本發(fā)明涉及機(jī)械手加工領(lǐng)域，具體地說，涉及一種復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)電一體化技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)電融合技術(shù)的推廣與應(yīng)用提高了控制系統(tǒng)的智能化程度，高新技術(shù)的推廣使得遠(yuǎn)程無人操控系統(tǒng)得到了快速發(fā)展，進(jìn)而增強(qiáng)機(jī)電裝置的機(jī)械化屬性，機(jī)械臂應(yīng)運而生，隨著機(jī)械臂的不斷發(fā)展，機(jī)械臂的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛，機(jī)械臂可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。但是在加工過程中，不僅需要對機(jī)械手夾持刀具對被加工件進(jìn)行切削，還需要對被加工件的加工精度進(jìn)行測量、進(jìn)行除塵以及對刀具進(jìn)行冷卻等。

但是，目前的機(jī)械臂的功能一般比較單一化，一般機(jī)械臂只能完成夾持刀具進(jìn)行加工的任務(wù)，而加工精度測量、除塵以及冷卻等都需要另外單獨設(shè)置，而這些部件的單獨設(shè)置不僅占用了比較大的空間，還影響了加工的方便性。

因此，現(xiàn)需提供一種復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)，以便滿足機(jī)械手自動加工、檢測、冷卻等集成處理的目的，提高機(jī)械加工的方便性，減少占用空間，降低成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明提供一種適用于機(jī)械手的復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)，以及一種機(jī)械手切削加工檢測方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)，其包括加工機(jī)器人，切削刀具組件，將所述切削刀具組件安裝在所述加工機(jī)器人的機(jī)械手臂上的安裝組件，以及通過伺服結(jié)構(gòu)對所述切削刀具組件的加工路徑進(jìn)行控制的數(shù)控結(jié)構(gòu)；所述連接結(jié)構(gòu)包括與所述機(jī)械手臂固定連接的連接板，用于安裝所述切削刀具組件的中間安裝板，以及將所述連接板與所述中間安裝板連接成一體的至少一個連接臂；還包括與所述連接結(jié)構(gòu)固定連接的加工精度檢測單元、與所述中間安裝板固定連接的除塵單元、以及與所述除塵單元相連對所述切削刀具組件的刀頭進(jìn)行冷卻的刀具冷卻單元；其中，所述除塵裝置的除塵罩本體通過自動裝卸結(jié)構(gòu)可拆卸的安裝在所述軟管安裝板下方，當(dāng)所述機(jī)械手臂通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體后，所述切削刀具組件位于所述中間安裝板下方部分被所述除塵罩本體包裹在其空腔內(nèi)，且所述切削刀具組件的刀頭由所述除塵罩本體的吸塵口伸出。

所述切削刀具組件包括安裝在所述中間安裝板的第二通孔內(nèi)的電機(jī)主軸，連接在所述電機(jī)主軸下方的刀柄和刀頭；當(dāng)所述機(jī)械手臂通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體后，所述刀柄位于所述除塵罩本體的空腔內(nèi)，且所述刀頭由所述除塵罩本體的吸塵口伸出。

所述自動裝卸結(jié)構(gòu)包括：除塵罩支撐支架，用于支撐未安裝或拆卸后的所述除塵罩本體，所述除塵罩支撐支架上設(shè)有用于限位所述除塵罩本體的若干限位銷；

除塵罩連接圓環(huán)，活動套設(shè)在所述除塵罩本體外，所述除塵罩連接圓環(huán)上成型有若干限位孔、若干第一穿過孔以及若干第二螺紋孔，其中，所述限位孔與所述限位銷配合對所述除塵罩本體進(jìn)行限位，第一螺桿自下向上依次穿過所述第一穿過孔、彈簧并嵌入所述除塵罩本體的上端凸緣上的第一螺紋孔中且二者螺紋配合固定，第二螺桿穿過所述除塵罩本體的上端凸緣上的第二穿過孔并嵌入所述除塵罩連接圓環(huán)上的所述第二螺紋孔中且二者螺紋配合固定；以及除塵罩連接板，固定連接在所述除塵軟管安裝板下方，所述除塵罩連接板上成型有第二中間通孔、若干相互連通的第一螺帽孔和第二螺帽孔，其中，所述第一螺帽孔為通孔，所述第二螺帽孔內(nèi)成型有u型臺階面；

