本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種武術(shù)擂臺賽機器人的攻擊控制方法。

背景技術(shù)：

機器人武術(shù)擂臺賽是一種機器人對抗性比賽，比賽場地為正方形擂臺，擂臺底色從外側(cè)四角到中心分別為純黑到純白漸變的灰度，場地中央有一個正方形紅色區(qū)域，區(qū)域中心是一個白色的武字，比賽時需要參賽雙方機器人在擂臺上進行推擠和碰撞，使敵方機器人落下擂臺給自己加分，為了保證獲勝要使己方機器人能夠準(zhǔn)確找到敵人并將敵方機器人推下擂臺?，F(xiàn)有技術(shù)中的武術(shù)擂臺賽機器人，一般采用發(fā)現(xiàn)敵人就以固定的速度推擠敵人的方式，此類機器人在擂臺上比賽時，由于雙方速度差距很小，在雙方結(jié)構(gòu)沒有太大差別的情況下會進入僵持狀態(tài)，這種狀態(tài)在比賽時是不利于快速得分，不能夠快速取勝，取得不了優(yōu)勢。

現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)在技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供了一種武術(shù)擂臺賽機器人的攻擊控制方法。

本發(fā)明提供的技術(shù)文案，一種武術(shù)擂臺賽機器人的攻擊控制方法，包括設(shè)置于機器人車身上的紅外光電傳感器和灰度傳感器，所述紅外光電傳感器和灰度傳感器均設(shè)置為多個，均勻分布于機器人車身四周，所述紅外光電傳感器和灰度傳感器均與控制器連接，所述控制器的控制端連接機器人的驅(qū)動器，所述驅(qū)動器連接機器人車輪；所述控制器的存儲模塊內(nèi)存儲閾值和灰度傳感器器的灰度值；攻擊控制方法由若干周期構(gòu)成，機器人通電，控制器復(fù)位后，所述周期包括以下步驟：

第一步，控制器接收紅外光電傳感器的電平值和灰度傳感器的灰度值，控制器的存儲模塊存儲灰度傳感器的灰度值；

第二步，控制器根據(jù)紅外光電傳感器的電平值確定敵方機器人位置；

第三步，控制器控制機器人的驅(qū)動器，使機器人車輪以一定速度前進或后退，推動敵方機器人；

第四步，控制器再次接收灰度傳感器的灰度值，且分別與閾值和存儲模塊內(nèi)存儲的灰度值進行比較，若小于閾值則執(zhí)行第一步；若不小于閾值，則計算本次灰度值與存儲模塊內(nèi)存儲的灰度值的差值，若差值小于100，則控制器內(nèi)的計數(shù)器計數(shù)一次，當(dāng)計數(shù)器計數(shù)大于5次，則己方機器人差速回轉(zhuǎn)tls，之后執(zhí)行第三步；若差值不小于100，則執(zhí)行第三步。

優(yōu)選地，所述紅外光電傳感器設(shè)置為四個，分別設(shè)置于機器人車身前后左右四個方位，且均離地7cm，四個紅外光電傳感器分別為前光電、后光電、左光電和右光電；所述灰度傳感器設(shè)置為四組，分別設(shè)置于機器人車身底部的前后左右四個方位，分別為前灰度、后灰度、左灰度和右灰度；每組灰度傳感器設(shè)置為兩個，且兩個灰度傳感器捆綁于一起，固定于機器人車身底部，所述控制器接收每組兩個灰度傳感器的均值。

優(yōu)選地，第二步中，若四個紅外光電傳感器的電平值均為高電平，則四組灰度傳感器的灰度值均高于閾值，則四周無敵方機器人，繼續(xù)前進并進入下一周期；若某一方位光電傳感器為低電平，則敵方機器主位于此方位，若此方位位于己方機器人前方或后方，則執(zhí)行第三步；若此方位位于己方機器人側(cè)面，則機器人的驅(qū)動器驅(qū)動機器人車輪實現(xiàn)順時針旋轉(zhuǎn)90度，使敵方機器人位于乙方機器人的前方或后方，執(zhí)行第三步。

優(yōu)選地，機器人前進時的速度為（8x,8x）,機器人后退時的速度為（-8x,-8x）,機器人順時針旋轉(zhuǎn)的速度為（6x,-6x），機器人差速回轉(zhuǎn)的速度為（0，±6x）。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動器為空心杯直流減速電機，所述空心杯直流減速電機設(shè)置為兩個，空心杯直流減速電機的輸出軸朝向機器人車身兩側(cè)，且連接機器人車輪，所述機器人車輪為駝峰輪。

