板3502，取碗矯正板3502與取碗矯正氣缸3501的活塞桿固定連接，取碗矯正氣缸3501安裝在支架1上。

取碗矯正板3502的數(shù)目為2塊，取碗矯正板3502設(shè)有弧形凹槽。

自動(dòng)取粉面機(jī)器手裝置4包括送粉面機(jī)構(gòu)42、剪粉面機(jī)構(gòu)43和上粉面機(jī)構(gòu)44。

送粉面機(jī)構(gòu)42包括粉面料盤4210、送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4220、送粉面壓緊機(jī)構(gòu)4230和粉面導(dǎo)向板4240，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4220和送粉面壓緊機(jī)構(gòu)4230分別設(shè)置于粉面料盤4210兩邊，粉面料盤4210安裝在支架1上，送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4220安裝在支架1上，送粉面壓緊機(jī)構(gòu)4230安裝在支架1上。

送粉面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4220包括送粉面馬達(dá)4221和驅(qū)動(dòng)輪4222，送粉面馬達(dá)4221驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪4222，送粉面馬達(dá)4221安裝在支架1上。

送粉面壓緊機(jī)構(gòu)4230包括送粉面壓緊氣缸4231和壓緊輪4232，壓緊輪232與送粉面壓緊氣缸4231的活塞桿固定連接，送粉面壓緊氣缸4231安裝在支架1上。

粉面導(dǎo)向板4240放置在粉面料盤4210下方，粉面導(dǎo)向板4240安裝在支架1上。

剪粉面機(jī)構(gòu)43包括剪切機(jī)構(gòu)4310、剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)4320、排粉面袋機(jī)構(gòu)4330和推粉面機(jī)構(gòu)，排粉面袋機(jī)構(gòu)4330安裝在剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)4320上，剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)4320安裝在支架1上，剪切機(jī)構(gòu)4310安裝在支架1上。

剪切機(jī)構(gòu)4310包括剪粉面氣缸4311和剪粉面刀片4312，剪粉面刀片4312與剪粉面氣缸4311的活塞桿固定連接，剪粉面氣缸4311安裝在支架1上，剪切機(jī)構(gòu)4310放置在粉面導(dǎo)向板4240下方。

剪粉面壓緊機(jī)構(gòu)4320包括剪粉面壓緊氣缸4321、下壓緊板4322、刀片安裝板4323、上壓緊板4324和彈簧，下壓緊板4322與剪粉面壓緊氣缸4321的活塞桿固定連接，剪粉面壓緊氣缸4321安裝在支架1上；剪粉面刀片4312與刀片安裝板4323固定連接，刀片安裝板4323與剪粉面氣缸4311的活塞桿固定連接，上壓緊板4324通過彈簧與刀片安裝板4323連接。

排粉面袋機(jī)構(gòu)4330包括排粉面袋馬達(dá)4331、排粉面袋滾筒4332和粉面袋導(dǎo)向板4333，排粉面袋馬達(dá)4331驅(qū)動(dòng)排粉面袋滾筒4332，排粉面袋馬達(dá)4331安裝在下壓緊板4322上，粉面袋導(dǎo)向板4333與支架1固定連接。

推粉面機(jī)構(gòu)包括推粉面氣缸和粉面推板，推粉面機(jī)構(gòu)放置在剪切機(jī)構(gòu)4310下方，粉面推板與推粉面氣缸的活塞桿固定連接，推粉面氣缸安裝在支架1上。

上粉面機(jī)構(gòu)44包括上粉面馬達(dá)4401和上粉面轉(zhuǎn)軸4402，上粉面馬達(dá)4401驅(qū)動(dòng)上粉面轉(zhuǎn)軸4402，上粉面馬達(dá)4401安裝于支架1上，粉面料盤4210與上粉面轉(zhuǎn)軸4402固定連接。

自動(dòng)蒸煮控制裝置5包括對(duì)接機(jī)構(gòu)52、加熱水機(jī)構(gòu)53、加熱機(jī)構(gòu)54、加液體機(jī)構(gòu)和收殘液機(jī)構(gòu)55。

對(duì)接機(jī)構(gòu)52包括對(duì)接氣缸5210和對(duì)接板5220，對(duì)接板5220與對(duì)接氣缸5210的活塞桿固定連接，對(duì)接氣缸5210安裝在支架1上。

