本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，具體是一種機(jī)械手快換夾爪裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)用越來越廣泛，目前市場上的夾爪裝置通常體積較大，用于做大型工件的搬運(yùn)，其多采用氣動(dòng)夾爪，但是該種夾爪存在定位不準(zhǔn)、不能定速控制的缺點(diǎn)。特別是在當(dāng)安裝在機(jī)械手臂上時(shí)，往往需要根據(jù)產(chǎn)品的不同，配備多個(gè)夾爪，傳統(tǒng)的夾爪裝置不能更換或者更換繁瑣，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。

因此，有必要提供一種機(jī)械手快換夾爪裝置來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種體積小、精度高、更快快速的機(jī)械手快換夾爪裝置。

本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種機(jī)械手快換夾爪裝置，包括夾座和安裝在所述夾座上的夾爪，所述夾座包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的絲桿，所述絲桿上套設(shè)有絲桿螺母，所述絲桿螺母連接有活動(dòng)板，所述夾座還包括電磁插銷，所述夾爪包括鉸接的第一夾柄和第二夾柄，所述第一夾柄的末端設(shè)有插孔，所述電磁插銷插入所述插孔內(nèi)對(duì)所述第一夾柄進(jìn)行鎖止，所述第二夾柄的末端設(shè)有滾輪，所述滾輪與所述活動(dòng)板抵持，通過所述滾輪傳遞所述活動(dòng)板的壓力到所述第二夾柄，帶動(dòng)所述第二夾柄轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、與所述電機(jī)連接的主動(dòng)輪、通過皮帶與所述主動(dòng)輪連接的從動(dòng)輪。

進(jìn)一步的，所述絲桿的一端與所述從動(dòng)輪連接，所述絲桿的另一端設(shè)有絲桿軸承座。

進(jìn)一步的，所述夾座還包括與所述絲桿平行設(shè)置的滑桿，所述滑桿上套設(shè)有滑塊，所述滑塊固定在所述活動(dòng)板上。

進(jìn)一步的，所述夾座還包括基座，所述基座上設(shè)有電磁插銷安裝座，所述電磁插銷安裝座上設(shè)有所述電磁插銷。

進(jìn)一步的，所述夾座還包括位置傳感器和感應(yīng)片，所述感應(yīng)片安裝在所述活動(dòng)板上，所述位置傳感器通過感應(yīng)片來感應(yīng)活動(dòng)板的位移。

進(jìn)一步的，所述第一夾柄和所述第二夾柄之間通過轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)有扭簧。

進(jìn)一步的，所述第一夾柄的前端設(shè)有第一夾頭，所述第二夾柄的前端設(shè)有第二夾頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明機(jī)械手快換夾爪裝置的有益效果是：通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿的方式控制夾持動(dòng)力，提升了夾持精度，不需要?dú)庠?，適合無氣源的工作環(huán)境，夾座結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，通過電磁插銷對(duì)夾爪進(jìn)行鎖止實(shí)現(xiàn)了夾爪的快速更換，提升了工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是省略卡槽的夾座結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2的另一角度視圖。

圖4是快換夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1至圖4，一種機(jī)械手快換夾爪裝置，包括夾座1和安裝在夾座1上的夾爪2，夾座1包括用于固定機(jī)械手的機(jī)械手安裝板101和用于限位夾爪2的卡槽102。

夾座1包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的絲桿121，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)111、與電機(jī)111連接的主動(dòng)輪112、通過皮帶113與主動(dòng)輪112連接的從動(dòng)輪114。絲桿121的一端與從動(dòng)輪114連接，絲桿121的另一端設(shè)有絲桿軸承座123，絲桿121上套設(shè)有絲桿螺母122，絲桿螺母122連接有活動(dòng)板124。電機(jī)111驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪112轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪112通過皮帶113帶動(dòng)從動(dòng)輪114轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪114驅(qū)動(dòng)絲桿121轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲桿螺母122沿絲桿長度方向運(yùn)動(dòng)，從而使得活動(dòng)板124沿絲桿長度方向運(yùn)動(dòng)。

