本發(fā)明涉及電器控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人避障方法及裝置。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能移動(dòng)機(jī)器人在人類(lèi)生活中扮演越來(lái)越重要的角色，在迎賓引導(dǎo)等諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

智能移動(dòng)機(jī)器人是一類(lèi)能夠通過(guò)檢測(cè)器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，從而完成預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。因此，避障功能是智能移動(dòng)機(jī)器人必備的要素。

一般地，避障是基于智能移動(dòng)機(jī)器人上配置的傳感器來(lái)檢測(cè)障礙物而實(shí)現(xiàn)的。而現(xiàn)有技術(shù)中，由于傳感器的視角普遍較小，在智能移動(dòng)機(jī)器人上配置單個(gè)傳感器并不能滿(mǎn)足對(duì)各個(gè)方向障礙物的探測(cè)，因此智能移動(dòng)機(jī)器人上一般會(huì)安裝有多個(gè)傳感器。當(dāng)部署在同一智能移動(dòng)機(jī)器人上的多個(gè)傳感器同時(shí)工作時(shí)，不同的傳感器之間可能存在相互干擾，比如一個(gè)傳感器的檢測(cè)信號(hào)被其他傳感器接收，影響障礙物檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人避障方法及裝置，通過(guò)控制各個(gè)避障傳感器的工作時(shí)間，減少不同傳感器之間存在的信號(hào)干擾，提高機(jī)器人障礙物識(shí)別的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人避障方法，包括：

獲取配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器的位置關(guān)系，其中，n＞1；

根據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述n個(gè)避障傳感器進(jìn)行分組；

分別控制各分組中的避障傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作；

根據(jù)接收到的所述n個(gè)避障傳感器在對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物。

可選地，所述方法還包括：若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，則在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者，調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，所述在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量，包括：

根據(jù)所述運(yùn)算資源占用率大于所述預(yù)設(shè)閾值的程度，確定所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)允許從所述n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)允許從所述n個(gè)避障傳感器接收的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量和所述實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，確定待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量；

根據(jù)所述待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量延長(zhǎng)所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者降低所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，所述方法還包括：

根據(jù)所述n個(gè)避障傳感器的預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)，按照優(yōu)先級(jí)從低到高的順序，從所述n個(gè)避障傳感器中選擇出所述至少一個(gè)避障傳感器，所述預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)與障礙物分布情況相關(guān)。

可選地，所述在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量，包括：

根據(jù)所述至少一個(gè)避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，確定所述至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者確定所述至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人避障裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器的位置關(guān)系，其中，n＞1；

分組模塊，用于根據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述n個(gè)避障傳感器進(jìn)行分組；

控制模塊，用于分別控制各分組中的避障傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作；

識(shí)別模塊，用于根據(jù)接收到的所述n個(gè)避障傳感器在對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物。

可選地，所述裝置還包括：

調(diào)整模塊，用于若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，則在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者，調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，所述調(diào)整模塊具體包括：

確定單元，用于根據(jù)所述運(yùn)算資源占用率大于所述預(yù)設(shè)閾值的程度，確定所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)允許從所述n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，以及根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)允許從所述n個(gè)避障傳感器接收的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量和所述實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，確定待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量延長(zhǎng)所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者降低所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，所述裝置還包括：

選擇模塊，用于根據(jù)所述n個(gè)避障傳感器的預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)，按照優(yōu)先級(jí)從低到高的順序，從所述n個(gè)避障傳感器中選擇出所述至少一個(gè)避障傳感器，所述預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)與障礙物分布情況相關(guān)。

