本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種單輸入多相同轉(zhuǎn)動輸出機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，制造和控制成本相對較低等優(yōu)點(diǎn)，可是目前少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要由多個輸入實(shí)現(xiàn)動平臺相同數(shù)量的輸出運(yùn)動，單輸入多轉(zhuǎn)動輸出的并聯(lián)機(jī)構(gòu)還十分少見。專利cn201610513689.7基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出了一種單驅(qū)動一平移二旋轉(zhuǎn)輸出三維灌砂振實(shí)器，含有一條主動支鏈和一條被動支鏈，其功能是當(dāng)主動支鏈上施加一個往復(fù)驅(qū)動時，動平臺能夠同時實(shí)現(xiàn)沿z軸的移動和繞x、y軸的擺動。單輸入多相同轉(zhuǎn)動輸出的機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)多個相同輸出構(gòu)件而輸入僅需一個，具有工作效率高的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用前景廣闊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、工作效率高的單輸入多相同轉(zhuǎn)動輸出的機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明包括移動平臺、機(jī)架以及連接移動平臺和機(jī)架的兩條以上結(jié)構(gòu)完全相同的支鏈，移動平臺通過一個軸線水平的移動鉸鏈與機(jī)架連接，所有支鏈在移動平臺上均布，每條支鏈包括三個轉(zhuǎn)動支鏈、一個輸出連桿和一個中間連桿，其中轉(zhuǎn)動鉸鏈一的一端與機(jī)架的上端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈一的另一端通過連桿一與轉(zhuǎn)動鉸鏈二的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈二的另一端通過中間連桿與轉(zhuǎn)動鉸鏈三的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈三的另一端通過連接件與移動平臺連接，移動平臺通過移動副與機(jī)架的下端連接；

支鏈上三個轉(zhuǎn)動鉸鏈的軸線相互平行且垂直于前述移動鉸鏈的軸線，轉(zhuǎn)動鉸鏈軸線水平方向布置或豎直方向布置。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，加工制造容易、運(yùn)動學(xué)模型簡單，工作效率高，只需在移動平臺上施加一個驅(qū)動即可實(shí)現(xiàn)多個相同的轉(zhuǎn)動輸出。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的立體結(jié)構(gòu)示意簡圖。

附圖2是本發(fā)明實(shí)施例2的立體結(jié)構(gòu)示意簡圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

在圖1所示的單輸入多相同轉(zhuǎn)動輸出機(jī)構(gòu)示意圖中，移動平臺8通過一個軸線水平的移動鉸鏈與機(jī)架1相連，四條結(jié)構(gòu)相同的支鏈在移動平臺上均布，每條支鏈中的轉(zhuǎn)動鉸鏈一3的一端與機(jī)架的上端2連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈一的另一端通過輸出連桿一4與轉(zhuǎn)動鉸鏈二5的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈二的另一端通過中間連桿6與轉(zhuǎn)動鉸鏈三7的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈三的另一端通過連接件9與移動平臺8連接，移動平臺8通過移動副與機(jī)架的下端1連接；支鏈上三個轉(zhuǎn)動鉸鏈的軸線相互平行且垂直于移動鉸鏈的軸線，轉(zhuǎn)動鉸鏈軸線水平方向布置。

實(shí)施例2

如圖2所示，支鏈上三個轉(zhuǎn)動鉸鏈的軸線相互平行且垂直于移動鉸鏈的軸線，轉(zhuǎn)動鉸鏈軸線豎直方向布置，其余所有部件和連接關(guān)系與實(shí)施例1相同，。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種單輸入多相同轉(zhuǎn)動輸出機(jī)構(gòu)，其包括移動平臺、機(jī)架以及連接移動平臺和機(jī)架的兩條以上結(jié)構(gòu)完全相同的支鏈，移動平臺通過一個軸線水平的移動鉸鏈與機(jī)架相連，所有支鏈在移動平臺上均布，每條支鏈包括三個轉(zhuǎn)動支鏈、一個輸出連桿和一個中間連桿，其中轉(zhuǎn)動鉸鏈一的一端與機(jī)架的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈一的另一端通過連桿一與轉(zhuǎn)動鉸鏈二的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈二的另一端通過中間連桿與轉(zhuǎn)動鉸鏈三的一端連接，轉(zhuǎn)動鉸鏈三的另一端通過連接件與移動平臺連接，移動平臺通過移動副與機(jī)架的另一端連接。本發(fā)明僅需添加一個驅(qū)動，即可實(shí)現(xiàn)多個相同的轉(zhuǎn)動輸出，工作效率高，具有很好的應(yīng)用前景。

技術(shù)研發(fā)人員：許允斗;趙云;胡建華;王增照
受保護(hù)的技術(shù)使用者：燕山大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.07.21