夾座1還包括與絲桿平行設(shè)置的滑桿126，滑桿126上套設(shè)有滑塊125，滑塊125固定在活動(dòng)板124上?；瑮U配合絲桿吸收側(cè)向力，控制運(yùn)動(dòng)精度。

夾座1還包括基座103，基座103上設(shè)有電磁插銷安裝座132，電磁插銷安裝座132上設(shè)有電磁插銷131。絲桿軸承座123固定在基座103上，滑桿126固定在基座103上。

夾座1還包括位置傳感器141和感應(yīng)片142，感應(yīng)片142安裝在活動(dòng)板124上。位置傳感器141通過感應(yīng)片142來感應(yīng)活動(dòng)板124的位移，提升精度。

夾爪2包括鉸接的第一夾柄21和第二夾柄22，第一夾柄21和第二夾柄22之間通過轉(zhuǎn)軸25連接，轉(zhuǎn)軸25設(shè)有扭簧26，第一夾柄21的末端設(shè)有插孔211，插孔211位于電磁插銷131的側(cè)面，電磁插銷131能夠插入插孔211內(nèi)對(duì)第一夾柄進(jìn)行鎖止，第一夾柄21的末端位于卡槽102內(nèi)，第二夾柄22的末端設(shè)有滾輪27，滾輪27與活動(dòng)板124抵持，通過滾輪27傳遞活動(dòng)板的壓力到第二夾柄，帶動(dòng)第二夾柄轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪能夠減少滑動(dòng)摩擦。第一夾柄21的前端設(shè)有第一夾頭23，第二夾柄22的前端設(shè)有第二夾頭24。

本發(fā)明的工作原理為：工作時(shí)，電磁插銷131插入插孔211內(nèi)對(duì)第一夾柄進(jìn)行鎖止，通過電機(jī)111驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪112轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪112通過皮帶113帶動(dòng)從動(dòng)輪114轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪114驅(qū)動(dòng)絲桿121轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲桿螺母122沿絲桿長度方向運(yùn)動(dòng)，從而使得活動(dòng)板124沿絲桿長度方向運(yùn)動(dòng)?；顒?dòng)板124通過滾輪27將壓力傳遞給第二夾柄22，第二夾柄22沿轉(zhuǎn)軸25轉(zhuǎn)動(dòng)，從而與第一夾柄21配合完成夾取動(dòng)作，扭簧26起到復(fù)位的作用，需要更換夾爪時(shí)，電磁插銷撤出插孔211，進(jìn)行夾爪的快速更換。

本發(fā)明通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿的方式控制夾持動(dòng)力，提升了夾持精度，不需要?dú)庠矗m合無氣源的工作環(huán)境，夾座結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，通過電磁插銷對(duì)夾爪進(jìn)行鎖止實(shí)現(xiàn)了夾爪的快速更換，提升了工作效率。

以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明機(jī)械手快換夾爪裝置，包括夾座和安裝在夾座上的夾爪，所述夾座包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的絲桿，絲桿上套設(shè)有絲桿螺母，絲桿螺母連接有活動(dòng)板，所述夾座還包括電磁插銷，所述夾爪包括鉸接的第一夾柄和第二夾柄，所述第一夾柄的末端設(shè)有插孔，所述電磁插銷插入所述插孔內(nèi)對(duì)所述第一夾柄進(jìn)行鎖止，所述第二夾柄的末端設(shè)有滾輪，所述滾輪與所述活動(dòng)板抵持，通過所述滾輪傳遞所述活動(dòng)板的壓力到所述第二夾柄，帶動(dòng)所述第二夾柄轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿的方式控制夾持動(dòng)力，提升了夾持精度，不需要?dú)庠?，適合無氣源的工作環(huán)境，夾座結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，通過電磁插銷對(duì)夾爪進(jìn)行鎖止實(shí)現(xiàn)了夾爪的快速更換，提升了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：方超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州靈猴機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.25
技術(shù)公布日：2017.07.14