可選地，所述調(diào)整模塊還用于：根據(jù)所述至少一個(gè)避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，確定所述至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者確定所述至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法及裝置，處理器對(duì)配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器按照位置關(guān)系進(jìn)行分組，并使屬于不同分組的各個(gè)避障傳感器在不同的工作時(shí)間內(nèi)工作，實(shí)現(xiàn)n個(gè)避障傳感器的分時(shí)工作。n個(gè)避障傳感器通過(guò)分時(shí)工作的方式可以避免不同傳感器發(fā)出信號(hào)之間的相互干擾，使處理器可以接收到不存在干擾的、由在不同工作時(shí)間工作的避障傳感器采集到的探測(cè)數(shù)據(jù)，處理器通過(guò)分析此探測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的準(zhǔn)確識(shí)別。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例一的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例二的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例三的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明實(shí)施例中使用的術(shù)語(yǔ)是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實(shí)施例中可能采用術(shù)語(yǔ)第一、第二、第三等來(lái)描述xxx，但這些xxx不應(yīng)限于這些術(shù)語(yǔ)。這些術(shù)語(yǔ)僅用來(lái)將xxx彼此區(qū)分開(kāi)。例如，在不脫離本發(fā)明實(shí)施例范圍的情況下，第一xxx也可以被稱(chēng)為第二xxx，類(lèi)似地，第二xxx也可以被稱(chēng)為第一xxx。

取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類(lèi)似地，取決于語(yǔ)境，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。

還需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例一的流程圖，本實(shí)施例提供的該機(jī)器人避障方法的執(zhí)行主體可以為設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)的一處理器，比如工控處理器。如圖1所示，該方法包括如下步驟：

s101，獲取配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器的位置關(guān)系，其中，n＞1。

為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)所處場(chǎng)景的近乎全角度的障礙物檢測(cè)，一般在機(jī)器人機(jī)身上設(shè)置多個(gè)避障傳感器。可選地，本發(fā)明實(shí)施例中的避障傳感器可以為深度傳感器、紅外傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器等等。

在一可選的避障傳感器設(shè)置方案中，可以基于各避障傳感器發(fā)射的探測(cè)信號(hào)的覆蓋范圍，通過(guò)精確設(shè)置每個(gè)避障傳感器的安裝角度和位置，來(lái)盡量避免多個(gè)傳感器相互之間的干擾問(wèn)題。此時(shí)，對(duì)于各避障傳感器的安裝精度提出了更高的要求。

在另一可選的避障傳感器設(shè)置方案中，可以不必追求各避障傳感器之間的完全無(wú)干擾的目標(biāo)，此時(shí)，對(duì)各避障傳感器的安裝精度的要求大大降低，而為了避免多個(gè)避障傳感器間的相互干擾問(wèn)題，可以采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方法。

上述位置關(guān)系是指多個(gè)避障傳感器在機(jī)器人機(jī)身上的相互位置關(guān)系，可以通過(guò)如下可選方式獲得：

當(dāng)這多個(gè)避障傳感器被設(shè)置在機(jī)器人機(jī)身上后，工作人員可以在機(jī)器人上顯示的某操作界面中輸入該多個(gè)避障傳感器在機(jī)器人機(jī)身上的大致安裝位置，比如在該操作界面中顯示機(jī)器人三維圖像，工作人員可以對(duì)該圖像進(jìn)行編輯，在其上定位各避障傳感器的安裝位置，并可以輸入各避障傳感器的標(biāo)識(shí)。從而，處理器基于對(duì)該圖像的分析可以獲得多個(gè)避障傳感器的位置關(guān)系，比如，從豎直方向上來(lái)看，自上而下依次安裝的避障傳感器。

s102，根據(jù)位置關(guān)系對(duì)n個(gè)避障傳感器進(jìn)行分組。

以按照豎直方向配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器為例，可以按照它們的位置關(guān)系進(jìn)行分組，將探測(cè)范圍存在重合的避障傳感器分至不同的組內(nèi)。在進(jìn)行分組時(shí)，還可以預(yù)設(shè)一分組容量，一方面可以進(jìn)一步降低避障傳感器間的干擾，另一方面，也可以降低處理器同時(shí)處理的避障探測(cè)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量。對(duì)n個(gè)避障傳感器進(jìn)行分組可以保證處理器不會(huì)同時(shí)接收到探測(cè)范圍重合多個(gè)避障傳感器發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)。例如，在機(jī)器人身體的豎直方向上分別設(shè)置有a、b、c、d、e，5個(gè)避障傳感器，一般認(rèn)為相鄰兩個(gè)避障傳感器之間存在探測(cè)范圍的重合，并且假設(shè)分組容量為3，因此，可以將避障傳感器a、c、e分至一組，避障傳感器b、d分至另一組。

