本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前工廠生產(chǎn)時(shí)，都會(huì)用到智能控制的機(jī)械設(shè)備，被大多公司通常統(tǒng)稱為機(jī)器人，機(jī)器人在采購(gòu)回工廠將機(jī)械臂進(jìn)行組裝在機(jī)器人主體上時(shí)，安裝位置很難做到精確安裝在的機(jī)器人物理設(shè)定原點(diǎn)位置，這就需要零位校正系統(tǒng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，有效克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差的機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：
一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)，包括機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體上的旋轉(zhuǎn)軸上安裝機(jī)械臂，機(jī)械臂的尾端的旋轉(zhuǎn)軸周圍設(shè)置有弧形的刻度盤，機(jī)器臂的尾端設(shè)置有錐形的校正傳感器，校正傳感器上的錐形尖端指向刻度盤；
校正傳感器：能精確檢測(cè)出機(jī)械臂的角度與機(jī)器人主體物理設(shè)定原點(diǎn)位置間的偏差，通過(guò)分析計(jì)算，能修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù)，從而克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差，使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。
進(jìn)一步,所述刻度盤上的中點(diǎn)刻度為零刻度。
優(yōu)選的,所述機(jī)械臂上設(shè)置有控制器。
本發(fā)明的有益效果是：
本發(fā)明自動(dòng)校正系統(tǒng)安裝簡(jiǎn)單的校正傳感器以及刻度盤，實(shí)時(shí)檢測(cè)、克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差，保證機(jī)器人加工精確。
附圖說(shuō)明
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
圖1為本發(fā)明機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)示意圖。
其中，1-機(jī)器人主體，2-機(jī)械臂，3-控制器，4-旋轉(zhuǎn)軸，5-刻度盤，6-校正傳感器。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
如圖1所示，本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)器人機(jī)械臂零位自動(dòng)校正系統(tǒng)，包括機(jī)器人主體1，所述機(jī)器人主體1上的旋轉(zhuǎn)軸4上安裝機(jī)械臂2，機(jī)械臂2的尾端的旋轉(zhuǎn)軸4周圍設(shè)置有弧形的刻度盤5，刻度盤5弧長(zhǎng)度無(wú)需太長(zhǎng)，因機(jī)械臂2安裝即使有誤差也不會(huì)很多；機(jī)器臂2的尾端設(shè)置有錐形的校正傳感器6，校正傳感器6上的錐形尖端指向刻度盤5；所述機(jī)械臂2上設(shè)置有控制器3；
控制器3：控制機(jī)械臂2的旋轉(zhuǎn)工作等。
校正傳感器6：能精確檢測(cè)出機(jī)械臂2的角度與機(jī)器人主體1物理設(shè)定原點(diǎn)位置間的偏差，通過(guò)分析計(jì)算，能修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù)，從而克服加工精度和安裝精度帶來(lái)的系統(tǒng)誤差，使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。
所述刻度盤5上的中點(diǎn)刻度為零刻度，便于記錄角度。
安裝時(shí)，將機(jī)械臂2安裝在機(jī)器人主體1的旋轉(zhuǎn)軸4上時(shí)，機(jī)器人在購(gòu)買時(shí)，機(jī)械臂2安裝位置很難做到精確安裝在的機(jī)器人物理設(shè)定原點(diǎn)位置(就如萬(wàn)用表每次要校零是類似的狀態(tài))，當(dāng)機(jī)械臂2安裝在機(jī)器人主體1物理設(shè)定原點(diǎn)位置時(shí)，觀察校正傳感器6錐形尖端與刻度盤5的零刻度的角度，從而分析計(jì)算，進(jìn)而修正機(jī)器人坐標(biāo)系誤差系統(tǒng)的參數(shù)，用控制器3改變機(jī)械臂2的位置，使機(jī)器人坐標(biāo)系更精確。
以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。