所述機(jī)械手臂通過擠壓放置在所述除塵罩支撐支架上的所述除塵罩本體和旋轉(zhuǎn)所述除塵罩連接板，使得所述除塵罩本體上的所述第二螺桿從所述第一螺帽孔滑入所述第二螺帽孔且螺帽與所述u型臺階面相抵，完成所述除塵罩本體的自動安裝；或者使得所述除塵罩本體上的所述第二螺桿的螺帽與所述u型臺階面分離且由所述第二螺帽孔滑入第一螺帽孔，完成所述除塵罩本體的自動拆卸。

所述加工精度檢測單元包括固定在所述連接結(jié)構(gòu)上的檢測安裝板、安裝在所述檢測安裝板上的檢測頭、以及誤差評定系統(tǒng)；其中，所述檢測頭與所述數(shù)控結(jié)構(gòu)相連，所述檢測頭根據(jù)預(yù)設(shè)程序?qū)Ρ患庸ぜM(jìn)行檢測，并將檢測結(jié)果反饋至所述誤差評定系統(tǒng)，所述誤差評定系統(tǒng)將檢測結(jié)果與給定的誤差預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較，若檢測結(jié)果超出預(yù)設(shè)范圍，所述數(shù)控結(jié)構(gòu)生成新的加工路徑，所述切削刀具組件對所述被加工件進(jìn)行再次加工。

所述除塵罩支撐支架包括架體，設(shè)置在架體上用于放置所述除塵罩本體的罩體支撐結(jié)構(gòu)，以及設(shè)置在所述架體上的刀庫。

所述刀具冷卻單元包括安裝在所述除塵罩本體上的冷卻管以及安裝在軟管安裝板上的連通所述冷卻管和冷卻泵的管接頭，其中，所述管接頭與所述冷卻管之間為螺紋可拆卸連接，所述冷卻管的出口設(shè)于所述除塵罩本體的吸塵口處；當(dāng)所述機(jī)械手臂通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體后，所述切削刀具組件的刀頭由所述除塵罩本體的吸塵口伸出對被加工件進(jìn)行加工，所述刀具冷卻單元通過所述冷卻管對所述刀頭進(jìn)行氣冷。

還包括切削力檢測單元，所述切削力檢測單元包括旋轉(zhuǎn)測力儀和與所述除塵罩連接板可拆卸連接的測力儀安裝板，所述旋轉(zhuǎn)測力儀的轉(zhuǎn)子與所述切削刀具組件的電機(jī)主軸同軸套設(shè)，所述旋轉(zhuǎn)測力儀的定子與所述測力儀安裝板固定連接；檢測所述切削刀具組件的切削力時，所述機(jī)械手臂通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體卸下，所述切削刀具組件的所述電機(jī)主軸卸下刀柄和刀頭，安裝所述測力儀安裝板并將所述旋轉(zhuǎn)測力儀的轉(zhuǎn)子固定套設(shè)在所述電機(jī)主軸外，所述切削力檢測單元進(jìn)行檢測。

還包括設(shè)于工作臺上的用于固定被加工件的工件裝夾單元，所述工件裝夾單元包括成型在模具上的若干真空孔、與所述真空孔連通的真空吸盤、以及抽真空結(jié)構(gòu)，所述抽真空結(jié)構(gòu)通過所述真空吸盤和所述真空孔將放置在所述模具上的被加工件吸附固定。

所述連接板上成型有多個第一通孔，多個連接螺桿穿過多個所述第一通孔將所述連接板與所述機(jī)械手臂的法蘭固定連接；所述中間安裝板上成型有多個第三螺紋孔，所述除塵軟管安裝板的上端面成型有位置相應(yīng)和數(shù)量相應(yīng)的第四螺母孔，連接螺桿在所述第三螺紋孔和所述第四螺母孔的配合下將所述中間安裝板和所述除塵軟管安裝板固定連接。

