本發(fā)明涉及機(jī)械制造裝備，更具體地說(shuō)，涉及用于物料抓取的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手都是電機(jī)驅(qū)動(dòng)、油缸驅(qū)動(dòng)、氣缸驅(qū)動(dòng)，但是，一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)的機(jī)械手只能完成對(duì)一個(gè)工件的抓取。從而導(dǎo)致機(jī)械手的效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手，用于一次性抓取多個(gè)相同類(lèi)型的工件，并具有柔性自適應(yīng)能力，可以自動(dòng)適應(yīng)工件外形尺寸的誤差。

一種柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手，包括：用于提供支撐的支架、用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動(dòng)所述手指實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作的夾緊氣缸、可以自動(dòng)適應(yīng)工件外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)板；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)和所述手指相匹配；所述擺動(dòng)板通過(guò)一號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿的末端固連于連接板，所述連接板通過(guò)所述二號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板；

所述支架包括：底座、側(cè)板、蓋板、基體，所述手指活動(dòng)連接于所述基體，所述基體固連于所述底座，所述蓋板固連于所述基體的上部，所述側(cè)板固連于所述基體的兩側(cè)，所述側(cè)板上設(shè)置有所述一號(hào)鉸鏈；所述擺動(dòng)板通過(guò)所述一號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述側(cè)板。

優(yōu)選地，所述手指包括：長(zhǎng)指、短指、左手指、右手指、上彈簧、下彈簧，所述長(zhǎng)指的一端固連有所述左手指，所述長(zhǎng)指的另一端設(shè)置有第一球頭，所述第一球頭和所述柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述短指的一端固連有所述右手指，所述短指的另一端設(shè)置有第二球頭，所述第二球頭和柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述長(zhǎng)指上設(shè)置有上凸臺(tái)，所述上凸臺(tái)活動(dòng)連接于所述基體的上滑槽，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長(zhǎng)指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)；所述短指上設(shè)置有下凸臺(tái)，所述下凸臺(tái)活動(dòng)連接于所述基體的下滑槽，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)。

優(yōu)選地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)包括：推板、底板、第一推力彈簧、第二推力彈簧，所述推板活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板，所述擺動(dòng)板上設(shè)置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固連于所述擺動(dòng)板，在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長(zhǎng)指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。

優(yōu)選地，所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳由所述推板向所述底板所在方向延伸，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙。

優(yōu)選地，所述墊腳的數(shù)量為兩個(gè)，所述墊腳設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧、第二推力彈簧的位置。

優(yōu)選地，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取工件的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧的預(yù)緊力。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取工件的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧的預(yù)緊力之和為fa，所述夾緊氣缸的推力為fb，所述手指的組數(shù)為n，則符合以下公式：1.2×n×fa≥fb≥n×fa。

優(yōu)選地，所述第一球頭、第二球頭的表面粗糙度為ra0.8；所述推板的表面粗糙度為ra0.8。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)工件的同時(shí)抓取或者同時(shí)放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸、柔性推力機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)板。所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿伸出并驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)隨所述擺動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指、右手指合攏并實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取。相反地，所述夾緊氣缸的活塞桿縮回，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指、右手指張開(kāi)并放下所抓取到的工件。

一組所述手指抓取一個(gè)工件，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手由一個(gè)所述夾緊氣缸作為動(dòng)力輸出單元，一次性抓取到五個(gè)工件，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過(guò)程和工作原理：

所述手指包括：長(zhǎng)指、短指、左手指、右手指，所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)。所述長(zhǎng)指上設(shè)置有上凸臺(tái)，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長(zhǎng)指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第一球頭貼于所述推板的外表面。所述短指上設(shè)置有下凸臺(tái)，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第二球頭貼于所述推板的外表面。所述擺動(dòng)板擺動(dòng)一定的角度，使所述推板繞所述第一鉸鏈發(fā)生擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指的相對(duì)位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指、右手指相互合攏以抓取工件或者張開(kāi)以放下工件。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

