技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
掏膛機(jī)械手、臂以及方法，掏膛機(jī)械手的步進(jìn)驅(qū)動電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與螺桿相連，螺桿和滑塊之間為絲桿傳動，滑塊與機(jī)械手指之間通過連桿連接，機(jī)械手指的內(nèi)側(cè)安裝有壓阻式薄膜傳感器。掏膛機(jī)械臂，每一個機(jī)械臂均包括滑臺、絲桿，滑臺與絲桿裝配，絲桿通過聯(lián)軸器連接步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲桿的轉(zhuǎn)動，從而帶動滑臺向前或向后運(yùn)動。掏膛機(jī)械手安裝在X軸向機(jī)械臂的滑臺上。本發(fā)明采用裝在機(jī)械手末端上的傳感器來感知壓力大小，從而控制抓取的壓力，來降低其破損率；同時采用空間直角坐標(biāo)系下步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手，運(yùn)動時只需要前進(jìn)、升降和伸縮就可以達(dá)到掏膛的目的，節(jié)約成本。

技術(shù)研發(fā)人員：熊利榮;鄭偉;羅舒豪;于洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14