本發(fā)明屬于機械加工技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于打磨拋光機器人的鑄造件自動定位抓取方法。
背景技術(shù)：
目前鑄造件拋光打磨過程都是人工或者機械半自動來完成，但是在這過程中會出現(xiàn)效率低下和打磨不均勻、漏打磨的情況，造成成品報廢和不合格的情況時有發(fā)生。由于傳統(tǒng)的人工拋光打磨作業(yè)易產(chǎn)生各種安全隱患，人工作業(yè)顯然已不適合企業(yè)的長遠發(fā)展。人們對環(huán)境保護和安全日益重視，為滿足進一步提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的要求，拋光打磨智能裝備受到前所未有的關(guān)注。
人工對機件拋光打磨的局限性顯而易見，而拋光打磨機由機器人完成打磨作業(yè)，且能夠保持機件的一致性。打磨拋光機器人配合機器視覺是現(xiàn)代工業(yè)機器人眾多種類的一種，用于替代傳統(tǒng)人工進行工件的打磨拋光工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺，孔口螺紋口加工等工作。
機器人不僅可以提高工作效率和質(zhì)量，減少安全事故的發(fā)生率，還可完成手工無法實現(xiàn)的打磨和拋光工作，特別是部分規(guī)格各異、形狀復(fù)雜以及自重較大的鋼類鑄件。其在眾多領(lǐng)域具備良好實踐效果，包括衛(wèi)浴行業(yè)、五金行業(yè)的拋光打磨；壓鑄工件(如汽車輪轂、汽車變速箱外殼，差速器外殼)的去毛邊/飛邊、磨削、表面銑削、打磨；金屬、合金(如焊縫等)的表面處理、打磨等。
但是，對于鑄造件，現(xiàn)有的打磨拋光機器人還無法實現(xiàn)精準(zhǔn)定位抓取。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種用于打磨拋光機器人的鑄造件自動定位抓取方法。
一種用于打磨拋光機器人的鑄造件自動定位抓取方法，包括以下步驟：
a1，鑄造件到位靜止；
a2，機器人機械手帶動相機至拍照位置并觸發(fā)相機拍照；
a3，相機采集圖像；
a4，相機對圖像進行分析；
a5，相機發(fā)送合格或不合格信號；
a6，相機將發(fā)送鑄造件特征點坐標(biāo)x/y以及角度值；
a7，引導(dǎo)機器人進行拋光打磨工作；
a8，等待下一次鑄造件到位檢測。
本發(fā)明利用一臺平面相機配合機器人，在機器人抓取鑄造工件前進行拍照，通過對圖像進行分析處理，計算出工件中心坐標(biāo)以及特征點坐標(biāo)，然后發(fā)送給機器人。找到特征定位點或者線，然后運用對應(yīng)的視覺工具分析，最后將各個檢測項結(jié)果通過以太網(wǎng)通信方式發(fā)送給機器人，引導(dǎo)機器人進行拋光打磨工作。
本發(fā)明的有益效果包括：
一、整個視覺系統(tǒng)完成最長僅需2秒鐘時間，相對人工效率提高5倍以上。
二、可全年全天24小時連續(xù)工作。
三、一次性投入，相應(yīng)地減少3個人工成本。
四、不需要人員操作，降低安全風(fēng)險。
五、可兼容不同種類規(guī)格的鑄造工件，同時僅需要添加程序，不需要增加機械結(jié)構(gòu)。
六、不接觸產(chǎn)品本身，無損傷產(chǎn)品的風(fēng)險。
附圖說明
圖1是本發(fā)明方法的流程示意圖。
具體實施方式
如圖1所示，一種用于打磨拋光機器人的鑄造件自動定位抓取方法包括步驟：
1.產(chǎn)品到位靜止
2.機械手帶動相機至拍照位置并觸發(fā)相機拍照
3.相機采集圖像
4.相機對圖像進行分析
5.相機發(fā)送合格或不合格信號
6.相機將發(fā)送工件特征點坐標(biāo)x/y以及角度值
7.引導(dǎo)機器人進行拋光打磨工作
8.等待下一次產(chǎn)品到位檢測
本發(fā)明用于提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性。提高生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)；改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；降低對工人操作技術(shù)的要求?？s短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備?？稍匍_發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進行二次編程。具有可長期進行打磨作業(yè)、保證產(chǎn)品的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點。