需要說(shuō)明的是，同樣的分組方法也適用于配置在水平方向上的n個(gè)避障傳感器。

s103，分別控制各分組中的避障傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作。

基于對(duì)n個(gè)避障傳感器的分組，處理器以組為單位控制不同分組內(nèi)的避障傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作，實(shí)現(xiàn)n個(gè)避障傳感器的分時(shí)工作。仍以上述舉例來(lái)說(shuō)，處理器可以控制處于一分組內(nèi)的避障傳感器a、c、e在t1-t2時(shí)間段內(nèi)工作，處于另一分組內(nèi)的避障傳感器b、d在t3-t4時(shí)間段內(nèi)工作。

值得說(shuō)明的是，處理器在控制各分組中的避障傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作時(shí)，針對(duì)任一分組來(lái)說(shuō)，可以通過(guò)輸入給該分組內(nèi)的各避障傳感器相應(yīng)的起始工作時(shí)段以及相鄰工作時(shí)段的時(shí)間間隔來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)該分組內(nèi)避障傳感器的工作時(shí)段的控制。

s104，根據(jù)接收到的n個(gè)避障傳感器在對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物。

每個(gè)避障傳感器在自身的工作時(shí)段內(nèi)會(huì)采集探測(cè)數(shù)據(jù)，處理器接收每個(gè)避障傳感器在對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)，通過(guò)分析探測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行障礙物的識(shí)別。實(shí)際中，可以根據(jù)使用的避障傳感器的種類(lèi)不同采取不同的探測(cè)數(shù)據(jù)分析手段。

可選地，當(dāng)使用的避障傳感器為激光傳感器時(shí)，探測(cè)數(shù)據(jù)可以為由脈沖激光器發(fā)出的脈沖激光信號(hào)以及照射到障礙物后返回的激光信號(hào)，通過(guò)計(jì)算兩路激光信號(hào)之間的時(shí)間間隔來(lái)識(shí)別障礙物。

可選地，當(dāng)使用的避障傳感器為超聲波傳感器時(shí)，探測(cè)數(shù)據(jù)可以為發(fā)出的超聲波信號(hào)以及遇到障礙物后返回的超聲波信號(hào)，根據(jù)兩超聲波信號(hào)接收時(shí)間差以及聲速計(jì)算出障礙物的位置，以實(shí)現(xiàn)障礙物的識(shí)別。

本實(shí)施例中，處理器對(duì)配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器按照位置關(guān)系進(jìn)行分組，并使屬于不同分組的各個(gè)避障傳感器在不同的工作時(shí)間內(nèi)工作，實(shí)現(xiàn)n個(gè)避障傳感器的分時(shí)工作。n個(gè)避障傳感器通過(guò)分時(shí)工作的方式可以避免不同傳感器發(fā)出信號(hào)之間的相互干擾，使處理器可以接收到不存在干擾的、由在不同工作時(shí)間工作的避障傳感器采集到的探測(cè)數(shù)據(jù)，處理器通過(guò)分析此探測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的準(zhǔn)確識(shí)別。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例二的流程圖，機(jī)器人在工作時(shí)，除了需要判斷行進(jìn)過(guò)程中道路的障礙物分布情況，往往還需要執(zhí)行其他多種任務(wù)。因此處理器除了需要處理避障任務(wù)對(duì)應(yīng)的探測(cè)數(shù)據(jù)外，還需要處理其他任務(wù)對(duì)應(yīng)的其他數(shù)據(jù)，這就很容易出現(xiàn)處理器因處理其他任務(wù)而導(dǎo)致其他任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源使用率過(guò)高的情況。針對(duì)此情況，如圖2所示，可選地，在圖1所示實(shí)施例基礎(chǔ)上，步驟s103之后，該方法還可以包括如下步驟：

s201，若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，則在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔。

處理器處理任何類(lèi)型的任務(wù)都需要占用運(yùn)算資源，若除避障任務(wù)外的其他任務(wù)對(duì)運(yùn)算資源的占用率已經(jīng)大于預(yù)設(shè)閾值，說(shuō)明此時(shí)其他任務(wù)的處理負(fù)載較重，此時(shí)為了保證其他任務(wù)的正常處理，則需要降低避障任務(wù)對(duì)運(yùn)算資源的占用率。

