【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為企業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)有力的經(jīng)濟(jì)及技術(shù)支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進(jìn)，而機(jī)械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產(chǎn)品中一種。為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)，都離不開機(jī)械手的應(yīng)用。通過機(jī)械手去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效果或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)的場(chǎng)合得到廣泛地應(yīng)用。

隨著自動(dòng)化程度的提高，對(duì)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性要求也越來(lái)越高，對(duì)于多軸機(jī)器人的研究熱度也逐漸升溫。在現(xiàn)有技術(shù)中的六軸機(jī)器人的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)七軸是非常困難的，對(duì)于編程人員而言根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的動(dòng)作控制，其運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)點(diǎn)的多重變換極其復(fù)雜。

因此，有必要提供一種新的多軸機(jī)器人來(lái)解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種多軸機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)精度高，且便于編程控制，且可擴(kuò)展成五軸、六軸以及七軸等多軸機(jī)器人。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：一種多軸機(jī)器人，其包括至少兩個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)以及至少兩個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，所有所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照其旋轉(zhuǎn)軸共線設(shè)置，所有所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照其旋轉(zhuǎn)軸在同一個(gè)豎直平面上設(shè)置，所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)與所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照兩者的旋轉(zhuǎn)軸垂直相交且在所述豎直平面上設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)包括呈圓筒狀的第一安裝座、內(nèi)嵌在所述第一安裝座內(nèi)部的第一驅(qū)動(dòng)裝置以及與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置配合的第一減速機(jī)。

進(jìn)一步的，所述第一安裝座的外周表面的上部設(shè)置有若干圍繞所述水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第一銷孔，所述第一銷孔的軸線在同一水平面上。

進(jìn)一步的，所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)包括第二安裝座、內(nèi)嵌在所述第二安裝座內(nèi)部的第二減速機(jī)以及驅(qū)動(dòng)所述第二減速機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)裝置。

進(jìn)一步的，兩個(gè)相鄰設(shè)置的所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)之間設(shè)置有呈板狀結(jié)構(gòu)的擺臂板，所述擺臂板的兩端分別安裝在兩個(gè)所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)中的所述第二減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端。

進(jìn)一步的，所述擺臂板的兩端均設(shè)置有若干圍繞所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第二銷孔。

進(jìn)一步的，所述第一安裝座的下端延伸設(shè)置有與所述第二減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端連接的延伸安裝板，所述延伸安裝板上設(shè)置有若干圍繞所述豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第三銷孔。

進(jìn)一步的，還包括圓點(diǎn)標(biāo)定治具。

進(jìn)一步的，所述圓點(diǎn)標(biāo)定治具固定在所述第二安裝座上，所述圓點(diǎn)標(biāo)定治具包括固定在所述第二安裝座上的安裝調(diào)節(jié)板以及固定在所述安裝調(diào)節(jié)板上的標(biāo)定板，所述標(biāo)定板的中間軸線上設(shè)置有若干第四銷孔。

進(jìn)一步的，其中一個(gè)所述第四銷孔的軸線與所述第一銷孔的軸線、或所述第二銷孔的軸線、或所述第三銷孔的軸線位于同一水平面上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種多軸機(jī)器人的有益效果在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)精度高，且便于編程控制，可擴(kuò)展成五軸、六軸以及七軸等多軸機(jī)器人。具體的，

1)整個(gè)結(jié)構(gòu)中只采用兩種形式的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，即水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，且將所有的水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸共線設(shè)計(jì)，將所有豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸共面設(shè)計(jì)，將該兩種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在同一個(gè)平面上，減少了不同圓點(diǎn)三維空間之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換次數(shù)，為多軸機(jī)器人的無(wú)限擴(kuò)展提供了基礎(chǔ)；解決了多軸機(jī)器人編程困難的問題；大大提高了運(yùn)動(dòng)精度與控制精度；

