本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種可以完成多個(gè)工種的六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

六軸機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)（s軸），下臂（l軸）、上臂（u軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（r軸）、手腕擺動(dòng)（b軸）和手腕回轉(zhuǎn)（t軸），采用全電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。機(jī)器人本體由機(jī)身、大臂、小臂、抓手等組成。機(jī)身固定在安裝底座上，確定機(jī)器人工位的相對起始點(diǎn)。機(jī)械臂通過插補(bǔ)運(yùn)算能快速準(zhǔn)確的到達(dá)有效范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)，并實(shí)時(shí)反饋點(diǎn)坐標(biāo)。當(dāng)被操作物體在被控制范圍內(nèi)，機(jī)器人配合夾具完成預(yù)設(shè)定的動(dòng)作（搬運(yùn)、焊接、噴涂等功能）。六軸均采用伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，配合進(jìn)口rv和諧波減速機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)，可有效的使轉(zhuǎn)速與力矩之間達(dá)到平衡，使機(jī)器人平滑穩(wěn)定的工作?，F(xiàn)有的六軸機(jī)器人主要存在的缺點(diǎn)就是只能完成單一工種，當(dāng)需要完成多種功能時(shí)，就需要用到多個(gè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有六軸機(jī)器人存在的功能單一的缺陷，本發(fā)明提供了一種多功能六軸機(jī)器人，該六軸機(jī)器人能夠承擔(dān)多個(gè)工種，實(shí)現(xiàn)多種功能，降低了企業(yè)的使用成本。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種多功能六軸機(jī)器人，包括底座和支座，支座通過軸承安裝在底座上，支座能夠在底座上轉(zhuǎn)動(dòng)，支座上鉸接有上臂和下臂，支座上固定安裝有上臂驅(qū)動(dòng)氣缸和下臂驅(qū)動(dòng)氣缸，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸連接在上臂上，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸連接在下臂上，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上臂圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)下臂圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述上臂和下臂上均連接有伸縮桿，伸縮桿上鉸接有抓手，伸縮桿通過軸承安裝在上臂和下臂上，伸縮桿能夠在上臂和下臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，在伸縮桿上安裝有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸連接在抓手上，擺動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)抓手圍繞鉸接點(diǎn)上下擺動(dòng)，其特征在于：所述抓手包括t形支撐部，在t形支撐部上安裝有三根手指、一個(gè)噴頭和一個(gè)焊接頭，三根手指的中心線的中心角為120°，在三個(gè)手指上安裝有刀頭，在t形支撐部的中心位置設(shè)置有多個(gè)負(fù)壓孔，負(fù)壓孔通過負(fù)壓管連接有負(fù)壓泵。

所述手指包括三節(jié)，分別為大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)，大節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在t形支撐部上，中節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在在大節(jié)上，小節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在在中節(jié)上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套接有傳動(dòng)齒輪，在大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)上均安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上套接有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪相嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指的握緊和張開動(dòng)作。

所述小節(jié)套接在中節(jié)內(nèi)，中節(jié)套接在大節(jié)內(nèi)，中節(jié)和大節(jié)內(nèi)設(shè)置有軌道，中節(jié)能夠在大節(jié)的軌道上滑動(dòng)，小節(jié)能夠在中節(jié)的軌道內(nèi)滑動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明包括底座和支座，支座通過軸承安裝在底座上，支座能夠在底座上轉(zhuǎn)動(dòng)，支座上鉸接有上臂和下臂，支座上固定安裝有上臂驅(qū)動(dòng)氣缸和下臂驅(qū)動(dòng)氣缸，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸連接在上臂上，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸連接在下臂上，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上臂圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)下臂圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述上臂和下臂上均連接有伸縮桿，伸縮桿上鉸接有抓手，伸縮桿通過軸承安裝在上臂和下臂上，伸縮桿能夠在上臂和下臂上轉(zhuǎn)動(dòng)，在伸縮桿上安裝有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸連接在抓手上，擺動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)抓手圍繞鉸接點(diǎn)上下擺動(dòng)，其特征在于：所述抓手包括t形支撐部，在t形支撐部上安裝有三根手指、一個(gè)噴頭和一個(gè)焊接頭，三根手指的中心線的中心角為120°，在三個(gè)手指上安裝有刀頭，在t形支撐部的中心位置設(shè)置有多個(gè)負(fù)壓孔，負(fù)壓孔通過負(fù)壓管連接有負(fù)壓泵。這種結(jié)構(gòu)的抓手能夠?qū)崿F(xiàn)物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一個(gè)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)多種功能，用途多樣，降低了企業(yè)的使用成本。