相對于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果，本發(fā)明通過相鄰兩次測取的灰度值的比較，實現(xiàn)對了雙方機器人進攻時僵持狀態(tài)的識別，從而進行有效的減速回轉(zhuǎn)，打破僵持狀態(tài)，實現(xiàn)有效的攻擊；對位于側(cè)方的機器人能夠及時監(jiān)測并進行原地旋轉(zhuǎn)，避免受到敵方機器人的側(cè)面攻擊，同時采取有效的正面或后面的攻擊，本發(fā)明所述提供的控制方法實用性強，靈活性高，有效規(guī)避攻擊同時實現(xiàn)反攻擊，具有良好的市場應(yīng)用價值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明底面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明控制流程圖。

具體實施方式

需要說明的是，上述各技術(shù)特征繼續(xù)相互組合，形成未在上面列舉的各種實施例，均視為本發(fā)明說明書記載的范圍；并且，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍。

為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明進行更詳細(xì)的說明；附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本說明書所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本說明書所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本說明書中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是用于限制本發(fā)明。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)說明。

如圖1至圖3所示，一種武術(shù)擂臺賽機器人的攻擊控制方法，包括設(shè)置于機器人車身1上的紅外光電傳感器2和灰度傳感器3，所述紅外光電傳感器2和灰度傳感器3均設(shè)置為多個，均勻分布于機器人車身1四周，所述紅外光電傳感器2和灰度傳感器3均與控制器5連接，所述控制器5的控制端連接機器人的驅(qū)動器6，所述驅(qū)動器6連接機器人車輪4；所述控制器5的存儲模塊內(nèi)存儲閾值和灰度傳感器3器的灰度值；攻擊控制方法由若干周期構(gòu)成，機器人通電，控制器5復(fù)位后，所述周期包括以下步驟：

第一步，控制器5接收紅外光電傳感器2的電平值和灰度傳感器3的灰度值，控制器5的存儲模塊存儲灰度傳感器3的灰度值；

第二步，控制器5根據(jù)紅外光電傳感器2的電平值確定敵方機器人位置；

第三步，控制器5控制機器人的驅(qū)動器6，使機器人車輪4以一定速度前進或后退，推動敵方機器人；

第四步，控制器5再次接收灰度傳感器3的灰度值，且分別與閾值和存儲模塊內(nèi)存儲的灰度值進行比較，若小于閾值則執(zhí)行第一步；若不小于閾值，則計算本次灰度值與存儲模塊內(nèi)存儲的灰度值的差值，若差值小于100，則控制器5內(nèi)的計數(shù)器計數(shù)一次，當(dāng)計數(shù)器計數(shù)大于5次，則己方機器人差速回轉(zhuǎn)tls，之后執(zhí)行第三步；若差值不小于100，則執(zhí)行第三步。

優(yōu)選地，所述紅外光電傳感器2設(shè)置為四個，分別設(shè)置于機器人車身1前后左右四個方位，且均離地7cm，四個紅外光電傳感器2分別為前光電、后光電、左光電和右光電；所述灰度傳感器3設(shè)置為四組，分別設(shè)置于機器人車身1底部的前后左右四個方位，分別為前灰度、后灰度、左灰度和右灰度；每組灰度傳感器3設(shè)置為兩個，且兩個灰度傳感器3捆綁于一起，固定于機器人車身1底部，所述控制器5接收每組兩個灰度傳感器3的均值。

優(yōu)選地，第二步中，若四個紅外光電傳感器2的電平值均為高電平，則四組灰度傳感器3的灰度值均高于閾值，則四周無敵方機器人，繼續(xù)前進并進入下一周期；若某一方位光電傳感器為低電平，則敵方機器主位于此方位，若此方位位于己方機器人前方或后方，則執(zhí)行第三步；若此方位位于己方機器人側(cè)面，則機器人的驅(qū)動器6驅(qū)動機器人車輪4實現(xiàn)順時針旋轉(zhuǎn)90度，使敵方機器人位于乙方機器人的前方或后方，執(zhí)行第三步。

優(yōu)選地，機器人前進時的速度為（8x,8x）,機器人后退時的速度為（-8x,-8x）,機器人順時針旋轉(zhuǎn)的速度為（6x,-6x），機器人差速回轉(zhuǎn)的速度為（0，±6x）。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動器6為空心杯直流減速電機，所述空心杯直流減速電機設(shè)置為兩個，空心杯直流減速電機的輸出軸朝向機器人車身1兩側(cè)，且連接機器人車輪4，所述機器人車輪4為駝峰輪。