所述中間安裝板呈環(huán)形扣合狀，其包括用于安裝切削刀具組件的電機(jī)主軸的第二通孔、第一扣合部和第二扣合部，所述切削刀具組件的電機(jī)主軸安裝在所述第二通孔內(nèi)，并通過所述第一扣合部和所述第二扣合部的扣合被緊固在所述第二通孔內(nèi)。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點：

在本發(fā)明中，在機(jī)械手臂上同時設(shè)置有所述切削加工單元、加工精度檢測單元、除塵單元以及刀具冷卻單元，其滿足機(jī)械手自動加工、檢測、冷卻等集成處理的目的，提高機(jī)械加工的方便性，減少占用空間，降低成本；另外，在所述切削刀具組件的所述刀頭對被加工件進(jìn)行加工的同時，所述除塵裝置可以同時去除加工產(chǎn)生的粉塵，從而保護(hù)環(huán)境和工人健康；而當(dāng)需要更換刀具時，首先所述機(jī)械手臂通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體卸下，然后就可以進(jìn)行正常的刀具更換，當(dāng)?shù)毒吒鼡Q完畢后，所述機(jī)械手臂再次通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體安裝上即可；綜上，本發(fā)明不僅可以及時去除粉塵、保護(hù)環(huán)境和工人健康，而且其可以同步除塵且不干涉所述切削刀具組件的換刀過程。

附圖說明

為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

其中，圖1是本發(fā)明所述的復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述的除塵單元示意圖；

圖3是本發(fā)明所述的除塵單元截面示意圖；

圖4是本發(fā)明所述的切削力檢測單元示意圖；

圖5是本發(fā)明所述的除塵罩支撐支架示意圖；

圖6是本發(fā)明所述的工件夾裝單元示意圖；

圖7是本發(fā)明所述的除塵罩本體示意圖；

圖8是本發(fā)明所述的軟管安裝板示意圖

圖9是本發(fā)明所述的除塵罩連接圓環(huán)示意圖；

圖10是本發(fā)明所述的除塵罩連接板示意圖；

圖11是本發(fā)明所述的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說明：1-軟管安裝板；2-機(jī)械手臂；3-除塵罩本體；4-安裝孔；5-第一中間通孔；6-連通凹槽；7-除塵罩支撐支架；8-限位銷；9-除塵罩連接圓環(huán)；10-限位孔；11-第一穿過孔；12-第二穿過孔；13-彈簧；14-第二螺紋孔；15-第一螺桿；16-第二螺桿；17-除塵罩連接板；18-第二中間通孔；19-第一螺帽孔；20-第二螺帽孔；21-u型臺階面；22-弧形孔；23-防撞環(huán)；24-連接板；25-中間安裝板；26-連接臂；27-第一通孔；28-第二通孔；29-第三螺紋孔；30-第四螺母孔；31-第一扣合；32-第二扣合部；33-刀頭；34-電機(jī)主軸；35-檢測安裝板；36-檢測頭；37-罩體支撐結(jié)構(gòu)；38-刀庫；39-管接頭；40-冷卻管；41-旋轉(zhuǎn)測力儀；42-測力儀安裝板；43-模具；44-真空吸盤；45-真空孔；46-第一安裝螺紋孔；47-第二安裝螺紋孔；48-安裝穿過孔。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