值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，當(dāng)需降低避障任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源的占用率時(shí)，不是通過(guò)停止n個(gè)避障傳感器中的部分或全部的工作來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)檫@樣對(duì)于避障效果將產(chǎn)生嚴(yán)重的影響。本實(shí)施例中，降低避障任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源的占用率，是通過(guò)降低處理器在一定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)能夠從n個(gè)避障傳感器接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

可選地，該降低預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量可以通過(guò)在該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)延長(zhǎng)至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔來(lái)實(shí)現(xiàn)。

其中，該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的設(shè)置，相當(dāng)于給定了每次調(diào)整的有效時(shí)長(zhǎng)，以避免后續(xù)當(dāng)其他任務(wù)的處理負(fù)載較輕時(shí)避障傳感器還一直以經(jīng)調(diào)整后的工作時(shí)段間隔來(lái)執(zhí)行?？梢岳斫獾氖?，當(dāng)該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到時(shí)，可以觸發(fā)對(duì)其他任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源占用率的檢測(cè)，如果仍舊大于上述閾值，則可以將對(duì)上述至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔的調(diào)整繼續(xù)再延長(zhǎng)執(zhí)行一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，以此類(lèi)推。該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)一般設(shè)置為m倍的工作時(shí)段，m大于1，一般地，該m的取值可以使得覆蓋n個(gè)避障傳感器都至少經(jīng)過(guò)一個(gè)工作時(shí)段的長(zhǎng)度。該工作時(shí)段是指未調(diào)整的工作時(shí)段，一般實(shí)際應(yīng)用中，初始情況下，每個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段長(zhǎng)度相等。

可選地，可以通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔。

首先，處理器根據(jù)其他任務(wù)的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值的程度，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限。并且，根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量和該實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，確定預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。

其中，其他任務(wù)的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值的程度可以根據(jù)該運(yùn)算資源占用率與預(yù)設(shè)閾值的差值確定。

具體地，可以根據(jù)各避障傳感器額定的采集速率，確定各避障傳感器在其對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)能夠采集的最大探測(cè)數(shù)據(jù)量，進(jìn)而，基于該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)與一工作時(shí)段之間的倍數(shù)關(guān)系以及n個(gè)避障傳感器的個(gè)數(shù)，可以確定n個(gè)避障傳感器在該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)能夠采集的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量，該理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量與上述預(yù)設(shè)閾值對(duì)應(yīng)，也就是說(shuō)，當(dāng)其他任務(wù)的運(yùn)算資源占用率不大于該預(yù)設(shè)閾值時(shí)，認(rèn)為n個(gè)避障傳感器都可以以其額定的采集速率采集探測(cè)數(shù)據(jù)。另外，可以預(yù)先設(shè)定其他任務(wù)的運(yùn)算資源占用率與預(yù)設(shè)閾值的差值區(qū)間與n個(gè)避障傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)量的遞減比例的對(duì)應(yīng)關(guān)系?；诖?，根據(jù)當(dāng)前其他任務(wù)的運(yùn)算資源占用率與預(yù)設(shè)閾值的差值所處的差值區(qū)間，確定對(duì)應(yīng)的遞減比例，基于該遞減比例和理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量，可以確定出當(dāng)前允許從n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限。n個(gè)避障傳感器在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)能夠采集的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量與實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限之間的差值即為n個(gè)避障傳感器在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)需要減少采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量，稱(chēng)為待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。

進(jìn)而，處理器根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量延長(zhǎng)n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔。

可選地，可以首先根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量確定出需要延長(zhǎng)多少個(gè)工作時(shí)段，即確定出需要多少個(gè)工作時(shí)段能夠采集到該待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。由于在調(diào)整前，n個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段長(zhǎng)度相等，且采集速率相等，因此，可以根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量與一個(gè)避障傳感器在一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)能夠采集的最大探測(cè)數(shù)據(jù)量之間的倍數(shù)關(guān)系，確定完成該待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量的采集需要的工作時(shí)段個(gè)數(shù)。進(jìn)而，可以根據(jù)確定出的工作時(shí)段個(gè)數(shù)，確定需要延長(zhǎng)多少個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔。可選地，當(dāng)該工作時(shí)段個(gè)數(shù)小于n時(shí)，可以令工作時(shí)段個(gè)數(shù)與需要延長(zhǎng)工作時(shí)段間隔的避障傳感器的數(shù)量相等。最后，可以從n個(gè)避障傳感器中選擇出相應(yīng)數(shù)量的避障傳感器，以延長(zhǎng)其工作時(shí)段間隔。比如，假設(shè)工作時(shí)段個(gè)數(shù)與確定出的避障傳感器數(shù)量相等，此時(shí)，可以將選出的避障傳感器的工作時(shí)段間隔在原有間隔基礎(chǔ)上，再延長(zhǎng)一個(gè)工作時(shí)段的長(zhǎng)度。

當(dāng)然，從n個(gè)避障傳感器中選擇出的避障傳感器的數(shù)量也可以不與上述確定出的工作時(shí)段個(gè)數(shù)相等，該選出的避障傳感器的數(shù)量可以預(yù)先設(shè)定，假設(shè)為某預(yù)設(shè)數(shù)量，此時(shí)，該預(yù)設(shè)數(shù)量的避障傳感器中的每個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔在原有間隔基礎(chǔ)上延長(zhǎng)的長(zhǎng)度可以為：(工作時(shí)段個(gè)數(shù)*工作時(shí)段長(zhǎng)度)/預(yù)設(shè)數(shù)量，此時(shí)，相當(dāng)于是該預(yù)設(shè)數(shù)量的避障傳感器均分了待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，在確定出需要延長(zhǎng)工作時(shí)段間隔的避障傳感器的數(shù)量后，可以采用隨機(jī)選取的方式從n個(gè)避障傳感器選出上述數(shù)量的避障傳感器。

可選地，還可以為n個(gè)避障傳感器設(shè)置優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)從低到高的順序選出上述數(shù)量的避障傳感器。具體地，由于不同的工作環(huán)境對(duì)應(yīng)的障礙物的分布情況是不同的，因此可以根據(jù)機(jī)器人所處工作環(huán)境中障礙物的分布情況為n個(gè)避障傳感器設(shè)置優(yōu)先級(jí)。例如，依據(jù)避障傳感器探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的數(shù)目為n個(gè)避障傳感器設(shè)置優(yōu)先級(jí)，障礙物越多，該探測(cè)范圍所對(duì)應(yīng)的避障傳感器的優(yōu)先級(jí)越高。

可選地，還可以根據(jù)選出的上述數(shù)量的避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，為不同優(yōu)先級(jí)的避障傳感器延長(zhǎng)不同的工作時(shí)段間隔。例如，優(yōu)先級(jí)越高的避障傳感器，其延長(zhǎng)的工作時(shí)段間隔越短。由于避障傳感器的優(yōu)先級(jí)越高表明該避障傳感器所對(duì)應(yīng)的探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的數(shù)目越多，因此避障傳感器的優(yōu)先級(jí)越高，為其延長(zhǎng)的工作時(shí)段間隔越短，可以保證即使延長(zhǎng)避障傳感器的工作時(shí)段間隔也能保證避障任務(wù)的處理。

本實(shí)施例中，當(dāng)出現(xiàn)處理器因處理其他任務(wù)而導(dǎo)致其他任務(wù)對(duì)處理器運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，通過(guò)延長(zhǎng)n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔從而降低在一定時(shí)間內(nèi)處理器從n個(gè)避障傳感器處接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量，使得處理器用充足的運(yùn)算資源來(lái)處理重要級(jí)高于避障任務(wù)的其他任務(wù)，保證機(jī)器人可以正常運(yùn)行。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障方法實(shí)施例三的流程圖，當(dāng)出現(xiàn)處理器因處理其他任務(wù)而導(dǎo)致其他任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源使用率過(guò)高的情況，除了可以采用延長(zhǎng)避障傳感器的工作時(shí)段間隔的方式來(lái)降低處理器從n個(gè)避障傳感器接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量外，還可以采用降低至少一個(gè)避障傳感器在工作時(shí)段內(nèi)采集的數(shù)據(jù)量的方式來(lái)降低處理器從n個(gè)避障傳感器接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量?；诖?，如圖3所示，可選地，在圖1所示實(shí)施例基礎(chǔ)上，步驟s103之后，該方法還可以包括如下步驟：

s301，若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，則在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