在實(shí)際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的工件在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手可以將大大小小的工件同時(shí)進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的工件，而無(wú)法抓取到外形尺寸小的工件。因此，設(shè)計(jì)了所述柔性推力機(jī)構(gòu)，使各組所述手指可以自動(dòng)適應(yīng)各個(gè)尺寸不等的工件。

所述推板活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板，所述底板固連于所述擺動(dòng)板。在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長(zhǎng)指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。所述第一推力彈簧、第二推力彈簧推動(dòng)所述擺動(dòng)板貼于所述止推面。所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。所述長(zhǎng)指、短指可以推動(dòng)所述推板向所述底板所在方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的距離為所述間隙。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的工件時(shí)，所述間隙可以使所述手指自動(dòng)適應(yīng)工件在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將工件都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取，一個(gè)工件的尺寸為a，需要使所述左手指、右手指張開(kāi)尺寸為a的距離a；另外一個(gè)工件的尺寸為b，需要使所述左手指、右手指張開(kāi)尺寸為b的距離b。距離a大于距離b。所述夾緊氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板和推板發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，現(xiàn)在描述距離a和距離b是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指、右手指的張開(kāi)尺寸為距離a時(shí)，上墊腳距離所述底板的上間隙等于下墊腳距離所述底板的下間隙。

當(dāng)所述左手指、右手指的張開(kāi)尺寸為距離b時(shí)，上墊腳距離所述底板的上間隙等于零，從而使所述推板發(fā)生更大角度的擺動(dòng)，從而使所述左手指、右手指可以?shī)A的更緊。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3、4是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的擺動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

1底座、2側(cè)板、3蓋板、4長(zhǎng)指、5短指、6左手指、7右手指、8擺動(dòng)板、9一號(hào)鉸鏈、10二號(hào)鉸鏈、11連接板、12夾緊氣缸、13基體、14上彈簧、15下彈簧、16第一球頭、17第二球頭、18推板、19底板、20第一推力彈簧、21第二推力彈簧、22止推面、23上凸臺(tái)、24下凸臺(tái)、25上滑槽、26下滑槽、27柔性推力機(jī)構(gòu)、28墊腳、29間隙、30第一軸線、31第二軸線。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手，用于一次性抓取多個(gè)相同類(lèi)型的工件，并具有柔性自適應(yīng)能力，可以自動(dòng)適應(yīng)工件外形尺寸的誤差；本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手，由一個(gè)夾緊氣缸作為動(dòng)力輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)工件的抓取，由柔性推力機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)適應(yīng)工件外形尺寸的誤差，由多組手指實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的同時(shí)抓取。

圖1是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，圖3、4是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的擺動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手，包括：用于提供支撐的支架、用于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動(dòng)所述手指實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作的夾緊氣缸12、可以自動(dòng)適應(yīng)工件外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)27、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的擺動(dòng)板8；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27和所述手指相匹配；所述擺動(dòng)板8通過(guò)一號(hào)鉸鏈9活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿的末端固連于連接板11，所述連接板11通過(guò)所述二號(hào)鉸鏈10活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8；

所述支架包括：底座1、側(cè)板2、蓋板3、基體13，所述手指活動(dòng)連接于所述基體13，所述基體13固連于所述底座1，所述蓋板3固連于所述基體13的上部，所述側(cè)板2固連于所述基體13的兩側(cè)，所述側(cè)板2上設(shè)置有所述一號(hào)鉸鏈9；所述擺動(dòng)板8通過(guò)所述一號(hào)鉸鏈9活動(dòng)連接于所述側(cè)板2。

更具體地，所述手指包括：長(zhǎng)指4、短指5、左手指6、右手指7、上彈簧14、下彈簧15，所述長(zhǎng)指4的一端固連有所述左手指6，所述長(zhǎng)指4的另一端設(shè)置有第一球頭16，所述第一球頭16和所述柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述短指5的一端固連有所述右手指7，所述短指5的另一端設(shè)置有第二球頭17，所述第二球頭17和柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述長(zhǎng)指4上設(shè)置有上凸臺(tái)23，所述上凸臺(tái)23活動(dòng)連接于所述基體13的上滑槽25，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長(zhǎng)指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)；所述短指5上設(shè)置有下凸臺(tái)24，所述下凸臺(tái)24活動(dòng)連接于所述基體13的下滑槽26，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)。