如圖1-11所示，本實施例的復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)，其包括加工機(jī)器人，切削刀具組件，將所述切削刀具組件安裝在所述加工機(jī)器人的機(jī)械手臂2上的安裝組件，以及通過伺服結(jié)構(gòu)對所述切削刀具組件的加工路徑進(jìn)行控制的數(shù)控結(jié)構(gòu)；所述連接結(jié)構(gòu)包括與所述機(jī)械手臂2固定連接的連接板24，用于安裝所述切削刀具組件的中間安裝板25，以及將所述連接板24與所述中間安裝板25連接成一體的至少一個連接臂26；還包括與所述連接結(jié)構(gòu)固定連接的加工精度檢測單元、與所述中間安裝板25固定連接的除塵單元、以及與所述除塵單元相連對所述切削刀具組件的刀頭33進(jìn)行冷卻的刀具冷卻單元；其中，所述除塵裝置的除塵罩本體3通過自動裝卸結(jié)構(gòu)可拆卸的安裝在所述軟管安裝板1下方，當(dāng)所述機(jī)械手臂2通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體3后，所述切削刀具組件位于所述中間安裝板25下方部分被所述除塵罩本體3包裹在其空腔內(nèi)，且所述切削刀具組件的刀頭33由所述除塵罩本體3的吸塵口伸出。

在復(fù)合材料的切削加工過程中，會產(chǎn)生大量的粉塵，若不及時進(jìn)行清除，將會污染環(huán)境且危害作業(yè)人員身體健康；而本實施例中，與所述除塵裝置的除塵軟管連通的所述除塵罩本體3套設(shè)在所述切削刀具組件外，從所述除塵罩本體3的下端伸出的所述刀頭33在對所述被加工件進(jìn)行加工的同時，所述除塵裝置啟動并通過所述除塵罩本體3及時將剛加工完產(chǎn)生的粉塵吸走，從而實現(xiàn)加工和除塵的同時進(jìn)行。

同時，在本實施例中，所述除塵罩本體3的吸塵口處還設(shè)有防止所述除塵罩本體3碰撞所述被加工件的防撞環(huán)23，從而避免所述除塵罩本體3干涉所述被加工件的加工過程，保證除塵過程和刀具加工過程的互不干涉。

一方面，如圖2所示，在本實施例中，在機(jī)械手臂2上同時設(shè)置有所述切削加工單元、加工精度檢測單元、除塵單元以及刀具冷卻單元，其滿足機(jī)械手自動加工、檢測、冷卻等集成處理的目的，提高機(jī)械加工的方便性，減少占用空間，降低成本。

另一方面，在本實施例中，安裝好的所述除塵罩本體3是套設(shè)在所述切削刀具組件外，所述切削刀具組件的所述刀頭33從所述除塵罩本體3的吸塵口伸出；因此，在所述切削刀具組件的所述刀頭33對被加工件進(jìn)行加工的同時，所述除塵裝置可以同時去除加工產(chǎn)生的粉塵，從而保護(hù)環(huán)境和工人健康；而當(dāng)需要更換刀具時，首先所述機(jī)械手臂2通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3卸下，然后就可以進(jìn)行正常的刀具更換，當(dāng)?shù)毒吒鼡Q完畢后，所述機(jī)械手臂2再次通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3安裝上即可；綜上，本發(fā)明不僅可以及時去除粉塵、保護(hù)環(huán)境和工人健康，而且其可以同步除塵且不干涉所述切削刀具組件的換刀過程。

具體地，如圖3所示，在本實施例中，所述切削刀具組件包括安裝在所述中間安裝板25的第二通孔28內(nèi)的電機(jī)主軸34，連接在所述電機(jī)主軸34下方的刀柄和刀頭33；當(dāng)所述機(jī)械手臂2通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體3后，所述刀柄位于所述除塵罩本體3的空腔內(nèi)，且所述刀頭33由所述除塵罩本體3的吸塵口伸出。

在本實施例中，如圖8所示，所述軟管安裝板1成型有用于安裝所述除塵軟管的安裝孔4，以及用于與所述除塵罩本體3連通的第一中間通孔5；其中，所述安裝孔4與所述第一中間通孔5相連通；在本實施例中，所述第一中間通孔5的下端與所述安裝孔4的下端通過連通凹槽6連通。

進(jìn)一步地，所述自動裝卸結(jié)構(gòu)包括：除塵罩支撐支架7，用于支撐未安裝或拆卸后的所述除塵罩本體3，所述除塵罩支撐支架7上設(shè)有用于限位所述除塵罩本體3的若干限位銷8；