與實(shí)施例二相似的，若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，可以通過(guò)降低預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量來(lái)保證其他任務(wù)的正常處理，具體地，還可以通過(guò)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)降低至少一個(gè)避障傳感器在工作時(shí)段內(nèi)采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量來(lái)實(shí)現(xiàn)。

可選地，可以通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

首先，根據(jù)運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值的程度，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限。并且，根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量和該實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，確定預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。

具體執(zhí)行過(guò)程可以參見(jiàn)實(shí)施例二中的相關(guān)描述，在此不贅述。

進(jìn)而，根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

由于各個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段長(zhǎng)度相等，且工作時(shí)段間隔相等，因此，降低至少一個(gè)避障傳感器在工作時(shí)段內(nèi)采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量也就是降低至少一個(gè)避障傳感器在每個(gè)工作時(shí)段內(nèi)的探測(cè)數(shù)據(jù)采集速率。

可選地，可以首先確定出該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)包含了多少個(gè)工作時(shí)段，進(jìn)而可以根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量與該工作時(shí)段個(gè)數(shù)，確定出平均每個(gè)工作時(shí)段需要減少的探測(cè)數(shù)據(jù)量。從而，對(duì)于工作于該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的每個(gè)避障傳感器來(lái)說(shuō)，一種情況下，其在一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量為：額定探測(cè)數(shù)據(jù)量與該需減少的探測(cè)數(shù)據(jù)量的差值，其中，額定探測(cè)數(shù)據(jù)量是指以額定采集速率工作時(shí)，一個(gè)工作時(shí)段可以采集到的探測(cè)數(shù)據(jù)量。此時(shí)，可以根據(jù)每個(gè)避障傳感器在一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量和一個(gè)工作時(shí)段的時(shí)長(zhǎng)，確定出每個(gè)避障傳感器的采集速率，通過(guò)控制相應(yīng)的避障傳感器采用該采集速率即可降低預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

上述舉例的情況中，是假設(shè)對(duì)工作于上述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的各避障傳感器都進(jìn)行了在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量的降低處理。但是，實(shí)際上，也可以不用對(duì)全部避障傳感器都進(jìn)行該處理，可以?xún)H對(duì)其中的部分避障傳感器進(jìn)行該處理。

此時(shí)，該部分避障傳感器的數(shù)量可以預(yù)設(shè)定，也可以根據(jù)如下規(guī)則確定：

假設(shè)每個(gè)避障傳感器在一個(gè)工作時(shí)段內(nèi)都被預(yù)先設(shè)置有需采集的最小探測(cè)數(shù)據(jù)量。從而，可以根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量與該最小探測(cè)數(shù)據(jù)量的商，確定出需要降低采集到的探測(cè)數(shù)據(jù)量的工作時(shí)段個(gè)數(shù)。進(jìn)而，可以根據(jù)確定出的工作時(shí)段個(gè)數(shù)，確定需要降低多少個(gè)避障傳感器在該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的各工作時(shí)段中需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量，假設(shè)為k個(gè)。比如，當(dāng)工作時(shí)段個(gè)數(shù)小于工作于該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的避障傳感器的個(gè)數(shù)時(shí)，可以確定k＝該工作時(shí)段個(gè)數(shù)?；蛘?，如果一個(gè)避障傳感器在該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的工作時(shí)段個(gè)數(shù)就等于確定出的工作時(shí)段個(gè)數(shù)，那么k＝1，也就是說(shuō)，可以根據(jù)確定出的工作時(shí)段個(gè)數(shù)與工作于該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的各避障傳感器在該預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段個(gè)數(shù)，確定k的取值。

另外，當(dāng)確定出k的取值之后，可選地，可以根據(jù)避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，選定出具體的k個(gè)避障傳感器。另外，可選地，還可以根據(jù)選出的避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，差別控制各避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

