本發(fā)明涉及機械自動化技術領域，具體是一種多關節(jié)工業(yè)機器人。

背景技術：

工業(yè)機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，隨著自動化程度水平的不斷提高，工業(yè)機器人已經(jīng)廣泛應用于汽車、冶金、電氣、電子、化工、工程機械等領域。

工業(yè)機器人通常由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成，主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部等，有的機器人還有行走機構，各部件之間通過多個關節(jié)連接，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)包括多個線束線纜。目前工業(yè)機器人有整體重量較重，占用空間大的缺點，而且各類線束線纜使得機器人在進行關節(jié)部旋轉運動時受到阻礙，線束線纜容易被磨損、拉扯甚至拉斷。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是：提供一種重量較輕，避免活動受阻，有效保護線束線纜被拉扯甚至拉斷的工業(yè)機器人。

本發(fā)明所采用的技術方案是：提供一種多關節(jié)工業(yè)機器人，包括腕部、小臂、小臂桿、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一軸座、第一驅動裝置、第二軸座和第二驅動裝置，第一軸座和第二軸座內均設有空腔，第一驅動裝置的部分本體設在第一軸座的空腔內，第一驅動裝置驅動腰部轉動，第二驅動裝置的部分本體設在第二軸座的空腔內，第二驅動裝置驅動大臂轉動，第二軸座通過支撐座設于第一軸座的斜上方；所述的肘部設有第三驅動裝置和第四驅動裝置，第三驅動裝置和第四驅動裝置設于肘部開設的空腔內，大臂的一端和第二驅動裝置連接，另一端和第三驅動裝置連接；所述小臂桿的一端套接在肘部空腔內且和第四驅動裝置連接，小臂桿另一端連接小臂；小臂的一端設有第五驅動裝置，另一端設有腕部，第五驅動裝置驅動腕部轉動，所述的腕部內設置第六驅動裝置。

所述的支撐座上設置有正對第一驅動裝置部分本體的引流孔。

所述的第一軸座上設有引線孔。

所述的大臂中部設有用于穿線的空腔和出入口。

所述的基座上設有入線口。

采用以上結構后，本發(fā)明工業(yè)機器人在保證整體剛度和強度的基礎上，通過各個執(zhí)行機構重量的減輕，整體的重量得以降低，體積也有所減小，占用空間變小，通過設置不同的空腔，使用時將其線束線纜設置在大臂、小臂等執(zhí)行機構的內部，避免阻礙執(zhí)行機構的工作和被拉扯和拉斷的危險。

附圖說明

圖1為本發(fā)明多關節(jié)工業(yè)機器人的結構示意圖。

圖2為本發(fā)明的基座的結構示意圖。

圖3為圖2中的a-a視圖。

圖4為本發(fā)明的基座的立體圖。

圖5為本發(fā)明的腰部的結構示意圖。

圖6為圖5的左視圖。

圖7為本發(fā)明的大臂的結構示意圖。

圖8為圖7中的b-b視圖。

圖9為本發(fā)明的小臂的結構示意圖。

圖10為圖9的c-c視圖。

圖11為本發(fā)明的腕部的立體圖。

圖12為本發(fā)明的腕部的剖視圖。

具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本發(fā)明做詳細的說明。

如圖1～圖12所示，本發(fā)明多關節(jié)工業(yè)機器人，包括腕部1、小臂2、小臂桿3、肘部4、大臂5、腰部6和基座7，腰部6包括第一軸座6.1、第一驅動裝置6.4、第二軸座6.2和第二驅動裝置6.5，第一軸座6.1和第二軸座6.2內均設有空腔，第一驅動裝置6.4的部分本體設在第一軸座6.1的空腔內，第一驅動裝置6.4驅動腰部6轉動，第二驅動裝置6.5的部分本體設在第二軸座6.2的空腔內，第二驅動裝置6.5驅動大臂5轉動，第二軸座6.2通過支撐座6.3設于第一軸座6.1的斜上方；肘部4設有第三驅動裝置4.1和第四驅動裝置4.2，第三驅動裝置4.1和第四驅動裝置4.2設于肘部4開設的空腔內，此空腔為兩個不同的空腔，空腔軸線空間垂直，大臂5的一端和第二驅動裝置6.5連接，另一端和第三驅動裝置4.1連接；小臂桿3的一端套接在肘部4的一個空腔內且和第四驅動裝置4.2連接，小臂桿3另一端連接小臂2；小臂2的一端設有第五驅動裝置，另一端設有腕部1，腕部1內設置第六驅動裝置，第五驅動裝置驅動腕部1轉動，第六驅動裝置用于驅動外接功能附件。

本發(fā)明在具體實施時，基座7設有入線口7.1，支撐座6.3上設置有正對第一驅動裝置部分本體的引流孔。第一軸座6.1外表面上設有引線孔。大臂5中部設有用于穿線的空腔和出入口。小臂2的一端設有空腔，用于設置第五驅動裝置，小臂2另一端為u型形狀，腕部1設在u型內，腕部1內部有空腔，用于放置第六驅動裝置，第六驅動裝置驅動各種外接功能附件（焊槍、抓手、磨具等），第五驅動裝置與腕部1連接，用于驅動腕部1轉動。

本發(fā)明的各個驅動裝置均包括電機和減速機。

以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種多關節(jié)工業(yè)機器人，包括腕部、小臂、小臂桿、肘部、大臂、腰部和基座，腰部包括第一軸座、第一驅動裝置、第二軸座和第二驅動裝置，第一軸座和第二軸座內均設有空腔，第一驅動裝置的部分本體設在第一軸座的空腔內，第一驅動裝置驅動腰部轉動，第二驅動裝置的部分本體設在第二軸座的空腔內，所述的肘部設有第三驅動裝置和第四驅動裝置，第三驅動裝置和第四驅動裝置設于肘部開設的空腔內，大臂的一端和第二驅動裝置連接，另一端和第三驅動裝置連接，本發(fā)明重量較輕，避免活動受阻，有效保護線束線纜被拉扯甚至拉斷。

技術研發(fā)人員：霍力;陸慧誠;張培銘;楊志;李修明;麥冬;梁麗
受保護的技術使用者：廣西壯族自治區(qū)機械工業(yè)研究院
技術研發(fā)日：2017.04.28
技術公布日：2017.07.11