對(duì)接板5220設(shè)有加熱孔5221、加水孔5222、加油孔5223和加料孔5224。

加熱水機(jī)構(gòu)53包括熱水桶5301、熱水出水管、熱水開關(guān)、熱水進(jìn)水管和熱水泵，熱水出水管的一端與熱水桶5301固定連接，熱水桶5301安裝在支架1上，熱水開關(guān)設(shè)置在熱水桶5301的出水口處；熱水進(jìn)水管的一端與熱水桶5301固定連接，熱水泵與熱水進(jìn)水管連接。

加熱機(jī)構(gòu)54包括加熱氣缸5401、加熱棒5402和加熱氣缸安裝板5403，加熱棒5402與加熱氣缸5401的活塞桿固定連接，加熱氣缸5401安裝在對(duì)接板5220上；加熱氣缸5401與加熱氣缸安裝板5403固定連接，加熱氣缸安裝板5403與對(duì)接板5220固定連接。

加液體機(jī)構(gòu)包括液體輸送管和液體輸送泵，液體輸送管的一端與對(duì)接板5220固定連接，液體輸送泵與液體輸送管連接。

收殘液機(jī)構(gòu)55包括收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5510、收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5520、收殘液碗5530和收殘液碗安裝板5540，收殘液碗5530安裝在收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5520上，收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5520安裝在支架1上，收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5510安裝在支架1上。

收殘液傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5510包括收殘液馬達(dá)5511、收殘液齒輪和收殘液齒條5512，收殘液齒條5512與收殘液齒輪嚙合，收殘液馬達(dá)5511驅(qū)動(dòng)收殘液齒輪，收殘液馬達(dá)5511安裝在支架1上。

收殘液導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5520包括收殘液導(dǎo)軌5521和收殘液滑塊5522，收殘液滑塊5522與收殘液導(dǎo)軌5521滑動(dòng)連接，收殘液導(dǎo)軌5521安裝在支架1上，收殘液滑塊5522與收殘液齒條5512固定連接。

收殘液碗5530與收殘液碗安裝板5540固定連接，收殘液碗安裝板5540與收殘液滑塊5522固定連接。

自動(dòng)裝碗蓋機(jī)器手裝置6包括支撐機(jī)構(gòu)61、碗蓋輸送機(jī)構(gòu)62、碗蓋安裝機(jī)構(gòu)63、校正機(jī)構(gòu)64和碗蓋計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)65。

支撐機(jī)構(gòu)61包括底板6101和四根立柱6102；立柱6102固定于底板6101上表面；立柱6102頂端設(shè)有導(dǎo)軌6103；底板6101設(shè)有碗蓋通孔；底板6101水平放置，立柱6102與底板6101垂直；導(dǎo)軌6103的數(shù)目為兩條，且互相平行。

碗蓋輸送機(jī)構(gòu)62包括碗蓋圓筒6201、輸送螺母6202和由輸送電機(jī)6203驅(qū)動(dòng)的輸送絲杠6204；碗蓋圓筒6201穿過碗蓋通孔；碗蓋圓筒6201內(nèi)設(shè)有用于盛放碗蓋的碗蓋托盤；碗蓋圓筒6201側(cè)面設(shè)有通槽6205，碗蓋圓筒6201與底板6101垂直；若干碗蓋疊放于碗蓋托盤上；輸送螺母6202套設(shè)于輸送絲杠6204上，輸送螺母6202與碗蓋托盤固定連接；輸送絲杠6204與底板6101下表面連接，且與底板6101垂直。

碗蓋安裝機(jī)構(gòu)63可滑移地設(shè)于導(dǎo)軌6103上，其包括通槽6205、真空吸盤6302、方板6303和由安裝電機(jī)6304驅(qū)動(dòng)的安裝皮帶6305；真空吸盤6302位于碗蓋安裝氣缸6301下方；方板6303上表面與碗蓋安裝氣缸6301輸出端相連，真空吸盤6302設(shè)置于方板6303下表面上；安裝皮帶6305與碗蓋安裝氣缸6301固定連接；安裝電機(jī)6304設(shè)于立柱6102上。

校正機(jī)構(gòu)64位于底板6101上，其包括校正氣缸6401和兩塊相對(duì)設(shè)置的校正板6402，校正板6402上設(shè)有弧面；校正板6402的弧面與碗的外表面吻合；校正氣缸6401輸出端與校正板6402相連；校正氣缸6401與校正板6402一一對(duì)應(yīng)；校正板6402可在底板6101上表面滑動(dòng)。