但值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例中只涉及了通過(guò)降低至少一個(gè)避障傳感器在工作時(shí)段內(nèi)所要采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量來(lái)降低在一定時(shí)間內(nèi)處理器從n個(gè)避障傳感器處接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量。在實(shí)際應(yīng)用中，也可以將本實(shí)施例中的調(diào)整方式與實(shí)施例二中的調(diào)整方式相結(jié)合，即同時(shí)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔以及工作時(shí)段內(nèi)需要采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量來(lái)保證處理器可以有足夠的運(yùn)算資源來(lái)處理其他任務(wù)，保證機(jī)器人的正常工作。

本實(shí)施例中，當(dāng)出現(xiàn)處理器因處理其他任務(wù)而導(dǎo)致其他任務(wù)對(duì)處理器的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，通過(guò)降低n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段內(nèi)所需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量從而降低在一定時(shí)間內(nèi)處理器從n個(gè)避障傳感器處接收到的探測(cè)數(shù)據(jù)量，使得處理器用充足的運(yùn)算資源來(lái)處理重要級(jí)高于避障任務(wù)的其他類(lèi)型任務(wù)，保證機(jī)器人可以正常運(yùn)行。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該機(jī)器人避障裝置包括：獲取模塊11、分組模塊12、控制模塊13、識(shí)別模塊14。

獲取模塊11，獲取配置在機(jī)器人身上的n個(gè)避障傳感器的位置關(guān)系，其中，n＞1。

分組模塊12，用于根據(jù)位置關(guān)系對(duì)n個(gè)深度傳感器進(jìn)行分組。

控制模塊13，用于分別控制各分組中的深度傳感器在不同的工作時(shí)段內(nèi)工作。

識(shí)別模塊14，用于根據(jù)接收到的n個(gè)深度傳感器在對(duì)應(yīng)的工作時(shí)段內(nèi)發(fā)送的探測(cè)數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物。

圖4所示裝置可以執(zhí)行圖1所示實(shí)施例的方法，本實(shí)施例未詳細(xì)描述的部分，可參考對(duì)圖1所示實(shí)施例的相關(guān)說(shuō)明。該技術(shù)方案的執(zhí)行過(guò)程和技術(shù)效果參見(jiàn)圖1所示實(shí)施例中的描述，在此不再贅述。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人避障裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，在圖4所示實(shí)施例基礎(chǔ)上，該機(jī)器人避障裝置還包括：調(diào)整模塊21。

調(diào)整模塊21，用于若處理其他任務(wù)導(dǎo)致的運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值，則在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)調(diào)整n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者，調(diào)整所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，所述調(diào)整模塊21包括：確定單元211，調(diào)整單元212。

確定單元211，用于根據(jù)運(yùn)算資源占用率大于預(yù)設(shè)閾值的程度，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，以及根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)允許從n個(gè)避障傳感器接收的理論最大探測(cè)數(shù)據(jù)量和實(shí)際探測(cè)數(shù)據(jù)量上限，確定待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量。

調(diào)整單元212，用于根據(jù)待減少探測(cè)數(shù)據(jù)量延長(zhǎng)n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者降低所述n個(gè)避障傳感器中至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

可選地，該裝置還包括：選擇模塊22。

選擇模塊22，用于根據(jù)n個(gè)避障傳感器的預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)，按照優(yōu)先級(jí)從低到高的順序，從n個(gè)避障傳感器中選擇出至少一個(gè)避障傳感器，預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)與障礙物分布情況相關(guān)。

相應(yīng)地，所述調(diào)整模塊21，還用于根據(jù)至少一個(gè)避障傳感器的優(yōu)先級(jí)，確定至少一個(gè)避障傳感器的工作時(shí)段間隔，或者確定所述至少一個(gè)避障傳感器在各工作時(shí)段內(nèi)需采集的探測(cè)數(shù)據(jù)量。

圖5所示裝置可以執(zhí)行圖2或圖3所示實(shí)施例的方法，本實(shí)施例未詳細(xì)描述的部分，可參考對(duì)圖2或圖3所示實(shí)施例的相關(guān)說(shuō)明。該技術(shù)方案的執(zhí)行過(guò)程和技術(shù)效果參見(jiàn)圖2或圖3所示實(shí)施例中的描述，在此不再贅述。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)裝置(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。