2)通過設(shè)計(jì)圓點(diǎn)標(biāo)定治具，能夠快速的、精準(zhǔn)的標(biāo)定圓點(diǎn)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的圓點(diǎn)標(biāo)定儀器而言，本設(shè)計(jì)操作簡(jiǎn)便、標(biāo)定效率高、成本低、經(jīng)濟(jì)性好，且通過控制銷孔和銷軸的加工精度，在標(biāo)定圓點(diǎn)的精度上可達(dá)到0.005mm，大大提高了機(jī)器人的控制精度和運(yùn)動(dòng)精度。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明俯視狀態(tài)下所有水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的位置狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明右視狀態(tài)下所有豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的位置狀態(tài)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中第一安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例中第一安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)與擺臂板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明一實(shí)施例中水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)與豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、擺臂板以及圓點(diǎn)標(biāo)定治具的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中圓點(diǎn)標(biāo)定治具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明擴(kuò)展的七軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意原理圖；

圖中數(shù)字表示：

1、1a、1b水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，11、11a第一安裝座，111延伸安裝板，112第三銷孔，12第一銷孔；

a豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸；b水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸；

2、2a、2b豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，21第二安裝座，211安裝平板，212承載座；

3擺臂板，31第二銷孔；

4圓點(diǎn)標(biāo)定治具，41安裝調(diào)節(jié)板，411腰形孔，42標(biāo)定板，421第四銷孔。

【具體實(shí)施方式】

實(shí)施例

本實(shí)施例中提到的“水平旋轉(zhuǎn)”是指旋轉(zhuǎn)軸線是豎直方向的；“豎直旋轉(zhuǎn)”是指旋轉(zhuǎn)軸線是水平方向的。

請(qǐng)參照?qǐng)D1、圖2、圖3，本實(shí)施例為多軸機(jī)器人，其包括三個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1、1a、1b以及三個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2、2a、2b，所有水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸共線，所有豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸在同一個(gè)豎直平面上，所有水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸與所有豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸垂直相交且在所述豎直平面上。

水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1包括呈圓筒狀的第一安裝座11、內(nèi)嵌在第一安裝座11內(nèi)部的第一驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未標(biāo)示)以及與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置配合的第一減速機(jī)(圖中未標(biāo)示)。第一安裝座11的外周表面的上部設(shè)置有若干圍繞水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第一銷孔12，第一銷孔12的數(shù)量為四個(gè)。所以第一銷孔12的軸線在同一水平面上。本實(shí)施例中的第一安裝座11的結(jié)構(gòu)如圖4所示。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2包括第二安裝座21、內(nèi)嵌在第二安裝座21內(nèi)部的第二減速機(jī)(圖中未標(biāo)示)以及驅(qū)動(dòng)所述第二減速機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未標(biāo)示)。第二安裝座21包括安裝在所述第一減速機(jī)旋轉(zhuǎn)端的安裝平板211以及垂直于安裝平面211且用于收容固定所述第二減速機(jī)的承載座212。

請(qǐng)參照?qǐng)D6，兩個(gè)相鄰設(shè)置的豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2之間設(shè)置有呈板狀結(jié)構(gòu)的擺臂板3。擺臂板3的兩端分別安裝在兩個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2中的所述第二減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端。擺臂板3的兩端均設(shè)置有若干圍繞豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第二銷孔31，第二銷孔31的數(shù)量為四個(gè)。

本實(shí)施例為由三個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和三個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2組合而成的六軸機(jī)器人，在其他實(shí)施例中，可選擇三個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和四個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2、或四個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和三個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2組合而成的七軸機(jī)器人；也可選擇三個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和兩個(gè)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2組合成五軸機(jī)器人。如圖9所示，圖9為基于本實(shí)施例的設(shè)計(jì)原理得到的七軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)施例中，在底部或中部的相鄰兩個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2的組合結(jié)構(gòu)中，第二安裝座21中的安裝平板211與第一安裝座11的上端面或下端面接觸安裝在一起。

另一實(shí)施例中第一安裝座11a的結(jié)構(gòu)示意圖如圖5，主要安裝在頂部末端的相鄰兩個(gè)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1和豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2的組合結(jié)構(gòu)中，第一安裝座11a的下端延伸設(shè)置有與所述第二減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端連接的延伸安裝板111，延伸安裝板111上設(shè)置有若干圍繞豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2旋轉(zhuǎn)軸等角度分布的第三銷孔112，第三銷孔112的數(shù)量為四個(gè)。