除塵罩連接圓環(huán)9，活動套設(shè)在所述除塵罩本體3外，所述除塵罩連接圓環(huán)9上成型有若干限位孔10、若干第一穿過孔11以及若干第二螺紋孔14，其中，所述限位孔10與所述限位銷8配合對所述除塵罩本體3進(jìn)行限位，第一螺桿15自下向上依次穿過所述第一穿過孔11、彈簧13并嵌入所述除塵罩本體3的上端凸緣上的第一螺紋孔中且二者螺紋配合固定，第二螺桿16穿過所述除塵罩本體3的上端凸緣上的第二穿過孔12并嵌入所述除塵罩連接圓環(huán)9上的所述第二螺紋孔14中且二者螺紋配合固定；

以及除塵罩連接板17，固定連接在所述除塵軟管安裝板1下方，所述除塵罩連接板17上成型有第二中間通孔18、若干相互連通的第一螺帽孔19和第二螺帽孔20，其中，所述第一螺帽孔19為通孔，所述第二螺帽孔20內(nèi)成型有u型臺階面21；

所述機(jī)械手臂2通過擠壓放置在所述除塵罩支撐支架7上的所述除塵罩本體3和旋轉(zhuǎn)所述除塵罩連接板17，使得所述除塵罩本體3上的所述第二螺桿16從所述第一螺帽孔19滑入所述第二螺帽孔20且螺帽與所述u型臺階面21相抵，完成所述除塵罩本體3的自動安裝；或者使得所述除塵罩本體3上的所述第二螺桿16的螺帽與所述u型臺階面21分離且由所述第二螺帽孔20滑入第一螺帽孔19，完成所述除塵罩本體3的自動拆卸。

具體地，如圖5、7、8、9和10所示，在本實施例中，安裝時，所述機(jī)械手臂2帶動所述除塵罩連接板17自上向下靠近放置在所述除塵罩支撐支架7上的所述除塵罩本體3，并使得所述第二螺桿16嵌入所述第一螺帽孔19中，所述機(jī)械手臂2向下按壓所述除塵罩本體3并帶動所述除塵罩連接板17轉(zhuǎn)動，套設(shè)在所述第一螺桿15上的所述彈簧13被壓縮且所述第二螺桿16由所述第一螺帽孔19滑入所述第二螺帽孔20，所述機(jī)械手臂2帶動所述除塵罩連接板17向上解除對所述除塵罩本體3的擠壓，所述彈簧13復(fù)位且所述第二螺桿16的螺帽被所述第二螺帽孔20內(nèi)的所述u型臺階面21卡住，所述除塵罩本體3與所述除塵罩連接固定，完成所述除塵罩本體3的自動安裝；

拆卸時，所述機(jī)械手臂2通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3放置至所述除塵罩支撐支架7上且使所述限位孔10與所述限位銷8配合，所述機(jī)械手臂2通過所述除塵罩連接板17按壓所述除塵罩本體3并發(fā)生轉(zhuǎn)動，所述套設(shè)在所述第一螺桿15上的所述彈簧13被壓縮，所述第二螺桿16的螺帽與所述u型臺階面21分離并由所述第二螺帽孔20滑入所述第一螺帽孔19，所述機(jī)械手臂2帶動所述除塵罩連接板17向上解除對所述除塵罩本體3的擠壓，所述彈簧13復(fù)位且所述第二螺桿16從所述第一螺帽孔19中脫出，所述除塵罩本體3與所述除塵罩連接板17分離，完成所述除塵罩本體3的自動拆卸。

所述軟管安裝板1的下端面上還成型有對應(yīng)于所述第一螺帽孔19和所述第二螺帽孔20設(shè)置的弧形孔22；這樣，在所述機(jī)械手臂2擠壓所述除塵罩本體3時，便于所述第二螺桿16嵌入所述第一螺帽孔19和滑入、滑出所述第二螺帽孔20，滿足機(jī)械手自動化裝卸要求。