進一步地，x為所用電機的基本速度單位，tls為0.5s。

進一步地，所述駝峰輪包括輪轂和橡膠輪，所述橡膠輪套于輪轂上，所述橡膠輪的觸地面中間沿圓周設(shè)置凹槽，使橡膠輪的觸地面形成兩個波峰，形似“駝峰”，加大了車體的抓地力及過彎性；所述輪轂為六輻輪轂，所述六輻輪轂的中心軸處通過六棱柱聯(lián)軸器與空心杯直流減速電機的輸出軸連接。

進一步地，所述控制器5連接一控制面板，每一個周期結(jié)束后控制器5掃描是否按下控制面板上的停止鍵，如果按下，則機器人停止，如果沒有按下，則進入下一周期。

本發(fā)明包括機器人車身1、紅外光電傳感器2、灰度傳感器3、駝峰輪、控制器5、空心杯直流減速電機；紅外光電傳感器2以水平方向安裝于機器人車身1前后左右離地面高7cm位置，且與控制器5數(shù)字信號輸入端連接，所述灰度傳感器3以菱形方式安裝于武術(shù)擂臺賽機器人底部與控制器5的模擬量信號輸入端連接，所述驅(qū)動器6與控制器5的控制端連接。

當(dāng)武術(shù)擂臺賽機器人在臺上運行時，灰度傳感器3實時測取機器人所在位置的灰度值，位于機器人周圍四個方向的紅外光電傳感器2實時檢測周圍信息，當(dāng)四個紅外光電傳感器2都處于高電平時，機器人處于安全狀態(tài)；當(dāng)前方紅外光電傳感器2處于低電平其余三個方向紅外光電傳感器2處于高電平時，說明敵方機器人位于己方機器人正前方，使己方機器人以（8x，8x）沖向敵方機器人，在攻擊過程中同時檢測己方機器人四組灰度傳感器3測取數(shù)值，并與上一程序循環(huán)周期所檢測的灰度傳感器3測取數(shù)值進行比較，如果在程序循環(huán)的幾個周期之內(nèi)測取灰度值變化小于100，且前方紅外光電傳感器2為低電平其余三個為高電平，說明機器人陷入僵持，使機器人（0，-6x）差速回轉(zhuǎn)t1s再以（8x，8x）沖撞敵方機器人；當(dāng)后方紅外光電傳感器2處于低電平其余三個方向紅外光電傳感器2處于高電平時，說明敵方機器人位于己方機器人后方，使己方機器人以（-8x，-8x）沖向敵方機器人，在攻擊過程中同時檢測己方機器人四組灰度傳感器3測取數(shù)值，并與上一程序循環(huán)周期所檢測的灰度傳感器3測取數(shù)值進行比較，如果在程序循環(huán)的幾個周期之內(nèi)測取灰度值變化小于100，且后方紅外光電傳感器2為低電平其余三個為高電平，說明機器人陷入僵持，使機器人（0，+6x）前進t1s再以（-8x，-8x）沖撞敵方機器人；當(dāng)右方紅外光電傳感器2處于低電平其余三個方向紅外光電傳感器2處于高電平時，說明敵方機器人位于己方機器人右方，使己方機器人（6x，-6x）旋轉(zhuǎn)90度，當(dāng)正前方檢測到敵人以（8x，8x）沖向敵方機器人，在攻擊過程中同時檢測己方機器人四組灰度傳感器3測取數(shù)值，并與上一程序循環(huán)周期所檢測的灰度傳感器3測取數(shù)值進行比較，如果在程序循環(huán)的幾個周期之內(nèi)測取灰度值變化小于100，且前方紅外光電傳感器2為低電平其余三個為高電平，說明機器人陷入僵持，使機器人（0，-6x）后退t1s再以（8x，8x）沖撞敵方機器人；當(dāng)左方紅外光電傳感器2處于低電平其余三個方向紅外光電傳感器2處于高電平時，說明敵方機器人位于己方機器人左方，使己方機器人（6x，-6x）旋轉(zhuǎn)90度，己方機器人以（-8x，-8x）沖向敵方機器人，在攻擊過程中同時檢測己方機器人四組灰度傳感器3測取數(shù)值，并與上一程序循環(huán)周期所檢測的灰度傳感器3測取數(shù)值進行比較，如果在程序循環(huán)的幾個周期之內(nèi)測取灰度值變化小于100，且后方紅外光電傳感器2為低電平其余三個為高電平，說明機器人陷入僵持，使機器人（0，+6x）前進t1s再以（-8x，-8x）沖撞敵方機器人；通過以此增加己方機器人沖擊力，從而可以將敵方機器人推擠下臺。

需要說明的是，上述各技術(shù)特征繼續(xù)相互組合，形成未在上面列舉的各種實施例，均視為本發(fā)明說明書記載的范圍；并且，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍。