本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種圓筒夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，能夠準(zhǔn)確的抓取特定形狀的物體。但目前卻沒有一款用來夾持薄壁圓筒工件的機(jī)械手，尤其是通過在薄壁圓筒的內(nèi)部來實(shí)現(xiàn)圓筒夾持與卸下的機(jī)械手，如果采用人工搬運(yùn)和堆垛，不僅勞動強(qiáng)度大，而且工作效率低、人力成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種圓筒夾持機(jī)械手，該機(jī)械手通過在圓筒的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)圓筒夾持，極大地節(jié)約了人力成本，降低了工作人員的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。

本發(fā)明克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種圓筒夾持機(jī)械手，包括：

導(dǎo)軌安裝座；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸、氣缸旋轉(zhuǎn)軸和控制盤，所述旋轉(zhuǎn)氣缸通過氣缸旋轉(zhuǎn)軸與控制盤鍵連接，控制盤位于導(dǎo)軌安裝座的下方正中間、旋轉(zhuǎn)氣缸位于導(dǎo)軌安裝座的上方正中間；

至少3組連桿機(jī)構(gòu)，所述3組連桿機(jī)構(gòu)均布環(huán)繞于導(dǎo)軌安裝座的下方，其中每組連桿機(jī)構(gòu)包括連桿、滑塊底座、滑塊及導(dǎo)軌，滑塊固定于滑塊底座上，導(dǎo)軌固定于導(dǎo)軌安裝座的下表面，所述連桿的一端鉸接于控制盤上、另一端與滑塊底座的一端鉸接，滑塊與導(dǎo)軌滑動連接；

夾持機(jī)構(gòu)，該夾持機(jī)構(gòu)包括夾持頭安裝座和夾持頭，所述夾持頭安裝于夾持頭安裝座上，夾持頭安裝座與滑塊底座的另一端固定連接。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌的同一側(cè)兩端各設(shè)置一個限位桿，防止滑塊與導(dǎo)軌脫離。

優(yōu)選的，所述夾持頭可拆卸式安裝于夾持頭安裝座上，當(dāng)夾持頭長時間使用磨損后可更換。

優(yōu)選的，所述夾持頭為橡膠材質(zhì)，可以保證夾持所需的摩擦力，且橡膠材質(zhì)柔和，夾持工件時不會造成工件變形。

優(yōu)選的，所述夾持頭與圓筒工件內(nèi)壁接觸的面為圓弧面，以配合弧形的圓筒工件內(nèi)壁。

優(yōu)選的，所述連桿機(jī)構(gòu)為3-6組；進(jìn)一步優(yōu)選所述連桿機(jī)構(gòu)為3組，既保證了夾持的牢穩(wěn)性又最大程度的節(jié)約成本。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)軌安裝座的形狀為削去三個角的等邊三角形。

本發(fā)明的有益效果是：

1、該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，通過在圓筒的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)圓筒夾持，極大地節(jié)約了人力成本，降低了工作人員的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。

2、該機(jī)械手通過一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)對至少3組連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動，無需每組連桿機(jī)構(gòu)專用一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)來驅(qū)動，不僅節(jié)約成本，而且確保了夾持的力度更加均勻，夾持更加可靠。

3、夾持頭與夾持頭安裝座為可拆卸式連接，便于更換。

4、夾持頭采用橡膠材質(zhì)，不僅可以保證夾持所需的摩擦力，而且橡膠材質(zhì)柔和，夾持工件時不會造成工件變形。

5、該機(jī)械手可以夾持不同尺寸的圓筒工件，適用范圍廣。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例的圓筒夾持機(jī)械手使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)施例拿掉導(dǎo)軌安裝座后的圓筒夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)施例拿掉導(dǎo)軌安裝座后的圓筒夾持機(jī)械手張緊夾持狀態(tài)時的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)施例拿掉導(dǎo)軌安裝座后的圓筒夾持機(jī)械手收縮卸料狀態(tài)時的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、導(dǎo)軌安裝座，2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，21、旋轉(zhuǎn)氣缸，22、氣缸旋轉(zhuǎn)軸，23、控制盤，3、連桿機(jī)構(gòu)，31、連桿，32、滑塊底座，33、滑塊，34、導(dǎo)軌，341、限位桿，4、夾持機(jī)構(gòu)，41、夾持頭安裝座，42、夾持頭，5、氣缸安裝座，6、圓筒工件。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域人員更好的理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明，下述僅是示例性的不限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和2所示，本實(shí)施例所述的一種圓筒夾持機(jī)械手，包括導(dǎo)軌安裝座1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)2、至少3組連桿機(jī)構(gòu)3以及夾持機(jī)構(gòu)4，本實(shí)施例中優(yōu)選導(dǎo)軌安裝座1的形狀為削去三個角的等邊三角形。

如圖2-4所示，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)2包括旋轉(zhuǎn)氣缸21、氣缸旋轉(zhuǎn)軸22和控制盤23；所述旋轉(zhuǎn)氣缸21固定于氣缸安裝座5的下方，旋轉(zhuǎn)氣缸21通過氣缸旋轉(zhuǎn)軸22與控制盤23鍵連接，控制盤23位于導(dǎo)軌安裝座1的下方正中間、旋轉(zhuǎn)氣缸21位于導(dǎo)軌安裝座1的上方正中間。

如圖1和2所示，所述每組連桿機(jī)構(gòu)3均布環(huán)繞于導(dǎo)軌安裝座1的下方，其中每組連桿機(jī)構(gòu)3包括連桿31、滑塊底座32、滑塊33及導(dǎo)軌34，滑塊33固定于滑塊底座32上，導(dǎo)軌34固定于導(dǎo)軌安裝座1的下表面，所述連桿31的一端鉸接于控制盤23上、另一端與滑塊底座32的一端鉸接，滑塊33與導(dǎo)軌34滑動連接；優(yōu)選所述導(dǎo)軌34的同一側(cè)兩端各設(shè)置一個限位桿341，防止滑塊33與導(dǎo)軌34脫離。

如圖2所示，所述夾持機(jī)構(gòu)4包括夾持頭安裝座41和夾持頭42，所述夾持頭42可拆卸式安裝于夾持頭安裝座41上，當(dāng)夾持頭42長時間使用磨損后可更換，夾持頭安裝座41與滑塊底座31的另一端固定連接；所述夾持頭42為橡膠材質(zhì)，可以保證夾持所需的摩擦力，且橡膠材質(zhì)柔和，夾持工件時不會造成工件變形；所述夾持頭42與圓筒工件6內(nèi)壁接觸的面為圓弧面，以配合弧形的圓筒工件內(nèi)壁。

本實(shí)施例圓筒夾持機(jī)械手的工作原理：將本實(shí)施例的機(jī)械手伸進(jìn)圓筒工件6內(nèi)，控制旋轉(zhuǎn)氣缸21工作，使得氣缸旋轉(zhuǎn)軸22帶動控制盤23旋轉(zhuǎn)，通過3個連桿31帶動滑塊33在導(dǎo)軌34上滑動，從而將夾持頭42往外推出，如圖3所示，使得夾持頭42與圓筒工件6內(nèi)壁接觸并張緊，這時連桿機(jī)構(gòu)3保持在“死點(diǎn)/止點(diǎn)”位置，具有較大的夾持力，即夾持頭42將圓筒工件6夾持住，此過程實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手對圓筒工件6的夾持，在未到達(dá)指定位置時，該機(jī)械手會穩(wěn)穩(wěn)夾持住圓筒工件，不會造成半路脫落的情形。當(dāng)機(jī)械手將圓筒工件6夾持運(yùn)送到指定位置時，控制旋轉(zhuǎn)氣缸21復(fù)位，使得氣缸旋轉(zhuǎn)軸22帶動控制盤23反方向旋轉(zhuǎn)，通過3個連桿31帶動滑塊33在導(dǎo)軌34上反方向滑動，從而將夾持頭42往里收縮，如圖4所示，使得夾持頭42與圓筒工件6內(nèi)壁脫離，此過程實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手對圓筒工件的卸下。

另外，通過更換不同長度的連桿31，還可以夾持不同尺寸的圓筒工件，適用范圍廣。

以上僅描述了本發(fā)明的基本原理和優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域人員可以根據(jù)上述描述做出許多變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)應(yīng)該屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種圓筒夾持機(jī)械手，包括導(dǎo)軌安裝座、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、至少3組連桿機(jī)構(gòu)及夾持機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸、氣缸旋轉(zhuǎn)軸和控制盤，所述旋轉(zhuǎn)氣缸通過氣缸旋轉(zhuǎn)軸與控制盤鍵連接，每組連桿機(jī)構(gòu)包括連桿、滑塊底座、滑塊及導(dǎo)軌，滑塊固定于滑塊底座上，導(dǎo)軌固定于導(dǎo)軌安裝座的下表面，所述連桿的一端鉸接于控制盤上、另一端與滑塊底座的一端鉸接，滑塊與導(dǎo)軌滑動連接，夾持機(jī)構(gòu)包括夾持頭安裝座和夾持頭，所述夾持頭安裝于夾持頭安裝座上，夾持頭安裝座與滑塊底座的另一端固定連接。該機(jī)械手通過在圓筒的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)圓筒夾持，極大地節(jié)約了人力成本，降低了工作人員的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：黃其祥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.09.19