其中，作為優(yōu)選的實施方式，所述限位孔10和所述第二螺紋孔14設(shè)為三個、所述第一穿過螺紋孔11設(shè)為六個，且在所述除塵罩連接圓環(huán)9的周向均勻分布；當(dāng)然，對應(yīng)的所述限位銷8和所述第一螺紋孔也設(shè)為三個，所述第二穿過孔12也設(shè)為六個。

如圖2和11所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，所述軟管安裝板1通過連接結(jié)構(gòu)與所述機(jī)械手臂2固定連接；其中，所述連接結(jié)構(gòu)包括與所述機(jī)械手臂2固定連接的連接板24，用于安裝所述除塵軟管安裝板1的中間安裝板25，以及將所述連接板24與所述中間安裝板25連接成一體的至少一個連接臂26。

所述連接板24上成型有多個第一通孔27，多個連接螺桿穿過多個所述第一通孔27將所述連接板24與所述機(jī)械手臂2的法蘭固定連接。

所述中間安裝板25上成型有多個第三螺紋孔29，所述除塵軟管安裝板1的上端面成型有位置相應(yīng)和數(shù)量相應(yīng)的第四螺母孔30，連接螺桿在所述第三螺紋孔29和所述第四螺母孔的配合下講所述中間安裝板25和所述除塵軟管安裝板1固定連接。

所述中間安裝板25呈環(huán)形扣合狀，其包括用于安裝切削刀具組件的電機(jī)主軸的第二通孔28、第一扣合31部和第二扣合部32，所述切削刀具組件的電機(jī)主軸安裝在所述第二通孔28內(nèi)，并通過所述第一扣合31部和所述第二扣合部32的扣合被緊固在所述第二通孔28內(nèi)。

在本實施例中，所述電機(jī)主軸34安裝好后，所述軟管安裝板1的上端面被所述電機(jī)主軸34密閉，因此安裝后的所述除塵罩本體3通過第一中間通孔5和所述第二中間通孔18與所述除塵軟管連通。

在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例的所述加工精度檢測單元包括固定在所述連接結(jié)構(gòu)上的檢測安裝板35、安裝在所述檢測安裝板35上的檢測頭36、以及誤差評定系統(tǒng)；其中，所述檢測頭36與所述數(shù)控結(jié)構(gòu)相連，所述檢測頭36根據(jù)預(yù)設(shè)程序?qū)Ρ患庸ぜM(jìn)行檢測，并將檢測結(jié)果反饋至所述誤差評定系統(tǒng)，所述誤差評定系統(tǒng)將檢測結(jié)果與給定的誤差預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較，若檢測結(jié)果超出預(yù)設(shè)范圍，所述數(shù)控結(jié)構(gòu)生成新的加工路徑，所述切削刀具組件對所述被加工件進(jìn)行再次加工。

如圖2和4所示，作為優(yōu)選的實施方式，所述檢測頭3設(shè)為雷尼紹檢測頭，所述誤差評定系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有測量結(jié)果反饋及誤差評定模塊，該模塊將檢測結(jié)果與所述預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較和判定，所述在線檢測結(jié)構(gòu)和所述切削刀具組件都安裝在所述機(jī)械手臂1上，當(dāng)被加工件加工完畢后，只需旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械手臂1即可對所述被加工件進(jìn)行在線檢測，并將檢測結(jié)果反饋給所述誤差評定系統(tǒng)，實現(xiàn)被加工件的誤差補(bǔ)償與修正；同時，在檢測時或者再次加工時都無需對被加工件進(jìn)行二次夾裝，不會影響所述被加工件的再次切削，該機(jī)械手切削加工檢測系統(tǒng)在提供被加工件的加工精度的同時保證了所述被加工件的加工效率。