請(qǐng)參照?qǐng)D1、圖7、圖8，第二安裝座21上固定設(shè)置有圓點(diǎn)標(biāo)定治具4。圓點(diǎn)標(biāo)定治具4包括固定在第二安裝座21上的安裝調(diào)節(jié)板41以及固定在安裝調(diào)節(jié)板41上的標(biāo)定板42。安裝調(diào)節(jié)板41上設(shè)置有長(zhǎng)條形的腰形孔411，便于調(diào)整標(biāo)定板42的安裝位置。標(biāo)定板42的中間軸線上設(shè)置有若干第四銷孔421。其中一個(gè)第四銷孔421與第一銷孔12、或第二銷孔31、或第三銷孔112位置對(duì)應(yīng)以便銷軸能夠穿過，即其中一個(gè)第四銷孔421的軸線與第一銷孔12的軸線、或第二銷孔31的軸線、或第三銷孔112的軸線位于同一水平面上。在一實(shí)施例中，安裝調(diào)節(jié)板41上設(shè)置有兩個(gè)標(biāo)定板42，分別位于安裝調(diào)節(jié)板41的上表面和下表面。

圓點(diǎn)標(biāo)定治具4主要用于快速的找到最精準(zhǔn)的設(shè)定圓點(diǎn)，請(qǐng)參照附圖2，底部為水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1，豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2中的第二安裝座21固定在水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1中的所述第一減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端，豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2中的所述第二減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端固定連接有擺臂板3，圓點(diǎn)標(biāo)定治具4固定在第二安裝座21上，水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1中的第一安裝座11上部四周表面等角度設(shè)置有第一銷孔12，圓點(diǎn)標(biāo)定治具4中位于下表面的標(biāo)定板42上設(shè)置有軸線與第一銷孔12的軸線在同一水平線上的第四銷孔421，擺臂板3的連接所述第二減速機(jī)的一端表面設(shè)置有圍繞所述第二減速機(jī)旋轉(zhuǎn)軸分布的第二銷孔31，圓點(diǎn)標(biāo)定治具4中位于上表面的標(biāo)定板42上設(shè)置有軸線與第二銷孔31的軸線在同一水平線上的第四銷孔421。

圓點(diǎn)標(biāo)定治具4對(duì)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1進(jìn)行圓點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定的步驟如下：

1)設(shè)定初始狀態(tài)：將第四銷孔421對(duì)準(zhǔn)其中一個(gè)第一銷孔12，采用銷軸檢測(cè)是否能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和第一銷孔12，若能穿過則初始狀態(tài)設(shè)定完成，若不能穿過，則啟動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1，驅(qū)動(dòng)第二安裝座21同時(shí)帶動(dòng)標(biāo)定板42旋轉(zhuǎn)一定角度，直到銷軸能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和第一銷孔12；

2)設(shè)定水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，采用銷軸檢測(cè)是否能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第一銷孔12，若能穿過，則進(jìn)行下一步，若不能穿過，則啟動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1，驅(qū)動(dòng)第二安裝座21同時(shí)帶動(dòng)標(biāo)定板42旋轉(zhuǎn)一定角度，直到銷軸能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第一銷孔12，此時(shí)，得到圓點(diǎn)誤差；

3)修正誤差得到新的設(shè)定圓點(diǎn)：修正誤差為本領(lǐng)域內(nèi)專業(yè)人員熟知的方法，且為成熟技術(shù)，因此，本實(shí)施例中不進(jìn)行詳細(xì)說明；

4)回到初始狀態(tài)；

5)重復(fù)步驟2～3，其中旋轉(zhuǎn)角度可以選擇90度、180度、270度或360度中的一個(gè)，旋轉(zhuǎn)方向可以旋轉(zhuǎn)順時(shí)針或逆時(shí)針，直到從初始狀態(tài)下，水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1任意方向旋轉(zhuǎn)任意個(gè)90度后，銷軸都能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第一銷孔12，則說明水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1的設(shè)定圓點(diǎn)坐標(biāo)已標(biāo)定精準(zhǔn)。

