本發(fā)明涉及一種六自由度機(jī)械手，具體涉及一種六自由度重載拆裝機(jī)械手，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手作為工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，具有機(jī)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)有拆裝機(jī)械手構(gòu)件數(shù)量多、結(jié)構(gòu)不緊湊、載重量小，不適合大尺寸和大重量高精儀器的安裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決現(xiàn)有拆裝機(jī)械手構(gòu)件數(shù)量多、結(jié)構(gòu)不緊湊、載重量較小，不適合大尺寸和大重量高精儀器安裝的問題，進(jìn)而提出一種六自由度重載拆裝機(jī)械手。

本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括外圓套、內(nèi)伸縮臂、第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、外滑架、滑架、滑輪組件、第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第一絲桿和第二絲桿，外圓套下端的右側(cè)與a點(diǎn)轉(zhuǎn)動連接，外圓套上端的右側(cè)與第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，內(nèi)伸縮臂設(shè)置在外圓套內(nèi)，內(nèi)伸縮臂的上端與內(nèi)滑架的下表面連接，第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在內(nèi)伸縮臂內(nèi)，第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的移動端與內(nèi)伸縮臂內(nèi)的頂部連接，內(nèi)滑架設(shè)置在外滑架內(nèi)，所述滑輪組件設(shè)置在外滑架的上表面上，被安裝物體設(shè)置在所述滑輪組件上，第一絲桿的一端與外滑架連接，第一絲桿的另一端通過螺母與內(nèi)滑架連接，第二絲桿的一端與內(nèi)滑架連接，第二絲桿的另一端通過螺母與外圓套連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)被抓持對象的三個轉(zhuǎn)動自由度和三個平移制動的移動，使得被抓持對象實(shí)現(xiàn)空間六自由度位置和姿態(tài)的調(diào)整。具有構(gòu)件數(shù)量小，結(jié)構(gòu)緊湊，載重量大的特點(diǎn)，適合于大長度、大重量的高精儀器的高精度安裝。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖，圖2是圖1的左視圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種六自由度重載拆裝機(jī)械手包括外圓套1、內(nèi)伸縮臂2、第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)3、外滑架4、滑架5、滑輪組件、第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)8、第一絲桿12和第二絲桿13，外圓套1下端的右側(cè)與a點(diǎn)轉(zhuǎn)動連接，外圓套1上端的右側(cè)與第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)8連接，內(nèi)伸縮臂2設(shè)置在外圓套1內(nèi)，內(nèi)伸縮臂2的上端與內(nèi)滑架5的下表面連接，第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)3安裝在內(nèi)伸縮臂2內(nèi)，第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)3的移動端與內(nèi)伸縮臂2內(nèi)的頂部連接，內(nèi)滑架5設(shè)置在外滑架4內(nèi)，所述滑輪組件設(shè)置在外滑架4的上表面上，被安裝物體9設(shè)置在所述滑輪組件上，第一絲桿12的一端與外滑架4連接，第一絲桿12的另一端通過螺母與內(nèi)滑架5連接，第二絲桿13的一端與內(nèi)滑架5連接，第二絲桿13的另一端通過螺母與外圓套1連接。

本實(shí)施方式第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)3可以是液壓缸，也可以是伸縮氣桿，或其它直線驅(qū)動設(shè)備；第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)8可以是液壓桿，也可以是伸縮氣桿或其它直線驅(qū)動設(shè)備。

具體實(shí)施方式二：結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種六自由度重載拆裝機(jī)械手的滑輪組件包括兩個滑桿6、兩個頂部滑套7、兩個弧形滑軌10和四個滑輪11，兩個頂部滑套7并排平行設(shè)置在外滑架4的上表面上，每個頂部滑套7內(nèi)分別各插裝一個滑桿6，每個滑桿6的兩端均設(shè)有滑輪11，每個滑桿6的上方分別各設(shè)有一個弧形滑軌10，每個弧形滑軌10兩端的下表面分別與相對應(yīng)的兩個滑輪11接觸，被安裝物體9設(shè)置在兩個弧形滑軌10上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式一相同。

工作原理

外圓套1在直線驅(qū)動驅(qū)動裝置8的驅(qū)動下繞a點(diǎn)轉(zhuǎn)動(自由度1--轉(zhuǎn)動)，內(nèi)伸縮臂2與內(nèi)滑架5通過連接件固定，在直線驅(qū)動3作用下，可驅(qū)動內(nèi)伸縮臂2與內(nèi)滑架5沿外滑套1軸線中心上下運(yùn)動(自由度2—平動)，第二絲桿13一端球鉸接在內(nèi)滑架5上，另一端與外圓套1球鉸接，在第二絲桿13的作用下使得內(nèi)伸縮臂2與內(nèi)滑架5沿外滑套1軸線中心做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(自由度3—轉(zhuǎn)動)，外滑架4是u形結(jié)構(gòu)，中部有滑槽，通過滑槽嵌于內(nèi)滑架5外面，可在內(nèi)滑架5外做左右滑動(第一個圖的里外，第二個圖示的左右)，第一絲桿12一端連接在外滑架4上，第一絲桿12的另一端連接在內(nèi)滑架5上，通過直線驅(qū)動元件12可驅(qū)動外滑架4相對內(nèi)滑架5左右直線移動(自由度4—平動)，外滑架4頂部裝有兩個頂部滑套，頂部滑套內(nèi)部有圓柱孔，滑桿6在動力驅(qū)動下可以在圓柱孔內(nèi)前后滑動(自由度5—平動)，每個滑桿6前后端均裝有支撐輪11，弧形導(dǎo)軌10通過支撐輪11的定位，繞弧形導(dǎo)軌10中心o點(diǎn)滾動(自由度6—轉(zhuǎn)動)，被安裝物體9固定在弧形導(dǎo)軌10上，可以實(shí)現(xiàn)3個平動和3個轉(zhuǎn)動。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)，在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，對以上實(shí)施例所作的任何簡單的修改、等同替換與改進(jìn)等，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種六自由度重載拆裝機(jī)械手，它涉及一種六自由度機(jī)械手，具體涉及一種六自由度重載拆裝機(jī)械手。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有拆裝機(jī)械手構(gòu)件數(shù)量多、結(jié)構(gòu)不緊湊、載重量較小，不適合大尺寸和大重量高精儀器安裝的問題。本發(fā)明的外圓套上端的右側(cè)與第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，內(nèi)伸縮臂設(shè)置在外圓套內(nèi)，內(nèi)伸縮臂的上端與內(nèi)滑架的下表面連接，第一直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在內(nèi)伸縮臂內(nèi)，第二直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的移動端與內(nèi)伸縮臂內(nèi)的頂部連接，內(nèi)滑架設(shè)置在外滑架內(nèi)，所述滑輪組件設(shè)置在外滑架的上表面上，被安裝物體設(shè)置在所述滑輪組件上，第一絲桿的一端與外滑架連接，第一絲桿的另一端通過螺母與內(nèi)滑架連接，第二絲桿的一端與內(nèi)滑架連接，第二絲桿的另一端通過螺母與外圓套連接。本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：蘭朋;王佳;薛淵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.17
技術(shù)公布日：2017.07.14