本發(fā)明手指包括三節(jié)，分別為大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)，大節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在t形支撐部上，中節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在在大節(jié)上，小節(jié)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在在中節(jié)上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套接有傳動(dòng)齒輪，在大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)上均安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上套接有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪相嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指的握緊和張開動(dòng)作。通過這樣設(shè)置的手指結(jié)構(gòu)，能夠保證手指柔性，能夠?qū)崿F(xiàn)物體的抓起和放下，手指合在一起能夠抓起更小的物體，適用范圍更廣。

本發(fā)明小節(jié)套接在中節(jié)內(nèi)，中節(jié)套接在大節(jié)內(nèi)，中節(jié)和大節(jié)內(nèi)設(shè)置有軌道，中節(jié)能夠在大節(jié)的軌道上滑動(dòng)，小節(jié)能夠在中節(jié)的軌道內(nèi)滑動(dòng)。這樣可以控制手指伸縮，手指縮回，轉(zhuǎn)動(dòng)抓手，可實(shí)現(xiàn)切割動(dòng)作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a處放大圖

圖3是抓手的主視圖；

圖4是圖3中b處放大圖；

圖5是是圖3的側(cè)視圖；

圖6是手指的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記：1、底座，2、支座，3、上臂，4、下臂，5、上臂驅(qū)動(dòng)氣缸，6、下臂驅(qū)動(dòng)氣缸，7、伸縮桿，8、抓手，9、擺動(dòng)氣缸，10、t形支撐部，11、手指，12、噴頭，13、焊接頭，14、刀頭，15、負(fù)壓孔，16、大節(jié)，17、中節(jié)，18、小節(jié)，19、軌道，20、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，21、傳動(dòng)齒輪，22、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，23、驅(qū)動(dòng)齒輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對發(fā)明形作進(jìn)一步的描述，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，并不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的其他所用實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明包括底座1和支座2，支座2通過軸承安裝在底座1上，支座2能夠在底座1上轉(zhuǎn)動(dòng)，支座2上鉸接有上臂3和下臂4，支座2上固定安裝有上臂驅(qū)動(dòng)氣缸5和下臂驅(qū)動(dòng)氣缸6，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸5連接在上臂3上，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸6連接在下臂4上，上臂驅(qū)動(dòng)氣缸5驅(qū)動(dòng)上臂3圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，下臂驅(qū)動(dòng)氣缸6驅(qū)動(dòng)下臂4圍繞鉸接點(diǎn)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述上臂3和下臂4上均連接有伸縮桿7，伸縮桿7上鉸接有抓手8，伸縮桿7通過軸承安裝在上臂3和下臂4上，伸縮桿7能夠在上臂3和下臂4上轉(zhuǎn)動(dòng)，在伸縮桿7上安裝有擺動(dòng)氣缸9，擺動(dòng)氣缸9連接在抓手8上，擺動(dòng)氣缸9驅(qū)動(dòng)抓手8圍繞鉸接點(diǎn)上下擺動(dòng)，其特征在于：所述抓手8包括t形支撐部10，在t形支撐部10上安裝有三根手指11、一個(gè)噴頭12和一個(gè)焊接頭13，三根手指11的中心線的中心角為120°，在三個(gè)手指11上安裝有刀頭14，在t形支撐部10的中心位置設(shè)置有多個(gè)負(fù)壓孔15，負(fù)壓孔15通過負(fù)壓管連接有負(fù)壓泵。這種結(jié)構(gòu)的抓手能夠?qū)崿F(xiàn)物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一個(gè)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)多種功能，用途多樣，降低了企業(yè)的使用成本。

本發(fā)明手指11包括三節(jié)，分別為大節(jié)16、中節(jié)17和小節(jié)18，大節(jié)18通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸20安裝在t形支撐部10上，中節(jié)17通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸20安裝在在大節(jié)16上，小節(jié)18通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸20安裝在在中節(jié)17上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸20上套接有傳動(dòng)齒輪21，在大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)上均安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)22，驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的輸出軸上套接有驅(qū)動(dòng)齒輪23，驅(qū)動(dòng)齒輪23和傳動(dòng)齒輪21相嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大節(jié)、中節(jié)和小節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指的握緊和張開動(dòng)作。通過這樣設(shè)置的手指結(jié)構(gòu)，能夠保證手指柔性，能夠?qū)崿F(xiàn)物體的抓起和放下，手指合在一起能夠抓起更小的物體，適用范圍更廣。

本發(fā)明小節(jié)18套接在中節(jié)17內(nèi)，中節(jié)17套接在大節(jié)16內(nèi)，中節(jié)17和大節(jié)16內(nèi)設(shè)置有軌道19，中節(jié)能夠在大節(jié)的軌道上滑動(dòng)，小節(jié)能夠在中節(jié)的軌道內(nèi)滑動(dòng)。這樣可以控制手指伸縮，手指縮回，轉(zhuǎn)動(dòng)抓手，可實(shí)現(xiàn)切割動(dòng)作。