1.一種輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，包括：
移動(dòng)機(jī)構(gòu)，采用四輪驅(qū)動(dòng)、齒輪傳動(dòng)增大移動(dòng)轉(zhuǎn)速的方式；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)橡膠輪；所述四個(gè)輪橡膠輪中間設(shè)置有承載鋼板；
輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于每個(gè)橡膠輪處，包括減速電機(jī)、圓柱齒輪軸承以及圓柱齒輪階梯軸，所述減速電機(jī)的伸出軸與圓柱齒輪軸套連接，橡膠輪與圓柱齒輪階梯軸連接且軸末端套3個(gè)軸承起支撐和約束導(dǎo)向軸的旋轉(zhuǎn)作用；
機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，包括6自由度機(jī)械手、機(jī)械爪配件以及機(jī)械臂底座；所述機(jī)械臂底座固定在承載鋼板上；所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)通過(guò)信號(hào)線連接控制裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，所述承載鋼板的中間設(shè)置有凹槽；所述凹槽內(nèi)設(shè)置所述控制裝置，并通過(guò)焊接連接。
3.如權(quán)利要求1所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)置一個(gè)減震機(jī)構(gòu)；所述減震機(jī)構(gòu)由3根螺栓套住3根彈簧鏈接承載鋼板和減震板構(gòu)成。
4.如權(quán)利要求3所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，所述減速電機(jī)通過(guò)電機(jī)支撐架固定在減震板上；
所述凹槽底部設(shè)置有3個(gè)不同種類的煙霧傳感器；
所述承載鋼板的前端裝有照明燈、超聲波傳感器以及紅外傳感器。
5.一種輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：處理器；所述處理器連接有驅(qū)動(dòng)裝置、視頻傳輸裝置、自動(dòng)避障裝置、生命探測(cè)裝置、距離測(cè)量裝置、氣體檢測(cè)裝置；
所述處理器，用于接收所述驅(qū)動(dòng)裝置、視頻傳輸裝置、自動(dòng)避障裝置、生命探測(cè)裝置、距離測(cè)量裝置以及氣體檢測(cè)裝置采集的數(shù)據(jù)，再通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)膫鬏數(shù)姆绞桨阉霾杉臄?shù)據(jù)上傳到上位計(jì)算機(jī)，并通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)姆绞綄?duì)系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程操作控制。
6.如權(quán)利要求5所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置，包括至少兩個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；
所述視頻傳輸裝置，包括照明燈、攝像頭、圖傳一體顯示器以及無(wú)線圖傳發(fā)射機(jī)；
所述自動(dòng)避障裝置包括至少2個(gè)紅外避障傳感器以及至少2個(gè)紅外傳感器；
所述生命探測(cè)裝置，包括人體紅外傳感；
所述距離測(cè)量裝置，包括超聲波傳感器；
所述氣體檢測(cè)裝置，包括MQ2、MQ5、MQ7系列煙霧傳感器。
7.一種輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：
在處理器內(nèi)搭載嵌入式系統(tǒng)；
所述嵌入式系統(tǒng)根據(jù)各個(gè)功能建立單一的線程，進(jìn)行多線程工作；
進(jìn)入任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，根據(jù)所述多線程創(chuàng)建多個(gè)任務(wù)。
8.如權(quán)利要求7所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述處理器采用STM32芯片；所述嵌入式系統(tǒng)為ucos系統(tǒng)。
9.如權(quán)利要求8所述的輪式搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述多線程工作包括：
線程一：人體檢測(cè)，不斷檢測(cè)周圍的人體反應(yīng)；
線程二：處理器通過(guò)傳感器檢測(cè)周圍環(huán)境；
線程三：處理器通過(guò)串口一向控制端發(fā)送周圍環(huán)境的信息，供人判斷是否進(jìn)入救援；
線程四：處理器控制驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)，讓機(jī)器移動(dòng)；
線程五：互斥信號(hào)量管理。