更具體地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27包括：推板18、底板19、第一推力彈簧20、第二推力彈簧21，所述推板18活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8，所述擺動(dòng)板8上設(shè)置有限制所述推板18滑行位置的止推面22；所述底板19固連于所述擺動(dòng)板8，在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長(zhǎng)指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。

更具體地，所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28由所述推板18向所述底板19所在方向延伸，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29。

更具體地，所述墊腳28的數(shù)量為兩個(gè)，所述墊腳28設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21的位置。

更具體地，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。

更具體地，在所述手指未抓取工件的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力。

更具體地，在所述手指未抓取工件的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力之和為fa，所述夾緊氣缸12的推力為fb，所述手指的組數(shù)為n，則符合以下公式：1.2×n×fa≥fb≥n×fa。

更具體地，所述第一球頭16、第二球頭17的表面粗糙度為ra0.8；所述推板18的表面粗糙度為ra0.8。

以下結(jié)合圖1至4，進(jìn)一步描述本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的工作原理和工作過(guò)程：

本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)工件的同時(shí)抓取或者同時(shí)放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸12、柔性推力機(jī)構(gòu)27、擺動(dòng)板8。所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出并驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27隨所述擺動(dòng)板8轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7合攏并實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取。相反地，所述夾緊氣缸12的活塞桿縮回，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7張開(kāi)并放下所抓取到的工件。

一組所述手指抓取一個(gè)工件，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手由一個(gè)所述夾緊氣缸12作為動(dòng)力輸出單元，一次性抓取到五個(gè)工件，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過(guò)程和工作原理：

所述手指包括：長(zhǎng)指4、短指5、左手指6、右手指7，所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)。所述長(zhǎng)指4上設(shè)置有上凸臺(tái)23，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長(zhǎng)指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第一球頭16貼于所述推板18的外表面。所述短指5上設(shè)置有下凸臺(tái)24，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第二球頭17貼于所述推板18的外表面。所述擺動(dòng)板8擺動(dòng)一定的角度，使所述推板18繞所述第一鉸鏈9發(fā)生擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5的相對(duì)位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指6、右手指7相互合攏以抓取工件或者張開(kāi)以放下工件。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的工作過(guò)程和工作原理：

在實(shí)際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的工件在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手可以將大大小小的工件同時(shí)進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的工件，而無(wú)法抓取到外形尺寸小的工件。因此，設(shè)計(jì)了所述柔性推力機(jī)構(gòu)27，使各組所述手指可以自動(dòng)適應(yīng)各個(gè)尺寸不等的工件。

所述推板18活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8，所述底板19固連于所述擺動(dòng)板8。在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長(zhǎng)指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21推動(dòng)所述擺動(dòng)板8貼于所述止推面22。所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。所述長(zhǎng)指4、短指5可以推動(dòng)所述推板18向所述底板19所在方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的距離為所述間隙29。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的工件時(shí)，所述間隙29可以使所述手指自動(dòng)適應(yīng)工件在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將工件都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取，一個(gè)工件的尺寸為a，需要使所述左手指6、右手指7張開(kāi)尺寸為a的距離a；另外一個(gè)工件的尺寸為b，需要使所述左手指6、右手指7張開(kāi)尺寸為b的距離b。距離a大于距離b。所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8和推板18發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，現(xiàn)在描述距離a和距離b是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開(kāi)尺寸為距離a時(shí)，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于下墊腳33距離所述底板19的下間隙35。

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開(kāi)尺寸為距離b時(shí)，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于零，從而使所述推板18發(fā)生更大角度的擺動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7可以?shī)A的更緊。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明柔性驅(qū)動(dòng)的多手指并聯(lián)機(jī)械手的保護(hù)范圍。