碗蓋計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)65位于底板6101上。

自動(dòng)取配料機(jī)器手裝置7包括取料機(jī)構(gòu)72、導(dǎo)引機(jī)構(gòu)73、切斷機(jī)構(gòu)74、限位機(jī)構(gòu)75和料包計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)。

取料機(jī)構(gòu)72包括由取料電機(jī)7201驅(qū)動(dòng)的取料轉(zhuǎn)軸7202、第一圓盤7203和第二圓盤7204；取料轉(zhuǎn)軸7202與取料電機(jī)7201輸出端相連；取料電機(jī)7201固定于支架1上；第一圓盤7203與第二圓盤7204相對(duì)設(shè)置，且互相平行；第一圓盤7203圓心處設(shè)有第一圓孔，第二圓盤7204圓心處設(shè)有第二圓孔；取料轉(zhuǎn)軸7202穿過第一圓孔和第二圓孔，且與第一圓盤7203和第二圓盤7204均垂直；第一圓盤7203和第二圓盤7204豎直設(shè)置。

導(dǎo)引機(jī)構(gòu)73位于取料機(jī)構(gòu)72下方，其包括上滑板7301、直滑槽7302和下滑板7303；上滑板7301與直滑槽7302上端相連，下滑板7303與直滑槽7302下端相連；直滑槽7302與支架1相連；上滑板7301和下滑板7303均為傾斜設(shè)置，直滑槽7302豎直設(shè)置。

切斷機(jī)構(gòu)74位于直滑槽7302下方，其包括固定刀片7401和由取料氣缸7402驅(qū)動(dòng)的活動(dòng)刀片7403；取料氣缸7402固定連接于直滑槽7302下方，固定刀片7401固定于直滑槽7302下端；活動(dòng)刀片7403與取料氣缸7402輸出端相連，且與固定刀片7401相對(duì)設(shè)置；活動(dòng)刀片7403和固定刀片7401均設(shè)有鋸齒。

限位機(jī)構(gòu)75位于直滑槽7302下端，其包括限位通道7501，活動(dòng)刀片7403可移動(dòng)地設(shè)于限位通道7501內(nèi)。

料包計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)設(shè)于直滑槽7302上。

自動(dòng)送打包袋機(jī)器手裝置8包括導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)81、送袋機(jī)構(gòu)82、托盤83、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)84。

導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)81包括導(dǎo)軌框架8101和導(dǎo)軌8102；導(dǎo)軌框架8101為水平放置的方框，導(dǎo)軌8102的數(shù)目為兩個(gè)；兩條導(dǎo)軌8102對(duì)稱設(shè)于導(dǎo)軌框架8101兩側(cè)，且互相平行。

送袋機(jī)構(gòu)82包括立架8201、送袋氣缸8202和橫桿8203；立架8201與導(dǎo)軌框架8101垂直，且可滑移地設(shè)于導(dǎo)軌8102上；送袋氣缸8202固定于立架8201上部，橫桿8203與送袋氣缸8202輸出端相連；橫桿8203的橫截面為方形，其上設(shè)有真空吸盤8204；橫桿8203位于送袋氣缸8202下方，且與導(dǎo)軌8102垂直；真空吸盤8204位于橫桿8203下表面，其數(shù)目為2個(gè)；立架8201為方形，且導(dǎo)軌框架8101穿過立架8201。

托盤83用于存放打包袋8301，其位于立架8201下方，且與導(dǎo)軌框架8101固定連接；托盤83所在位置為后端；托盤83為方形，且其面積小于導(dǎo)軌框架8101所圍成的矩形的面積；托盤83中心設(shè)有用于固定打包袋8301的打包袋立柱8302；打包袋8301的提手與打包袋立柱8302相連。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)84包括送袋齒條8401和由送袋電機(jī)8402驅(qū)動(dòng)的送袋齒輪8403；送袋齒條8401與送袋齒輪8403嚙合，送袋齒條8401與立架8201固定連接；送袋齒輪8403位于導(dǎo)軌框架8101后端，送袋齒條8401位于送袋齒輪8403下方；送袋齒條8401前端與立架8201下端相連；送袋電機(jī)8402固定于導(dǎo)軌框架8101上。

雖然本發(fā)明以較佳實(shí)施例揭露如上，但并非用以限定本發(fā)明實(shí)施的范圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的改進(jìn)，即凡是依照本發(fā)明所做的同等改進(jìn)，應(yīng)為本發(fā)明的范圍所涵蓋。