技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種三維點(diǎn)云的實(shí)時(shí)采集裝置，包括機(jī)器人、激光位移傳感器、機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，所述激光位移傳感器通過(guò)夾具設(shè)置在所述機(jī)器人的末端，所述機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)通過(guò)實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)總線連接機(jī)器人和激光位移傳感器，用于使激光位移傳感器的讀數(shù)和機(jī)器人的位姿得到同步，將一維測(cè)量擴(kuò)展為三維測(cè)量，從而通過(guò)掃描獲取工件的三維點(diǎn)云。本發(fā)明還公開(kāi)了一種基于所述裝置的機(jī)器人打磨軌跡規(guī)劃方法。本發(fā)明基于工件三維點(diǎn)云的位置信息和法向信息來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人打磨時(shí)的位姿，并以掃描軌跡加以修正作為機(jī)器人的打磨軌跡，精度高、具有實(shí)時(shí)性和柔性特點(diǎn)，成本低，能夠滿足不同工件的加工。

技術(shù)研發(fā)人員：張鐵;張美輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.12
技術(shù)公布日：2017.09.05