如圖5所示，在本實施例中，所述除塵罩支撐支架7包括架體，設(shè)置在架體上用于放置所述除塵罩本體3的罩體支撐結(jié)構(gòu)37，以及設(shè)置在所述架體上的刀庫38；其中，所述罩體支撐結(jié)構(gòu)37包括支撐環(huán)以及設(shè)于所述支撐環(huán)上的多個所述限位銷，且所述刀庫38上設(shè)置若干刀頭。

當(dāng)需要更換刀具時，首先所述機(jī)械手臂2通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3卸下，然后將原有的所述切削刀具組件的刀頭33卸下并安裝新的刀頭后，所述機(jī)械手臂2再通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3安裝好，而后進(jìn)行新的加工過程就好。

如圖2所示，進(jìn)一步地，所述刀具冷卻單元包括安裝在所述除塵罩本體3上的冷卻管40以及安裝在軟管安裝板1和所述除塵罩連接板17上的連通所述冷卻管40和冷卻泵的管接頭39，其中，所述管接頭39與所述冷卻管40之間為螺紋可拆卸連接，所述冷卻管40的出口設(shè)于所述除塵罩本體3的吸塵口處；當(dāng)所述機(jī)械手臂2通過自動裝卸結(jié)構(gòu)連接安裝所述除塵罩本體3后，所述切削刀具組件的刀頭33由所述除塵罩本體3的吸塵口伸出對被加工件進(jìn)行加工，所述刀具冷卻單元通過所述冷卻管40對所述刀頭33進(jìn)行氣冷，其中，所述軟管安裝板1和所述除塵罩連接板17設(shè)于用于安裝所述管接頭29的第一安裝螺紋孔46，所述除塵罩本體3的上端凸緣上設(shè)有用于安裝所述冷卻管的第二安裝螺紋孔47，所述除塵罩連接圓環(huán)9上設(shè)有共所述冷卻管40穿過的安裝穿過孔48。

如圖4所示，本實施例所述的復(fù)合材料機(jī)械手切削加工集成系統(tǒng)還包括切削力檢測單元，所述切削力檢測單元包括旋轉(zhuǎn)測力儀41和與所述除塵罩連接板17可拆卸連接的測力儀安裝板42，所述旋轉(zhuǎn)測力儀41的轉(zhuǎn)子與所述切削刀具組件的電機(jī)主軸34同軸套設(shè)，所述旋轉(zhuǎn)測力儀41的定子與所述測力儀安裝板42固定連接；檢測所述切削刀具組件的切削力時，所述機(jī)械手臂2通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3卸下，所述切削刀具組件的所述電機(jī)主軸34卸下刀柄和刀頭33，安裝所述測力儀安裝板42并將所述旋轉(zhuǎn)測力儀41的轉(zhuǎn)子固定套設(shè)在所述電機(jī)主軸34外，所述切削力檢測單元進(jìn)行檢測；在本實施例中，當(dāng)需要對所述切削刀具組件的切削力的大小進(jìn)行檢測時，首先所述機(jī)械手臂2通過所述自動裝卸結(jié)構(gòu)將所述除塵罩本體3卸載至所述除塵罩支撐支架7上，然后所述電機(jī)主軸34將所述刀柄和所述刀頭33卸下并儲存至所述除塵罩支撐支架7的刀庫38內(nèi)，最后將所述測力儀安裝板42固定安裝在所述除塵罩連接板17的下方，并將所述旋轉(zhuǎn)測力儀41的轉(zhuǎn)動固定套設(shè)在所述電機(jī)主軸34外，隨后即可啟動所述切削力檢測單元進(jìn)行檢測；檢測完畢后，將所述切削力檢測單元卸下后，再次裝回所述刀柄、所述刀頭33和所述除塵罩本體3即可進(jìn)入切削加工程序。

如圖6所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例還包括設(shè)于工作臺上的用于固定被加工件的工件裝夾單元，所述工件裝夾單元包括成型在模具43上的若干真空孔、與所述真空孔45連通的真空吸盤44、以及抽真空結(jié)構(gòu)，所述抽真空結(jié)構(gòu)通過所述真空吸盤44和所述真空孔45將放置在所述模具43上的被加工件吸附固定。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。