圓點(diǎn)標(biāo)定治具4對(duì)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2進(jìn)行圓點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定原理與水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1圓點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定原理相同，其步驟如下：

1)設(shè)定初始狀態(tài)：將第四銷孔421對(duì)準(zhǔn)其中一個(gè)第二銷孔31，采用銷軸檢測(cè)是否能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和第二銷孔31，若能穿過則初始狀態(tài)設(shè)定完成，若不能穿過，則啟動(dòng)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2，驅(qū)動(dòng)擺臂板3同時(shí)帶動(dòng)第二銷孔31旋轉(zhuǎn)一定角度，直到銷軸能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和第二銷孔31；

2)設(shè)定豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，采用銷軸檢測(cè)是否能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第二銷孔31，若能穿過，則進(jìn)行下一步，若不能穿過，則啟動(dòng)豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2，驅(qū)動(dòng)擺臂板3旋轉(zhuǎn)一定角度，直到銷軸能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第二銷孔31，此時(shí)，得到圓點(diǎn)誤差；

3)修正誤差得到新的設(shè)定圓點(diǎn)：修正誤差為本領(lǐng)域內(nèi)專業(yè)人員熟知的方法，且為成熟技術(shù)，因此，本實(shí)施例中不進(jìn)行詳細(xì)說明；

4)回到初始狀態(tài)；

5)重復(fù)步驟2～3，其中旋轉(zhuǎn)方向可以旋轉(zhuǎn)順時(shí)針或逆時(shí)針，旋轉(zhuǎn)角度應(yīng)控制在豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2的旋轉(zhuǎn)需求范圍內(nèi)選擇90度的倍數(shù)，直到從初始狀態(tài)下，豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2任意方向旋轉(zhuǎn)任意個(gè)90度后，銷軸都能夠同時(shí)穿過第四銷孔421和對(duì)應(yīng)的第二銷孔31，則說明豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)2的設(shè)定圓點(diǎn)坐標(biāo)已標(biāo)定精準(zhǔn)。

本實(shí)施例中，由于第一銷孔12、第二銷孔31以及第三銷孔112的數(shù)量均為四個(gè)，因此在進(jìn)行圓點(diǎn)標(biāo)定過程中各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度為90度的倍數(shù)，而在其他實(shí)施例中，第一銷孔12、第二銷孔31以及第三銷孔112的數(shù)量可設(shè)定為n個(gè)，則在進(jìn)行圓點(diǎn)標(biāo)定過程中各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度則為360°/n的倍數(shù)。

本實(shí)施例多軸機(jī)器人的有益效果在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)精度高，且便于編程控制，可擴(kuò)展成五軸、六軸以及七軸等多軸機(jī)器人。具體的，

1)整個(gè)結(jié)構(gòu)中只采用兩種形式的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，即水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，且將所有的水平旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸共線設(shè)計(jì)，將所有豎直旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸共面設(shè)計(jì)，將該兩種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在同一個(gè)平面上，減少了不同圓點(diǎn)三維空間之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換次數(shù)，為多軸機(jī)器人的無(wú)限擴(kuò)展提供了基礎(chǔ)；解決了多軸機(jī)器人編程困難的問題；大大提高了運(yùn)動(dòng)精度與控制精度；

2)通過設(shè)計(jì)圓點(diǎn)標(biāo)定治具，能夠快速的、精準(zhǔn)的標(biāo)定圓點(diǎn)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的圓點(diǎn)標(biāo)定儀器而言，本設(shè)計(jì)操作簡(jiǎn)便、標(biāo)定效率高、成本低、經(jīng)濟(jì)性好，且通過控制銷孔和銷軸的加工精度，在標(biāo)定圓點(diǎn)的精度上可達(dá)到0.005mm，大大提高了機(jī)器人的控制精度和運(yùn)動(dòng)精度。

以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。